Matrix4x4 // 重置矩阵 ][]) { m[][] = ; m[][] = ; m[][] = ; m[][] = ; m[][] = ; m[][] = ; m[][] = ; m[][] = ; m[][] = ; m[][] = ; m[][] = ; m[][] = ; m[][] = ; m[][] = ; m[][] = ; m[][] = ; } // 缩放变换 ][], ]) { m[][] = s[]; m[][] = s[]; m[][] = s[]; } // 平

问题是这样,如果我们知道两个向量v1和v2,计算从v1转到v2的旋转矩阵和四元数,由于旋转矩阵和四元数可以互转,所以我们先计算四元数. 我们可以认为v1绕着向量u旋转θ​角度到v2,u垂直于v1-v2平面. 四元数q可以表示为cos(θ/2)​+sin(θ/2)​u,即:q0​=cos(θ/2)​,q1​=sin(θ/2)​u.x,q2=sin(θ/2)​u.y,q3=sin(θ/2)​u.z 所以我们求出u和θ/2即可,u等于v1与v2的叉积,不要忘了单位化:θ/2用向量夹角公式就能求. ma

将一个JSON 字典转换为一个Python 对象例子 >>> s='{"name":"apple","shares":50,"prices":490.11}' >>> s '{"name":"apple","shares":50,"prices":490.11}' >>> from collec

前言 在3D游戏当中,我们经常会使用到照相机这个东西,无论你使用的是哪一款引擎,都会用到,同时,照相机这个东西涉及到的东西比较多,基础知识需要扎实一些才可以. 如何使用 很久之前做项目的时候用到过一次,已经忘记的差不多了.为此,我找了cpp test中的示例代码,找了一个相对简单的代码,我把关键代码贴出来. auto layer3D=Layer::create(); addChild(layer3D,0); _layer3D=layer3D; _shader =GLProgram::create

欧拉角转旋转矩阵公式: 旋转矩阵转欧拉角公式: 旋转矩阵转四元数公式,其中1+r11+r22+r33>0: 四元数转旋转矩阵公式,q0^2+q1^2+q2^2+q3^2=1: 欧拉角转四元数公式: 四元数转欧拉角公式: matlab代码如下: clear all; close all; clc; %欧拉角 x = 0.5; y = 0.6; z = 0.7; Ang1 = [x y z]; %欧拉角转旋转矩阵 Rx = [ ; cos(x) -sin(x); sin(x) cos(x)]; Ry

主要包括两种形式进行转换: 第一种是str(),将值转换为用户便于阅读的形式: 另一种是repr(),将值转换为合法的python表达式. >>> print repr("Hello, world!") 'Hello, world!' >>> print repr(10000L) 10000L >>> print str("Hello, world!") Hello, world! >>> pr

http://blog.csdn.net/kfqcome/article/details/10729551 一 四元数 Quaternion中存放了x,y,z,w四个数据成员,可以用下标来进行访问,对应的下标分别是0,1,2,3. 主要介绍几个函数 <1> 根据两个向量计算出旋转量,计算出来的旋转量为从fromDirection旋转到toDirection的旋转量 static Quaternion FromToRotation(Vector3 fromDirection,Vector3 to

一.旋转向量 1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.

可以通过以下两个函数来使用这两种机制:一是通过str函数,它会把值转换为合理形式的字符串,以便用户可以理解:而repr会创建一个字符串,它以合法的Python表达式的形式来表示值.下面是一些例子: >>> print repr("Hello, world!") 'Hello, world!' >>> print repr(10000L) 10000L >>> print str("Hello, world!")

RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式.第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$,然后绕{A}的Y轴旋转$\beta$,最后绕{A}的Z轴旋转$\alpha$,就能旋转到当前姿态.可以称其为X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw). Roll:横滚 Pitch: 俯仰 Yaw: 偏航(航向) 由于是绕固定坐标系旋转,则旋转矩阵为($c\alpha$

视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数 什么是四元数 相比欧拉角,四元数(Quaternion)则是一种紧凑.易于迭代.又不会出现奇异值的表示方法.它在程序中广为使用,例如ROS和几个著名的SLAM公开数据集.g2o等程序都使用四元数记录机器人的姿态.因此,理解四元数的含义与用法,对学习SLAM来说是必须的.本节我们就来讲讲四元数. 首先,请读者不要对四元数有什么神秘的感觉.四元数仅是3D姿态的一种表达方式,我们用一个单位四元数表达原本用旋转矩阵表示的三维旋转.这样做一个直接的好处是省空间.一

