融合方式概述 同SLAM发展过程类似,视觉融合IMU问题也可以分成基于滤波和基于优化两大类. 同时按照是否把图像特征信息加入状态向量来进行分类,可以分为松耦合和紧耦合两大类. 一.基于滤波的融合算法 1.1 松耦合 松耦合将视觉传感器和 IMU 作为两个单独的模块,两个模块均可以计算得到位姿信息,然后一般通过 EKF 进行融合. 可参考的算法有ethz的Stephen Weiss的ssf和msf 1.2 紧耦合 紧耦合则是指将视觉和 IMU 得到的中间数据通过一个优化滤波器进行处理,紧耦合需要把

笔者通常希望应用程序中的组件尽可能独立,而只有很少几个可控的依赖项.—— 在理想情况下,每个组件都不了解其他组件,而只是通过抽象接口来处理应用程序的其他区域.这称为松耦合 .—— 它能够使应用程序更易于测试和修改. 当我们需要编写或者引用一个组件来实现一系列功能时(比如编写一个名称为“MyEmailSender”的组件,用以发送邮件信息),我们可以定义一个接口,它包含了发送邮件所需的所有 public 函数(这个接口可以命名为 “IEmailSender”). (IEmailSender 是一个

当构建一个大而负责的应用程序时,通用的做法时将功能拆分到离散的模块程序集中.将模块之间的静态引用最小化.这使得模块可以被独立的开发,测试,部署和升级,以及它迫使松散耦合的沟通. 当在模块之间通信时,你需要知道不同通信方式之间的区别,那样你才能确定哪种方式对于你的特定的场景最合适,Prism类库提供了以下几种通信方式: 命令.当希望对于用户的交互马上采取动作时使用. 事件聚合.用于ViewModel,展现层,或者控制之间没有所期望的直接动作时. 区域上下文.使用它可以提供宿主和宿主区域的View之

Microsoft Prism安装使用教程 搭建WPF松耦合架构框架 Prism是由微软Patterns & Practices团队开发的项目,目的在于帮助开发人员构建松散耦合的.更灵活.更易于维护并且更易于测试的WPF应用或是Silverlight应用以及Windows Phone 7应用.使用Prism可以使程序开发更趋于模块化,整个项目将由多个离散的.松耦合的模块组成,而各个模块又可以又不同的开发者或团队进行开发.测试和部署.目前Prism的最新版本是Prism 4,于2010年11月12

第一章 1.2.1小节  松耦合与ActiveMQ ActiveMQ为应用程序架构提供送耦合实现组件.松耦合经常被引入到系统架构中,来减轻紧耦合的远程工程调用的使用.松耦合的设计是异步的,来自其他系统的调用与其他系统无关,并且没有相互依赖和时间的要求.系统能够通过ActiveMQ确保消息的传送.因此,发送消息的应用程序只要把消息发送给ActiveMQ,而不用关心消息是何时或者什么方式发送出去的.对于消息接收方,它没有必要考虑消息从哪里来或者消息什么时候到达的.在异构的系统架构中,ActiveMQ

转载自: http://blog.sina.com.cn/s/blog_5fdfa7e601010rkx.html 今天探讨引起CFD计算过程中发散的一些原因.cfd计算是将描述物理问题的偏微分方程转化为代数方程组求解,从而得到离散空间上指定点上的值,而其他位置的值通过插值来完成.这本质是将非线性方程线性化并求解的过程,我是这样理解的,对于物理问题真解随时间的变化是一条曲线,而求解过程中不断的求解曲线的斜率,并实现时间的上的步进(可以理解为1阶导数).如果在指定的时间步长内斜率变化很小,这种步进

Spring松耦合示例 轻松学习Spring<一> IoC容器和Dependency Injection模式 最近公司需要,项目中要用到Spring和Ibatis.趁着过年好好学习学习.Ibatis就如同Hibernate一样的持久层技术,学习起来难度不大,但Spring可不一样,揣着Ioc,DJ和AOP,四处走红.学起来可不容易.就市面上而言,就一本<expert one-on-one J2EE Development without EJB中文版>值得参考,为了生活,再贵也得买

前言:最近去了趟外地出差,介绍推广小组开发的框架类产品.推广对象是本部门在项目上面的同事——1到2年工作经验的初级程序员.在给他们介绍框架时发现很多框架设计层面的知识他们都没有接触过,甚至没听说过,这下囧了~~于是乎在想该如何跟他们解释MEF.AOP.仓储模式等方面的东东.本来 C#基础系列 应该还有两篇关于异步的没有写完,奈何现在要推广这些个东西,博主打算先介绍下项目中目前用到的些技术,异步的往后有时间再做分享.C#进阶系列主要围绕MEF.AOP.仓储模式.Automapper.WCF等展开.

