EKF relies on a linearisation of the evolution and observation functions which are good approximations of the original functions if these functions are close to linear. The state-space formulation of EKF reads : Non-linear evolution and observation f

Google Cardboard的九轴融合算法 --基于李群的扩展卡尔曼滤波 极品巧克力 前言 九轴融合算法是指通过融合IMU中的加速度计(三轴).陀螺仪(三轴).磁场计(三轴),来获取物体姿态的方法.它是开发VR头显中的一个至关重要的部分.VR头显必须要实时准确地获取用户头部的姿态,然后在屏幕上渲染出在对应的姿态所应该要看到的画面,才能让用户在VR世界里获得沉浸感. 因为人眼是非常精密的器官,如果渲染出来的画面稍微有一点点的延时或者偏差,人眼都能察觉出来,导致用户头晕想吐,再也不相信VR了.所

改进的SMS4算法的差分故障与暴力联合攻击 (1．中国科学院研究生院,北京100049) 摘要SMS4是在国内正式使用并于2006年发布的第一个用于无线局域网的商用分组password算法.文中研究了SMS4对差分故障和暴力联合攻击的安全性.攻击使用随机故障模型,提出一种简化的轮函数差分故障攻击与暴力攻击相结合的方法.用该攻击方法不到1分钟就能够全然恢复出128位的种子密钥.文章结果证实SMS4password算法非常难防范利用差分故障和暴力攻击联合的攻击.为了避免这类攻击,在SMS4passw

一 问题定义 给定母串S和子串T,定义n为母串S的长度,m为子串T的长度,suffix[i]为第i个字符开始的母串S的后缀子串,extend[i]为suffix[i]与字串T的最长公共前缀长度.求出所有的extend[1..n].容易发现,如果存在某个i,使得extend[i] = m,这便是经典的KMP算法要解决的问题. 二 扩展KMP算法思想 和KMP算法的是想类似,充分利用已经比较字符性质来减少冗余的字符比较次数.KMP的思想是充分的利用模式串中所有前缀字串(以模式串为开头的字串)的真前缀

开发环境: VC++6.0,OpenGL 实验内容: 使用改进的Bresenham算法画直线. 实验结果: 代码: //中点Bresenham算法生成直线 #include <gl/glut.h> #include <math.h> #define WIDTH 500 //窗口宽度 #define HEIGHT 500 //窗口高度 #define DRAWLINE ProBresenham(100,100,400,400); //画直线 #pragma comment(linke

10402: C.机器人 Description Dr. Kong 设计的机器人卡尔非常活泼,既能原地蹦,又能跳远.由于受软硬件设计所限,机器人卡尔只能定点跳远.若机器人站在(X,Y)位置,它可以原地蹦,但只可以在(X,Y),(X,-Y),(-X,Y),(-X,-Y),(Y,X),(Y,-X),(-Y,X),(-Y,-X)八个点跳来跳去. 现在,Dr. Kong想在机器人卡尔身上设计一个计数器,记录它蹦蹦跳跳的数字变化(S,T),即,路过的位置坐标值之和. 你能帮助Dr. Kong判断机器人能否

欧几里德算法 欧几里德算法又称辗转相除法,用于计算两个整数a,b的最大公约数. 基本算法:设a=qb+r,其中a,b,q,r都是整数,则gcd(a,b)=gcd(b,r),即gcd(a,b)=gcd(b,a%b). 第一种证明: a可以表示成a = kb + r,则r = a mod b 假设d是a,b的一个公约数,则有 d|a, d|b,而r = a - kb,因此d|r 因此d是(b,a mod b)的公约数 假设d 是(b,a mod b)的公约数,则 d | b , d |r ,但是a

一,题意: 有两个类型的砝码,质量分别为a,b;现在要求称出质量为d的物品, 要用多少a砝码(x)和多少b砝码(y),使得(x+y)最小.(注意:砝码位置有左右之分). 二,思路: 1,砝码有左右位置之分,应对比两种情况 i,a左b右,得出方程 ax1 - by1 = d ; ii,b左a右,得出方程 bx2 - ay2 = d . 2,利用扩展欧几里德算法,解出(x1,y1).(x2,y2),并求出最小x1和x2,以及相对应的y1,y2. 3,输出x1+y1和x2+y2 中的最小值. 三,步骤

本题和poj1061青蛙问题同属一类,都运用到扩展欧几里德算法,可以参考poj1061,解题思路步骤基本都一样.一,题意: 对于for(i=A ; i!=B ;i+=C)循环语句,问在k位存储系统中循环几次才会结束. 比如:当k=4时,存储的数 i 在0-15之间循环.(本题默认为无符号) 若在有限次内结束,则输出循环次数. 否则输出死循环.二,思路: 本题利用扩展欧几里德算法求线性同余方程,设循环次数为 x ,则解方程 (A + C*x) % 2^k = B ;求出最小正整数 x. 1,化简方

一,题意: 两个青蛙在赤道上跳跃,走环路.起始位置分别为x,y. 每次跳跃距离分别为m,n.赤道长度为L.两青蛙跳跃方向与次数相同的情况下, 问两青蛙是否有方法跳跃到同一点.输出最少跳跃次数.二,思路: 本题用到扩展欧几里德算法求二元一次不定式方程(ax+by=c). 1,化简方程,然后求解 ax+by = gcd(a,b); 2,求解 ax+by = c; 3,求出最小非负整数解x1三,步骤:  1,设青蛙跳了s步. 则有方程 (x + m*s) - (y + n*s) = l*k  -->

