一.PID控制算法 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID 控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 注:整个控制流程是PID控制器函数与被控对象的传递函数.一个负反馈结合完成的,在保证被控对象的传递函数与负反馈结合的闭环系统能够达 到稳态的前提下(可以采用阶跃信号实验来测试),在前面加上PID控制器,能够很好地实现快速.准确的调节系统,达到预期值. PID的简介如下: 1

特征值选择技术要点 特征值选择技术要点(特征值分解) 作者:王立敏 文章来源:xiahouzuoxin 一．特征值分解 1.特征值分解 线性代数中,特征分解(Eigendecomposition),又称谱分解(Spectral decomposition)是将矩阵分解为由其特征值和特征向量表示的矩阵之积的方法.需要注意只有对可对角化矩阵才可以施以特征分解. 设A有n个特征值及特征向量,则: 将上面的写到一起成矩阵形式: 若(x1,x2,...,xn)可逆,则左右两边都求逆,则方阵A可直接通过特征

ADRC自抗扰控制基本思想要点: 1.标准型与总扰动,扩张状态与扰动整体辨识,微分信号生成与安排过渡过程以及扰动的消减与控制量产生. ADRC主要构成: 1)跟踪微分器(TD)---the tracking differentiator –跟踪微分器 解决由不连续或带随机噪声的量测信号,合理提取连续信号(跟踪给定)及微分信号的问题. 根据微分输出与最速综合函数,可以安排闭环系统的过渡过程. 以单位阶跃信号为例,经过跟踪微分器的过渡,产生的输出效果为: 特点:1>使误差反馈增益和误差微分增益选取范

最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助.作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2012/01/arduino-pid-autotune-library/ 最后,我发布了一个Autotune库来补充Arduino PID库.当我发布当前版本的PID库时,我发布了一系列异常广泛的帖子,让人们对里面

摘要 这一章将进入机器人语音交互的学习,让机器人能跟人进行语音对话交流.这是一件很酷的事情,本章将涉及到语音识别.语音合成.自然语言处理方面的知识.本章内容: 1.语音交互相关技术 2.机器人语音交互实现 3.自然语言处理云计算引擎 1.语音交互相关技术 要机器人能完成跟人对话,涉及到语音识别.语音合成.自然语言处理等技术.简单点说,语音识别就是将人的声音转换成文字便于机器人计算与理解:语音合成就是将机器人要说的文字内容转换为声音:自然语言处理相当于机器人的大脑,负责回答提问.整个语音交互的过程

网站技术高速发展的今天,缓存技术已经成为大型网站的一个关键技术,缓存设计好坏直接关系的一个网站访问的速度,以及购置服务器的数量,甚至影响到用户的体验. 网站缓存按照存放的地点不同,可以分为客户端缓存.服务端缓存. 客户端缓存 客户端缓存又可分为:浏览器缓存.网关或代理服务器缓存 网关或代理服务器缓存是将网页缓存中网关服务器上,多用户访问同一个页面时,将直接从网关服务器把页面传送给用户. 浏览器缓存是最靠近用户的缓存,如果启用缓存,用户在访问同一个页面时,将不再从服务器下载页面,而是从本机的缓存目

本文来自于腾讯bugly开发者社区,非经作者同意,请勿转载,原文地址:http://dev.qq.com/topic/577e0acc896e9ebb6865f321 如果您有耐心看完这篇文章,您将懂得如何着手进行app的分析.追踪.注入等实用的破解技术,另外,通过“入侵”,将帮助您理解如何规避常见的安全漏洞,文章大纲: 简单介绍ios二进制文件结构与入侵的原理 介绍入侵常用的工具和方法,包括pc端和手机端 讲解黑客技术中的静态分析和动态分析法 通过一个简单的实例,来介绍如何综合运用砸壳.寻找注

https://blogs.msdn.microsoft.com/apgcdsd/2011/01/10/sql-1/ 一.引言 一个凸现在很多开发者或数据库管理员面前的问题是数据库系统的性能问题.性能不理想的系统中除了一部分是因为应用程序的负载确实超过了服务器的实际处理能力外,更多的是因为系统存在大量的SQL语句需要优化.本文通过一个例子讲述如何应用简化技术来优化SQL 语句,也讨论在系统设计阶段应该考虑的和语句性能密切相关的一些问题. 如果读者不知道应该优化数据库系统的哪些SQL语句,那么建议

按照了解的很多PHP/LNMP程序员的发展轨迹,结合个人经验体会,抽象出很多程序员对未来的迷漫,特别对技术学习的盲目和慌乱,简单梳理了这个每个阶段PHP程序员的技术要求,来帮助很多PHP程序做对照设定学习成长目标. 本文按照目前主流技术做了一个基本的梳理,整个是假设PHP程序员不是基础非常扎实的情况进行的设定,并且所有设定都非常具体明确清晰,可能会让人觉得不适,请理解仅代表一家之言.(未来技术变化不在讨论范围) 第一阶段:基础阶段(基础PHP程序员) 重点:把LNMP搞熟练(核心是安装配置基本操

通常来说我喜欢Linux更甚于BSD系统,但是我真的想在Linux上拥有BSD的kqueue功能. 什么是事件复用技术 假设你有一个简单的web服务器,并且那里已经打开了两个socket连接.当服务器从两个连接那里都收到Http请求的时候,它应该返回一个Http响应给客户端.但是你没法知道那个客户端先发送的消息和什么时候发送的.BSD套接字接口的阻塞行为意味着,如果你在一个连接上调用recv()函数,你就没办法去响应另外一个连接上的请求.这时你就需要I/O复用技术. I/O复用技术的一个直接方式

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docker解决了云计算环境难于分发并且管理复杂,而用KVM.Xen等虚拟化又浪费系统资源的问题.Docker最初是基于lxc构建了容器引擎,为了提供跨平台支持,后又专门开发了libcontainer来抽象容器引擎.但无论是libcontainer还是lxc,其底层所依赖的内核特性都是相同的.我们来看看docker都使用了技术来实现容器引擎的. 命名空间 Docker使用了pid.network.ipc.美mnt.uts等命名空间来隔离网络.文件系统.进程等资源.注意,由于Linux并不是nam

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一.前沿 数据挖掘就是从大量的.不完全的.有噪声的.模糊的.随机的数据中,提取隐含在其中的.人们事先不知道的但又是潜在有用的信息和知识的过程.数据挖掘的任务是从数据集中发现模式,可以发现的模式有很多种,按功能可以分为两大类:预测性(Predictive)模式和描述性(Descriptive)模式.在应用中往往根据模式的实际作用细分为以下几种:分类,估值,预测,相关性分析,序列,时间序列,描述和可视化等. 数据挖掘涉及的学科领域和技术很多,有多种分类法.根据挖掘任务分,可分为分类或预测模型发现.数

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