Apollo学习笔记(一):canbus模块与车辆底盘之间的CAN数据传输过程 博主现在从车载自组网信道分配和多跳路由转向了自动驾驶,没啥经验,想快些做出来个Demo还是得站在巨人的肩膀上才行,我选择了Apollo,主要还是支持国产而且它的开发者套件有现成的底盘可以直接跑起来,但是apollo系统结构比较复杂,各种花哨的设计模式(消息适配器.工厂模式等)绕得人头晕.日本那里有个autoware是基于原生ROS的,也用Apollo开发者套件跑了下,就是普通的机器人开发那套,难度适合学生用来做项目,

apollo 源自 activemq,以快速.可靠著称,支持多协议:STOMP, AMQP, MQTT, Openwire, SSL, and WebSockets,下面就STOMP, AMQP, MQTT客户端进行介绍. 以下针对apollo 1.7.1 进行介绍 1.stomp 1.1 stomp client apollo1.7.1 支持stomp1.0.1.1.1.2三个版本,各种语言的客户端支持的版本各不相同,下面是官方给的一个完整的列表 http://stomp.github.com

2017 年开源中国社区新增开源项目排行榜 TOP 100 新鲜出炉! 这份榜单根据 2017 年开源中国社区新收录的开源项目的关注度和活跃度整理而来,这份最受关注的 100 款开源项目榜单在一定程度上预示着业界的最新流行趋势. 可以看到,前十名中有九个是国内开发者开发的开源项目,这个比例相比于去年已大大提高. 此外,榜单中的项目已经过筛选,均符合国际 OSI 批准的开源协议. 值得注意的是,今年关于人工智能的项目明显增加了不少,无论是 PHP.JavaScript 还是其他语言都诞生了相关的人

一.说明 MQTT是IBM开发的一个即时通讯协议,有可能成为物联网的重要组成部分.该协议支持所有平台,几乎可以把所有联网物品和外部连接起来,被用来当做传感器和致动器(比如通过Twitter让房屋联网)的通信协议. Apache Apollo是一个代理服务器,其是在ActiveMQ基础上发展而来的,可以支持STOMP, AMQP, MQTT, Openwire, SSL, and WebSockets 等多种协议. 总结来说MQTT只是一种消息推送的协议目前(2016/1/13)为V3.1版本,而

最近公司做的项目中有用到消息推送,经过多方面的筛选之后确定了使用MQTT协议,相对于XMPP,MQTT更加轻量级,并且占用用户很少的带宽. MQTT是IBM推出的一种针对移动终端设备的基于TCP/IP的发布/预订协议,可以连接大量的远程传感器和控制设备. MQTT的官网见:http://mqtt.org/.其中http://mqtt.org/software里面提供了官方推荐的各种服务器和客户端使用的各种语言版本的API. 下面以服务器Apollo 1.6为例,之前尝试过使用ActiveMQ,效

  基于Http协议订阅发布系统设计 --物联网系统架构设计   1,订阅发布(subscriber-publisher)      订阅发布模式最典型的应用场景就是消息系统的设计.在消息系统的架构中,消息的发送者称作(publisher),消息的接收者称作(subscriber),参见wikipedia: Publish–subscribe pattern.整个消息系统的架构可以用如下图1来描述: 图1   由图1可知消息系统主要包括3个组件: 发布者,订阅者和消息代理(Broker),而整个

参考链接:https://www.cnblogs.com/benwu/articles/4891758.html keytool -genkey -alias mybroker -keyalg RSA -keyStore mybroker.kskeytool -export -alias mybroker -keyStore mybroker.ks -file mybroker.certkeytool -import -alias mybroker -keystore mybroker.ts -

一.MQTT协议配置 为了使用MQTT协议,首先使用MQTT3.1协议的客户端连接到Apollo正在监听端口.Apollo会做协议检测,而且自动识别MQTT连接,而且将连接作为MQTT协议处理. 你不必要为MQTT协议打开一个端口(STomp,Openfire,AMQP等都是自动识别).如果你一定指定连接的协议,有下面两种方式:你可以选择不用协议识别,而是为MQTT指定连接:<connector id="tcp" bind="tcp://0.0.0.0:61613&qu

Apache Apollo是一个代理服务器,是在ActiveMQ基础上发展而来的,支持STOMP, AMQP, MQTT, Openwire, SSL, and WebSockets 等多种协议. Apollo允许客户端通过开放的MQTT协议连接.该协议主要在资源有限以及网络不稳定的情况下使用,是一个订阅.发布模型.这种驱动通常不适用类似http,stomp这类基于文本,或者类似openfire,AMQP等传统二进制协议. MQTT是一个简介的二进制协议,适用驱动资源受限而且不稳定的网络条件下.