由于倒排索引文件往往占用巨大的磁盘空间,我们自然想到对数据进行压缩.同时,引进压缩算法后,使得磁盘占用减少,操作系统在query processing过程中磁盘读取效率也能提升.另外,压缩算法不仅要考虑压缩效果,还要照顾到query processing过程的解压缩效率. 总的来说,好的索引压缩算法需要最大化两个方面: 1.减少磁盘资源占用 2.加快用户查询响应速度 其中,加快响应速度比减少磁盘占用更为重要.本文主要介绍PForDelta压缩算法,其简单易懂,能够提供可观的数据压缩,同时具备非常

1.朴素的模式匹配算法 朴素的模式匹配算法:就是对主串的每个字符作为子串开头,与要连接的字符串进行匹配.对主串做大循环,每个字符开头做T的长度的小循环,直到成功匹配或全部遍历完成为止. 又称BF算法 package com.alice.dataStructe5.bf; /** * 返回子串t在主串s中第pos个字符之后的位置,若不存在,则返回-1 * @author Administrator * */ public class BF { public int index(String s,St

A/B Time Limit: 1000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 32768/32768 K (Java/Others) Total Submission(s): 2017    Accepted Submission(s): 1469 Problem Description 要求(A/B)%9973,但因为A非常大,我们仅仅给出n(n=A%9973)(我们给定的A必能被B整除,且gcd(B,9973) = 1).   Input 数据的第一

<pre name="code" class="cpp">/* 扩展欧几里德算法 基本算法:对于不完全为 0 的非负整数 a,b,gcd(a,b)表示 a,b 的最大公约数,必然存在整数对 x,y ,使得 gcd(a,b)=ax+by. 证明:设 a>b. 1,显然当 b=0,gcd(a,b)=a.此时 x=1,y=0: 2,ab!=0 时 设 ax1+by1=gcd(a,b); bx2+(a mod b)y2=gcd(b,a mod b); 根据

卡尔曼滤波算法--核心公式推导导论 10 个月前 写在最前面:这是我第一篇专栏文章,感谢知乎提供这么一个平台,让自己能和大家分享知识.本人会不定期的开始更新文章,文章的内容应该集中在汽车动力学控制,整车软件架构,控制器等方面.作为一名在校硕士,很多理解都可能不全面,不正确,大家有不同意见欢迎讨论. 谢谢!-------------------------------------------------------------------------------------------------

参考来自<拓展kmp算法总结>:http://blog.csdn.net/dyx404514/article/details/41831947 扩展KMP解决的问题: 定义母串S和子串T,S的长度为n,T的长度为m: 求  字符串T  与  字符串S的每一个后缀  的最长公共前缀: 也就是说,设有extend数组:extend[i]表示T与S[i,n-1]的最长公共前缀,要求出所有extend[i](0<=i<n). (注意到,如果存在若干个extend[i]=m,则表示T在S中完

扩展gcd算法 神tm ×度搜索exgcd 打到exg的时候出来ex咖喱棒... 球方程\(ax+by=\gcd(a,b)\)的一个解 如果\(b=0\),那么\(\gcd(a,b)=a\),取\(x=1,y=0\)即可 否则:显然\(\gcd(a,b)=\gcd(b,a\mod b)\) 那么可以递归球解\(bx+(a\mod b)y=\gcd(a,b)\)的解. 然后还是要推当前\(x,y\)的. 设\(bx+(a\mod b)y=\gcd(a,b)\)的解为\(x_0,y_0\), \(a

参考:https://blog.csdn.net/young_gy/article/details/78468153 Extended Kalman Filter(扩展卡尔曼滤波)是卡尔曼滤波的非线性版本.在状态转移方程确定的情况下,EKF已经成为了非线性系统状态估计的事实标准.本文将简要介绍EKF,并介绍其在无人驾驶多传感器融合上的应用. KF与EKF 本文假定读者已熟悉KF,若不熟悉请参考卡尔曼滤波简介. KF与EKF的区别如下: 预测未来:x′=Fx+u用x′=f(x,u)代替:其余F用F

今天终于弄懂了扩展欧几里德算法,有了自己的理解,觉得很神奇,就想着写一篇博客. 在介绍扩展欧几里德算法之前,我们先来回顾一下欧几里德算法. 欧几里德算法(辗转相除法): 辗转相除法求最大公约数,高中就学了,但当时知其然不知其所以然,直到大学才真正理解它的精髓. 理解辗转相除,关键在于理解 gcd(a,b)==gcd(b,a%b) 那么怎么去理解呢?下面是我的理解: 首先对于非负整数a,b,一定可以写成 a=k*b+r(r<b) 的形式 令 g=gcd(a,b) ,则有 g|a ,即 g|(k*b

扩展 Euclid 算法 Euclid 算法 辗转相除法 计算两个数最大公因数 \(\text{gcd}(a,\,b) = \text{gcd}(b,\,a\%b)\) exEuclid 算法 裴蜀定理:\(\forall a,\,b,\,\,\exists x,\,y, \,\,s.t. \,\,ax+by=\gcd(a,b)\) 利用扩展Euclid 算法可以算出\(x\) 和\(y\) \(b=0\) 的,公因数就是\(a\) \(b\not= 0\) 时,根据Euclid 算法,有\(\