前言: 最近用到了大疆的直流无刷(BLDC)减速电机M3508和M2006.做RoboMaster比赛的同学应该对它们很熟悉,这两款电机质量都不错,配套电调C620.C610功能强大,应用场景广泛.当然价格不算低. 我作为第一次接触电机控制的新手,在搜索PID和三环控制资料的时候常常得到的是一些理论论述,而且千篇一律.虽然PID是较为简单的控制算法,新人上手难度还是有些大.那么我就彻彻底底地回顾一下搭建最简单的电机控制算法的流程.提供一个新的理解视角. 本文依托大疆官方M2006电机例程,其与M

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/  一.要求: 1.大家已经对ROS的基本概念(进程间通讯topic service 数据类型 msg)有了基本的了解. 2.有基本的C++/python编程技术,有基本的移动机器人技术概念. 3.需要的硬件平台:一个可以与你上位机(运行ROS linux)通过某种硬件总线通信的移动平台.(移动平台需要能接受上位机的速度指令,并且向上位机返回里程计数据,). 4.一个RGBD-camera (k

TurtleBot 3 & 2i ROS开源实验平台,全球更受欢迎的ROS平台. TurtleBot是ROS标准平台机器人,在全球开发人员和学生中深受欢迎.其有3个版本: TurtleBot1--在iRobot的Roomba研究机器人Create之上开发,用于ROS部署,于2010年开发并发售: TurtleBot2--2012年Yujin Robot在研究机器人iClebo Kobuki的基础上开发: TurtleBot3--2017年旨在补充其前代产品的不足功能和用户需求,采用ROBOTIS

基本原理 比较两个相邻的数的大小,每次比较完后把最大的数放到本轮的末尾.假设有数组: 258,445,131,97,22,36,17,38,28,28,第一轮:258和445比较,位置不用交换.第二轮:445和131比较,445比131大,那么445在后,131在前,以此类推,第一轮 结果为:258,131,97,22,36,17,38,28,50,445,经过第一轮比较,最大的元素跑到了最后一个,所以第二轮比较,最后一个元素不需要进行比较了.第二轮还是从索引0和1开始比较,只是不许要比较最后一

Wheeled mobile robots may be classified in two major categories, omnidirectional and nonholonomic. Omnidirectional mobile robots have no equality constraints on the chassis velocity $\dot{q}=(\dot{\phi},\dot{x},\dot{y})$ Omnidirectional wheeled mobil

 发布于 2014-07-14 作者 陈 忠岳 今天,微软公司加入开放计算项目(OCP),贡献出硬件和软件规范,管理 API 和协议,机械 CAD 模型,以及电路板文件和 Gerbers(描述印刷电路板布局的矢量镜像文件). 微软此次对 OCP 的贡献是前所未有的.正如 Bill Laing 在其名为"微软加入开放计算项目"的博文中所述,"微软在这个行业中是独一无二的.我们提供的云平台,云服务,以及软件基础设施,可供客户和合作伙伴构建他们自己的云.由此,我们可以不断地从公

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

使用CSS3纯代码来实现模拟时钟,及指针动画功能. 在这里主要使用到css3一些基本元素: border-radius:圆角边框,画圆形:表盘 Transform:变换,旋转,扭曲:刻度盘,指针形状 Animation:时分秒指针转动. :before/:after :伪元素 基本思路: <div id="clock" class=""> <ul> <li class="kedu"></li> &l

冒泡排序原理 冒泡排序对一个数组里的数字进行排序,把数组里两个相邻的数比较大小,将值小的数放在前面,把大的数往后面放,当然这种排序是升序,即从小到大.举例说明$array = [64, 56, 31, 68, 6];数组中有五个元素,按照原理说法,再详细说一下做几轮比较和比较的细节.第一轮[64, 56, 31, 68, 6]: 第一次比较是拿64和56比较,也就是$array[0] 和 $array [1] 比较,因为64比56大,那么56放在前面,64放在后面,结果为 [56, 64, 31

base_local_planner teb_local_planner parameter code g2o base_local_planner ROS wiki Given a plan to follow and a costmap, the controller produces velocity commands to send to a mobile base. 他的功能是给一个global plan和local costmap,局部路径规划器计算出可行的速度发送给机器人 base

