离开工控行业已经有一段时间了,最近回忆起以前的工作,又对 PID 算法有了兴趣.所以写了一个小项目,希望可以帮到需要的人,也算是对那段工作经历的一个总结. 这是一个 winform 的项目.负载是一个水箱,有一个进水口,一个出水口.设定值为液位,通过控制进水口的阀门开度使液位达到设定值,传感器的滞后时间为10秒.每秒执行一次 PID 算法(对于运动控制的项目需要将采样时间调低). 结果: 左图采用原生 PID 调节,右图采用积分分离后的 PID 调节(在误差小于一定值的情况下积分才开始累积).可

大家奉上一篇关于PID算法及参数整定的知识! 1.位置表达式 位置式表达式是指任一时刻PID控制器输出的调节量的表达式. PID控制的表达式为 式中的y(t)为时刻t控制器输出的控制量,式中的y(0)为被控制量没有偏差时控制器输出的控制量. 由于计算机进入了控制领域.人们将模拟PID控制规律引入到计算机中来.由于计算机控制是一种采样控制,它只能根据采样许可的偏差计算控制量,而不能象模拟控制那样连续输出控制量,进行连续控制.由于这一特点,上面公式中的积分和微分项不能直接使用,必须进行离散化处理.离

80端口被pid=4的系统进程给占用的解决方法: 一般开发的时候我们都会安装sqlserver ,也会把Sql server Reporting Services 安装上去.原因就是这个服务占用了80端口. 打开服务或者sqlserver配置管理器把Sql server Reporting Services停止就可以了. 说明:我比较不喜欢敲命令看端口占用,介绍一个软件看端口的还可以结束进程的请百度:cports 当然看了网上还有其他的原因,下面是网上的一下说法: 1.运行cmd,然后输入net

问题 Mail服务器在安装TFS服务(含SQLServer2016)后启动不了网页服务. 排查问题 使用命令查看端口占用情况 netstat -nao | find ":80" netstat -b   使用GUI 工具查看     问题解决 将IIS的绑定修改不再绑定80端口 将SQLServer ReportService从80端口改到8081,8082等   参考 Stop http.sys from listening on port 80 in Windows Port 80

PID解释: 位置式:      可以看出,比例部分只与当前的偏差有关,而积分部分则是系统过去所有偏差的累积.位置式PI调节器的结构清晰,P和I两部分作用分明,参数调整简单明了.但直观上看,要计算第拍的输出值,需要存储等每一拍的偏差,当很大时,则占用很大的内存空间,并且需要花费很多时间去计算,这是目前书籍及网络上普遍认为的位置式PI的缺点.然而在具体编程操作中,可在每一拍对积分部分进行累积,再加上当前拍的比例部分,即为当前的输出,根本不需要大量的内存空间:另外由于输出有可能超过允许值,因此需要对

一般有一下集中可能 1.可能是/usr/local/mysql/data/rekfan.pid文件没有写的权限解决方法 :给予权限,执行 "chown -R mysql:mysql /var/data" "chmod -R 755 /usr/local/mysql/data"  然后重新启动mysqld! 2.可能进程里已经存在mysql进程解决方法:用命令"ps -ef|grep mysqld"查看是否有mysqld进程,如果有使用"

APACHE启动成功,但无法接受任何请求,查看ERROR.LOG文件[warn] pid file /opt/apache/logs/httpd.pid overwritten - Unclean shutdown of previous Apache run?大概意思是说PID文件一直被一个程序改写,我测试系统上还运行了RESIN,只要停止了就可以了 resin/bin/httpd.sh stop resin/bin/httpd.sh stop resin/bin/httpd.sh stop

环境 [root envirotar]# uname -a Linux i2..el6.x86_64 # SMP Thu Jul :: UTC x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux Apache [root@ bin]# ./httpd -v Server version: Apache/ (Unix) Server built: Dec :: 第一次安装php-5.6.4.tar.bz2 修改好配置文件 但是重载页面就报错,apache   error_log 里报错

PID控制器表达式为: \[ u(t) = K_pe(t) + K_i\int_0^t e(\tau)d\tau + K_d\frac{de(t)}{dt} \] 离散化: 令 $ t = nT,~T$为采样周期.可得: \[ e(t) = e(nT) \\\\ \int_0^t e(\tau)d\tau = \sum_{i=0}^{n-1} e(iT) \\\\ \frac{de(t)}{dt} = \frac{e(nT)-e[(n-1)T]}{T} \] 因为\(T\)是固定的,不妨设为1,

auxv /proc/[pid]/auxv包含传递给进程的ELF解释器信息,格式是每一项都是一个unsigned long长度的ID加上一个unsigned long长度的值.最后一项以连续的两个0x00开头.举例如下: # hexdump -x /proc/2948/auxv 0000000 0021 0000 0000 0000 0000 1a82 7ffd 0000 0000010 0010 0000 0000 0000 dbf5 1fc9 0000 0000 0000020 0006 0