(1)前言 MQTT协议是IBM开发的一个即时通讯协议; 基于发布/订阅的消息协议,近些年来被广泛应用于能源.电力.....等硬件性能低下的远程设备,此外国内很多企业使用MQTT作为android手机客户端与服务器推送消息的协议,主要应用在物联网.小型设备.移动应用等方面. 新公司的项目有用mqtt协议,虽然这数据采集这方面的事情与我无关,但是又必要学习一下. 官网地址:http://mqtt.org/ (2)环境和工具的下载 记录一下如何安装mqtt服务器和测试工具,将安装两款mqtt服务器a

Apollo项目基于ROS,但是对其进行了改造,主要包括下面三个方面: 通信性能优化 去中心化网络拓扑 数据兼容性扩展 通信性能优化 自动驾驶车辆中包含了大量的传感器,这些传感器可能以非常高频的速度产生数据,所以整个系统对于数据传输效率要求很高.在ROS系统中,从数据的发布到订阅节点之间需要进行数据的拷贝. 在数据量很大的情况下,很显然这会影响数据的传输效率.所以Apollo项目对于ROS第一个改造就是将通过共享内存来减少数据拷贝,以提升通信性能.如下图所示: 去中心化网络拓扑 前文我们提到,R

前言 MQTT协议是IBM开发的一个即时通讯协议,有可能成为物联网的重要组成部分,http://mqtt.org/. MQTT is a machine-to-machine (M2M)/"Internet of Things" connectivity protocol. It was designed as an extremely lightweight publish/subscribe messaging transport. It is useful for connect

一.MQTT介绍 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport,消息队列遥测传输协议),是一种基于发布/订阅(publish/subscribe)模式的“轻量级”通讯协议,该协议构建于TCP/IP协议上,由IBM在1999年发布.MQTT最大优点在于,可以以极少的代码和有限的带宽,为连接远程设备提供实时可靠的消息服务.做为一种低开销.低带宽占用的即时通讯协议,使其在物联网.小型设备.移动应用等方面有较广泛的应用. 二.MQTT协议特点  MQTT协议构建于TC

前言 如上图所示,Apollo portal 更新配置后,进行轮询的客户端获取更新通知,然后再调用接口获取最新配置.不仅仅只有轮询,还有定时更新(默认 5 分钟一次).目的就是让客户端能够稳定的获取到最新的配置. 一起来看看他的设计. 核心代码 具体的类是 RemoteConfigRepository,每一个 Config -- 也就是 namespace 都有一个 RemoteConfigRepository 对象,表示这个 Config 的远程配置仓库,可以利用这个仓库请求远程服务,得到配置

转自:http://www.uml.org.cn/wfw/201808153.asp 一.介绍 Apollo(阿波罗)[参考附录]是携程框架部研发并开源的一款生产级的配置中心产品,它能够集中管理应用在不同环境.不同集群的配置,配置修改后能够实时推送到应用端,并且具备规范的权限.流程治理等特性,适用于微服务配置管理场景. Apollo目前在国内开发者社区比较热,在Github上有超过5k颗星,在国内众多互联网公司有落地案例,可以说Apollo是目前配置中心产品领域Number1的产品,其成熟度和企

一.Apache Apollo服务器其实是一个消息中转站 下载地址 http://activemq.apache.org/apollo/download.html 服务搭建方式,参看博客Android APP必备高级功能,消息推送之MQTT 1.命令行进入解压后bin目录(例:E:>cd E:\MQTT\apache-apollo-1.7.1\bin). 2.输入apollo create XXX(xxx为创建的服务器实例名称,例:apollo create mybroker),之后会在bin目

前言:在Apollo美研团队的支持下,最近完成了Apollo推荐的Novatel PP7与我们的基站调试,在这里对Apollo的笔记做一个补充,希望以后的开发者不用在踩我们踩过的坑. 在自己调导航(https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/79999339)的过程中,发现apollo r2.5.0在某些地方还是有些问题,在这里,我做了补充,希望对大家有所帮助.如果有帮助,请留个言吧^_^. 1. 硬件连接: 要确定是否使用多线激光,如果使

一.官网介绍 Which protocols does RabbitMQ support? RabbitMQ supports several messaging protocols, directly and through the use of plugins. This page describes the supported protocols and helps differentiate between them. AMQP 0-9-1, 0-9 and 0-8, and exten

0.环境准备 0.1.linux 0.2.java 0.3.下载apollo二进制包,解压 0.4.创建broker,名字为 userlog {APOLLO_HOME}/bin/apollo create userlog 0.5 启动apollo cd {APOLLO_HOME}/userlog bin/apollo-broker run 如果需要以服务形式启动,执行下面命令 sudo ln -s "/opt/db/apache-apollo-1.7.1/test/bin/apollo-brok

1.服务端软件对比 https://github.com/mqtt/mqtt.github.io/wiki/servers 名称(点名进官网) 特性 简介 收费 支持的客户端语言 IBM MQ 完整的MQTT v3.1 IBM MQ JMS 企业级 IBM MQ(之前称作 WebSphere MQ)是一个安全的消息传递软件, 可以快速地在应用.系统和服务之间传递消息数据. 试用  c.java IBM MessageSight MQTT V3.1.1 QoS 0.1 . 2 - 竭尽全力.至少一

参考 Reference v3.1.1 英文原版 中文翻译版 其他资源 网站 MQTT官方主页 Eclipse Paho 项目主页 测试工具 MQTT Spy(基于JDK) Chrome插件 MQTTLens(需FQ) 基本概念 Basic Conception Session 会话 定义 定义:某个客户端(由ClientID作为标识)和某个服务器之间的逻辑层面的通信 生命周期(存在时间):会话 >= 网络连接 ClientID 客户端唯一标识,服务端用于关联一个Session 只能包含这些 大