博客参考 http://wiki.ros.org/map_server 和 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1897.html 1. 安装map_server sudo apt-get install ros-kinetic-map-server 2. 具体使用说明 map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用.其中以两种方式存储.一个是yaml文件,他存储了数据的元数据.一个是image file   他编码了地图的

项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图,这里记录下安装.可视化,并启用带颜色的 Octomap 的过程. 一.Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码,可以直接安装编译好的 octomap 库,记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap* 上面这一行命令等价于安装以下的 octomap 组件: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-

构建语义地图时,最开始用的是 octomap_server,后面换成了 semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记. 一.增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这 3 个参数是建图必备: 地图分辨率 resolution:用来初始化地图对象 全局坐标系 frame_id:构建的全局地图的坐标系 输入点云话题 /cloud_in:

为了在每帧点云中滤除噪声点,选择了半径滤波器,也用高斯滤波器测试过,但是没有半径效果好,这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤,并在 launch 中配置滤波器参数. 一.半径滤波器基本原理 放一张汇报用的 PPT 截图: 原理很简单就是判断一个点云周围(半径 R)有没有足够多(K)的邻居点,如果没有就删除这个点,否则就保留. 二.基本用法 我一般学习技术喜欢到官网看最原始的教程:Removing outliers using a Conditional or Rad

源自:https://github.com/ethz-asl/grid_map Grid Map Overview This is a C++ library with ROS interface to manage two-dimensional grid maps with multiple data layers. It is designed for mobile robotic mapping to store data such as elevation, variance, col

http://wiki.ros.org/map_server 概述 map_server提供map_server ROS节点,它提供地图数据作为一个ROS服务器.也提供map_saver命令行功能,能动态生成保存到文件中的地图. 地图格式 包中通过工具操作的地图是以成堆的文件存储的.YAML文件描述地图的元数据,并命名image文件.Image文件编码占用数据. Image 格式 Image 以对应单元的颜色描述世界中每个单元的占用状态.白色单元格表示自由,黑色单元格表示占用,两种颜色之间的单元

ros中建地图方式有两种: 首先1.首先下载hector_slam包到你工作空间的src下 命令: cd ~/catkin/src git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git cd .. catkin_make 在~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/新建一个demo.launch <?xml version="1.0"?&

ros中建地图方式有两种: 首先1.首先下载hector_slam包到你工作空间的src下 命令: cd ~/catkin/src git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git cd .. catkin_make 在~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/新建一个demo.launch <?xml version="1.0"?&

导航与定位是机器人研究中的重要部分.         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航.定位.在ROS中也有很多完善的包可以直接使用.         在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是:       (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置:       (2) gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图:       (3) amc

1.总体框架 goal global planner-------global_costmap<——map server amcl local planner---------local_costmap<——sensor control 2.模块分析 1.amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统. 它实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法(如Dieter Fox所述),该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机器人的位姿. 2.base_local_planner使用Trajecto

在这里记一下,以免以后忘记了. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 建立catkin工程: catkin_create_pkg projectname roscpp sensor_msgs pcl_ros pcl_conversions 打开ros master: roscore 查看topic列

ROS机器人程序设计(原书第2版) 补充资料 教学大纲 针对该书稍后会补充教学大纲.教案.多媒体课件以及练习题等. <ROS机器人程序设计>课程简介 课程编号:XXXXXX 课程名称:ROS机器人程序设计 学分/学时:3/48 开课学期:第 2学期 课程类型:专业选修 课程性质:选修 先修课程:Linux基础.单片机.C++.Python等 适用专业:自动化专业-机器人方向 课程性质:选修 考核方式:考查 考核形式:实验测试.平时成绩.专题研究报告 建议教材:ROS机器人程序设计(原书第2版)

1 执行过程 1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch:加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态 2.运行amcl节点fake_amcl.launch:加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点(AMCL) 3.运行rviz 2 机器人仿真 //fake_turtlebot.launch <launch> <param name="/use_sim_time" value

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激

costmap_2d这个包提供了一种2D代价地图的实现方案,该方案利用输入的传感器数据,构建数据2D或者3D代价地图(取决于是否使用基于voxel的实现),并根据占用网格和用户定义的膨胀半径计算2D代价地图的代价. 此外,该包也支持利用map_server初始化代价地图,支持滚动窗口的代价地图,支持参数化订阅和传感器主题的配置. 1.概述 注:红色代表代价地图中的障碍物,蓝色代表的是通过机器人内切圆半径计算的障碍物膨胀,红色的多边形代表机器人外壳.为了使机器人不碰到障碍物,机器人的外壳绝对不允许

Minecraft由于其独特的魅力吸引了很多玩家.不过游戏的乐趣只有在和朋友一起玩的时候才最有意思,所以很早以前我就想建设自己的服务器.但由于专业知识欠缺,没有实现. 最近接触了Linux服务器,所以以前的想法又恢复了.那么废话不多说,开始建服务器吧.基本的步骤如下:1.你需要一台连上公网IP的服务器2.配置好Ubuntu操作系统,安装java(其他Linux也可以,不过我用的是Ubuntu,就用这个讲了)3.安装Minecraft服务器4.配置文件然后开服~ 下面详细讲解一下:第一步 申请一个

转:http://www.cnblogs.com/dachie/archive/2010/08/17/1801598.html 第四章 MapX与C#实例... 5 4.1 MapX图层建立... 5 4.1.1 MapX数据与地图的组织结构... 5 4.1.2 实例1:建立/添加一个用户自定义图层... 5 4.1.3 在MapX中使用栅格图层... 7 4.1.4 实例2:栅格图层的建立... 8 4.2 图元自动标注... 9 4.2.1 实例3:给图层加上自动标注功能... 9 4.3

这个函数内容有点多,想讲一下大概思路: 向上移有两种情况1.前面为空白 这种情况有两个步骤 (1)将人当前的位置设置为空白(0), (2)再讲人前面的位置设置为人(2)2.前面为箱子 当前面为箱子时有三种情况 1.箱子前面为空白 移动人和箱子,这个操作有三个步骤 (1)将人当前位置设置为空(0) (2)将箱子位置设置为人(2) (3)将箱子前面设置为箱子(3) 2.箱子前面为墙 这种情况不需要做任何操作 3.箱子前面为终点 这种情况有四个个步骤 (1)将人的位置设置为空(0) (2)将箱子的位置

Left4Dead2 LAN Online Franklin vs Wolverine 求生之路 局域网联机说明 ============================ 局域网联机方法: 1.先找到求生之路的文件夹,对主程序exe文件创建快捷方式. 2.右键创建的快捷方式,选择“属性”,在“目标”中加入 " -steam "即可(在"-"前面有一个空格): 3.通过快捷方式打开求生之路,按"~"打开控制台.(这三步是所有人都要做的,4~6是主机

飞机大战详细文档 文末有源代码,以及本游戏使用的所有素材,将plane2文件复制在src文件下可以直接运行. 实现效果: 结构设计 角色设计 飞行对象类 FlyObject 战机类 我的飞机 MyPlane 敌方飞机 EnemyPlane 子弹类 我的子弹 MyBullet 敌方子弹 EnemyBullet 道具类 Prop 加分,加血,升级 地图背景类 Background 玩家类 Player HP,得分 线程类 绘制线程 DrawThread 移动线程 MoveThread 生成敌方飞机线