在模拟控制系统中,控制器最常用的控制规律是PID控制.模拟PID控制系统原理框图如下图.系统由模拟PID控制器和被控对象组成. PID控制器是一种线性控制器,它根据给定值Yd(t)与实际输出值Y(t)构成控制偏差:err = Yd - Y .   PID的控制规律为: 式中,Kp——比例系数: Ti——积分时间常数: TD——微分时间常数. 简单来说,PID控制器各校正环节的作用如下: (1)比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号error(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减少偏

在停掉nginx的过程中突然出现如下的提示:

前言 之前是Windows 7系统,前段时间装了Windows 10,php环境还没来得及搭建.今天折腾了一下,是用nginx+php,端口是80(已经停止了iis服务),nginx就是起不来,十之八九就是端口被占用了. 发现 使用端口映射查看命令netstat -ano,发现80端口是被pid为4的System进程占用,按以前的经验:一是被IIS占用:二是SQL Server Reporting Services报表服务占用. 注:如果是Windows 7及以下的系统,解决上面两个基本上是没有

2016-03-09T07:51:38.905444Z 0 [ERROR] /usr/sbin/mysqld: Can't create/write to file '/var/run/mysqld/mysqld.pid' (Errcode: 2 - No such file or directory)2016-03-09T07:51:38.905481Z 0 [ERROR] Can't start server: can't create PID file: No such file or d

/etc/init.d/mysql status提示ERROR! MySQL is running but PID file could not be found先打印MYSQL进程ps aux | grep mysql然后KILL进程kill -9 pid1 pid2 …再启动MYSQL/etc/init.d/mysql start再检查mysql运行状态/etc/init.d/mysql status

我的hadoop集群部署在自己电脑虚拟机上,有时候我是挂起虚拟机,第二天再打开发现有些线程就挂了,比如namenode,好奇怪,当时看了一些帖子说是和pid存储有关,找到log看到找不到pid.因为基于java开发的程序,想要停止程序,必须通过进程pid来确定,而hadoop和hbase默认的情况下,会把pid文件存储在Linux上的/tmp目录的某个目录,进程名命令规则一般是框架名-用户名-角色名.pid,而默认情况下,linux的tmp里面的东西,一天会删除一次. 其实每次不用的时候挂壁,用

解决步骤 删除/tmp/hsperfdata_{USER}文件夹,如果是root用户登录,即为/tmp/hsperfdata_root 通过chown.chmod命令保证执行jstat用户必定拥有对/tmp/hsperfdata_{USER}的rwx权限(/tmp当前目录的拥有者及相应权限) 重启被观察的java程序,再次尝试jstat,成功 参考资料 jstat PID not found产生的原因

我的个人博客网站最近被攻击了,被用来发送一些垃圾邮件.但是我不知道这个进程是怎么来的,用top查看发现一个不知道干什么的perl脚本,决定给用strace查看一下. strace可以追踪一个进程的系统调用通过pid,像: strace -vvtf -p 但是这个perl脚本的进程结束的太快了,不能用捕获pid然后strace它. 用下边这个脚本,可以通过进程名称追踪一个未开始的进程: while true; do pid=$(pgrep ); if [[ -n "$pid" ]]; t

MySQL提示:The server quit without updating PID file问题的解决办法 今天网站web页面提交内容到数据库,发现出错了,一直提交不了,数找了下原因,发现数据写不进去!第一反应,重启mysql数据库,一直执行中,停止不了也启动不了,直觉告诉我磁盘满了 !   用df命令查了下,果然磁盘满了,因为当时分区采用系统默认,不知道为什么不能自动扩容!以后在处理这个问题!如图所示: 复制代码 代码如下: [root@snsgou ~]# df文件系统        

安装st-load时, 终端提示 “/var/run/yum.pid 已被锁定,PID 为 13908 的另一个程序正在运行.” 解决方法:直接在终端运行 rm -f /var/run/yum.pid 将该文件删除,然后再次运行yum. 即出现如下提示: [root@localhost ~]# yum install git unzip patch gcc gcc-c++ make已加载插件:fastestmirror, langpacks/var/run/yum.pid 已被锁定,PID 为