四元数和旋转(Quaternion & rotation) 本篇文章主要讲述3D空间中的旋转和四元数之间的关系.其中会涉及到矩阵.向量运算,旋转矩阵,四元数,旋转的四元数表示,四元数表示的旋转如何转化为旋转矩阵.层层铺垫,可能文章有点长.基础好的同学,可以直接跳到四元数表示旋转部分,见下文公式(18)和公式(21). 1 向量的点积和叉积 1.1 点积 给定两个n维向量\(\mathbf{P}, \mathbf{Q}\),则它们的点积(dot product,又称为内积)为: \[\mathbf

本节内容 1.字符串格式化 2.迭代器和生成器 3.装饰器 4.Json & pickle 数据序列化 5.软件目录结构规范 一.字符串格式化 百分号式 %[(name)][flags][width].[precision]typecode (name)      可选,用于选择指定的key flags          可选,可供选择的值有: +       右对齐:正数前加正好,负数前加负号: -        左对齐:正数前无符号,负数前加负号: 空格    右对齐:正数前加空格,负数前加

Python黑帽编程2.3  字符串.列表.元组.字典和集合 本节要介绍的是Python里面常用的几种数据结构.通常情况下,声明一个变量只保存一个值是远远不够的,我们需要将一组或多组数据进行存储.查询.排序等操作,本节介绍的Python内置的数据结构可以满足大多数情况下的需求.这一部分的知识点比较多,而且较为零散,需要认真学习. 2.3.1  字符串 字符串是 Python 中最常用的数据类型.我们可以使用引号('或")来创建字符串. 创建字符串很简单,只要为变量分配一个值即可.例如: var1

Python3 数字(Number) 定义:a＝1 特性: 1.只能存放一个值 2.一经定义,不可更改 3.直接访问 分类:整型,长整型,布尔,浮点,复数 python2.*与python3.*关于整型的区别 python2.* 在32位机器上,整数的位数为32位,取值范围为-2**31-2**31-1,即-2147483648-2147483647在64位系统上,整数的位数为64位,取值范围为-2**63-2**63-1,即-9223372036854775808-92233720368547

序列是Python中最基本的数据结构.序列中的每个元素都分配一个数字 - 它的位置,或索引,第一个索引是0,第二个索引是1,依此类推. Python有6个序列的内置类型,但最常见的是列表和元组. 序列都可以进行的操作包括索引,切片,加,乘,检查成员. 此外,Python已经内置确定序列的长度以及确定最大和最小的元素的方法. 列表是最常用的Python数据类型,它可以作为一个方括号内的逗号分隔值出现. 列表的数据项不需要具有相同的类型 创建一个列表,只要把逗号分隔的不同的数据项使用方括号括起来即可

模块 1.定义: 模块:用来从逻辑上组织python代码(变量,函数,类,逻辑:实现一个功能),本质就是.py结尾的python文件(文件名:test.py,对应的模块名:test) 包:用来从逻辑上组织模块,本质就是一个目录(必须带有一个__init__.py文件)     2.导入方法 import module_name import module1_name,module2_name from module_alex import *   #导入所有 from module_alex i

列表生成式 将列表data=[1,2,3]里的元素都乘2 方法一 data=[1,2,3] for index,i in enumerate(data): data[index] *=2 print(data) 以上代码运行结果 [2, 4, 6] 方法二 data=[1,2,3] data=map(lambda i:i*2,data) print(list(data)) 以上代码运行结果 [2, 4, 6] 方法三 data=[1,2,3] data=[ i*2 if i>0 else i f

.pyc是个什么鬼? 1. Python是一门解释型语言? 我初学Python时,听到的关于Python的第一句话就是,Python是一门解释性语言,我就这样一直相信下去,直到发现了*.pyc文件的存在.如果是解释型语言,那么生成的*.pyc文件是什么呢?c应该是compiled的缩写才对啊! 为了防止其他学习Python的人也被这句话误解,那么我们就在文中来澄清下这个问题,并且把一些基础概念给理清. 2. 解释型语言和编译型语言 计算机是不能够识别高级语言的,所以当我们运行一个高级语言程序的时

一.Python生成器/迭代器 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 #!/bin/env python # -*- coding:utf-8 -*- def shaw(n):     start = 0     while True:         if start > n:             return         yield start # yield生成数据         start += 1   for i in shaw(10):  # for循环就为

上一节内容说的是"Python基本语法",本节主要讲下Python中的数据类型. 存储在内存中的数据通常有两个属性: 在内存中的存放位置:这个存放位置通过变量名可以找到: 在内存中的存放方式:这个由数据类型决定,如占几个字节的空间.占用空间是否需要连续等. Python中有很多内置类型(built-in types),内置类型可以理解为构建在Python Interpreter(Python解释器)里面的类型.Python中主要的内置类型有以下几种: numerics(数字):int.