最近随着微信版本的更新,在进入界面有个跳一跳的小游戏,在网上看到技术篇教你用Python来玩微信跳一跳 ( 转载自 " 工科给事中的技术博客 " ) 本文旨在总结,技术全靠大神完成,本菜只是为学习技术总结并分享给大家.如何从"全白状态",一步步靠近并完成跳一跳作弊器. 写在前面: Android 系统手机:需在电脑上提前下载 Android adb 工具包 百度百科 adb的全称为Android Debug Bridge,就是起到调试桥的作用,作为一名开发者倒是常用

        从5月份開始[从0開始Tornado建站]这个专栏,開始一点一点把这个分类兴趣站点弄起来,从无到有的过程也是令人兴奋的:-) 国庆的时候等待备案然后上线,如今站点域名为ustchacker.com, 欢迎增加,一起分享代码和点子,能够提问题共同进步- 如今的代码版本号是0.9(我自己定的.. .由于还在完好中),希望能依靠开源的力量打造出一个分类兴趣站点的模板式框架! 托管在GitHub上: https://github.com/littlethunder/ustchacker.

抱歉,又是一篇流水账,在排查问题的焦头烂额中写博客的确是一个挑战,望大家见谅. 今天园友溪源More发了一篇博文博客园翻车启示录,而翻车之后的最新进展是——昨天下午我们又把 .net core 引擎的博客越野车开上了高速,现在依然行驶在高速上,今天上午我们边开车边给车换了个底盘,把 windows 换成了 linux(见页脚"Powered by .NET Core 3.0 Preview 8 on Linux"),从中发现虽然车勉强能开,但修车任务艰巨. 流水账开始. 昨天下午,部署

查找元素索引位置 基本查找 根据数组元素找出该元素第一次在数组中出现的索引 public class TestArray1 { public static void main(String[] args) { //定义一个数组 int[] arr={10,20,70,10,90,100,1,2}; //根据元素查找出该元素在数组中第一次出现的索引 int index=getIndexByEle(arr,2); System.out.println("该元素第一次在数组中出现的索引是:"

使用大疆M3508.M2006的CAN总线知识与配置方法 目录 使用大疆M3508.M2006的CAN总线知识与配置方法 前言: 0x00 需要额外的CAN收发器!!! 0x01 硬件层面分析 为什么需要CAN收发器 请注意: 120Ω的终端电阻呢? 0x02 软件配置简析 如何把通信频率设定为1MHz? CAN过滤器配置 消息的接收与发送 0x03 总结 演示视频: 前言: 两个月前的一篇文章:PID与三环控制发布以后,有不少朋友在微信上交流大疆M3508.M2006的使用问题,其中有一个方面

业内有一种说法,ERP经历了20多年的发展,其理念已经行不通,跟不上时代.后起之秀"中台"经历了崛起.走红.被传唱等阶段.并且已经冷却下来.此外,随着市场的不断变化,"低/无代码"的快速崛起,数字化领域似乎是要"改朝换代"了,难道ERP"死了",中台"凉了","低/无代码"要称王了? 事实上,企业数字化领域从来不缺新概念,每隔几年就会有一波浪潮.然而,从事企业数字化转型的朋友却很困惑.这

除了对齐读流程中读失败通过条带重试的场景会进入到条带读,当IO覆盖范围超过一个chunk时也会进入条带读(如向chunk为4K的RAID下发起始位置为1K大小为4K的IO),接下来我们就这部分逻辑进行分析. 1 IO加入链表 首先 bio 通过 add_stripe_bio() 函数被挂载到条带头指向成员磁盘设备的 toread上,代码如下所示: /* 只保留读请求相关处理逻辑 */ static int add_stripe_bio(struct stripe_head *sh, struct

错误的原因是使用了两次MM . 一.Oracle中使用to_date()时格式化日期需要注意格式码 如:select to_date('2005-01-01 11:11:21','yyyy-MM-dd HH24:mm:ss') from dual;原因是SQL中不区分大小写,MM和mm被认为是相同的格式代码,所以Oracle的SQL采用了mi代替分钟.select to_date('2005-01-01 11:11:21','yyyy-MM-dd HH24:mi:ss') from dual;

title: 可爱的豆子--使用Beans思想让Python代码更易维护 toc: false comments: true date: 2016-06-19 21:43:33 tags: [Python, Java, 经验] category: Python --- 我曾经是一个对Java非常反感的人,因为Java的语法非常啰嗦.而用惯了动态类型的Python再使用静态类型的Java就会觉得多出了很多的工作量. 因为工作的关系,我开始使用Java来做项目.在这个过程中,我发现Java在某些方面