前言:前篇 C#进阶系列——MEF实现设计上的“松耦合”(一) 介绍了下MEF的基础用法,让我们对MEF有了一个抽象的认识.当然MEF的用法可能不限于此,比如MEF的目录服务.目录筛选.重组部件等高级应用在这里就不做过多讲解,因为博主觉得这些用法只有在某些特定的环境下面才会用到,着实不太普遍,感觉没有钻下去的必要.如果你有兴趣也可以去了解下.这篇打算将MEF和仓储模式结合起来谈谈MEF在项目中的使用. 1.仓储模式:也叫Repository模式.Repository是一个独立的层,介于领域层与数

前言:今天十一长假的第一天,本因出去走走,奈何博主最大的乐趣是假期坐在电脑前看各处堵车,顺便写写博客,有点收获也是好的.关于MEF的知识,之前已经分享过三篇,为什么有今天这篇?是因为昨天分享领域服务的时候,用到MEF的注入有参构造函数的方法,博主好奇心重,打算稍微深挖一下,这篇来对此知识点做个总结. 还是将前面三篇的目录列出来,对MEF没有了解的朋友,可以先看看: C#进阶系列——MEF实现设计上的“松耦合”(一) C#进阶系列——MEF实现设计上的“松耦合”(二) C#进阶系列——MEF实现设

var appInsights=window.appInsights||function(config){ function r(config){t[config]=function(){var i=arguments;t.queue.push(function(){t[config].apply(t,i)})}}var t={config:config},u=document,e=window,o="script",s=u.createElement(o),i,f;for(s.src

Spring3系列2 -- 松耦合的实现 一.      环境 spring-framework-3.2.4.RELEASE jdk1.7.0_11 Maven3.0.5 eclipse-jee-juno-SR2-win32 此例不必重复创建项目,上接Spring3-Example项目. 二.      pom.xml文件配置 与前一个项目Spring3-Example中的pom.xml文件一致,不必修改. 三.      创建输出类Output Generator类 假设你的项目需要输出到CV

虽然说Fluent提供了很多方法用于处理颗粒在流体中的运动行为,然而这些方法都有其各自的适用性.DPM适用于稀薄颗粒的情况,欧拉模型.Mixture模型及DDPM模型虽然可以考虑稠密颗粒相,但并不能考虑颗粒之间的相互作用.DEM模型可以考虑颗粒之间的相互作用,但是FLUENT中的DEM模型仅能模拟最简单的颗粒之间相互作用(接触力模型很少),如果要考虑复杂的颗粒间相互作用,则需要考虑更专业的DEM软件. EDEM是一款专业的DEM软件,特别适用于解决颗粒流问题.(注:这不是广告,因为适合解决颗粒流

C#进阶系列——MEF实现设计上的“松耦合”(二)   前言:前篇 C#进阶系列——MEF实现设计上的“松耦合”(一) 介绍了下MEF的基础用法,让我们对MEF有了一个抽象的认识.当然MEF的用法可能不限于此,比如MEF的目录服务.目录筛选.重组部件等高级应用在这里就不做过多讲解,因为博主觉得这些用法只有在某些特定的环境下面才会用到,着实不太普遍,感觉没有钻下去的必要.如果你有兴趣也可以去了解下.这篇打算将MEF和仓储模式结合起来谈谈MEF在项目中的使用. 1.仓储模式:也叫Repository

最近开发的一个模块需要根据机房各节点的负载情况(如网卡IO.load average等指标)做任务调度,刚开始对Linux机器load average这项指标不是很清楚,经过调研,终于搞清楚了其计算方法和影响因素,作为笔记,记录于此. 1. load average         当在shell终端键入top命令时,默认情况下,在输出内容的第一行会有load average这项指标值,如下所示: top - 19:10:32 up 626 days, 4:58, 1 user, load av

原文连接 https://blog.csdn.net/guolindonggld/article/details/56966200 1. 简介 BLEU(Bilingual Evaluation Understudy),相信大家对这个评价指标的概念已经很熟悉,随便百度谷歌就有相关介绍.原论文为BLEU: a Method for Automatic Evaluation of Machine Translation,IBM出品. 本文通过一个例子详细介绍BLEU是如何计算以及NLTKnltk.a

1.什么是MEF 先来看msdn上面的解释:MEF(Managed Extensibility Framework)是一个用于创建可扩展的轻型应用程序的库. 应用程序开发人员可利用该库发现并使用扩展,而无需进行配置. 扩展开发人员还可以利用该库轻松地封装代码,避免生成脆弱的硬依赖项. 通过 MEF,不仅可以在应用程序内重用扩展,还可以在应用程序之间重用扩展. 也有人把MEF解释为“依赖注入”的一种方式,那么什么是“依赖注入”?如果这样解释,感觉越陷越深......根据博主的理解,了解MEF只需要

UI层的松耦合主要是指html.css.js的松耦合 1.  将js代码从css中分离,即不使用expression 2.  将css从js中分离,尽量不要在js中直接操作css.如果需要操作,可以使用添加或删除class的方法(class在css中定义好),避免在出现bug时,定位不到出错位置 3.  将js从html中抽离 4.  将html从js中抽离,当遇到需要在js中使用html模板时 a)         从服务器加载 b)         将模板储存于客户端,即html文档当中,以

前面的例子体现了一个设计模式中的重要思想,松耦合. 不论我们是将/time/改成/current_time/,还是新建一个/another-time-page/同样指向views.py中的 current_datetime函数,都只需要改动urls.py中的url样式,并不需要改动views.py中的代码. 这样的做的好处就是降低了程序间的耦合度,修改起来更加方便快捷.

请先看下这个关于松耦合的回答 举个简单的例子啦 有一百人分成10个团队做开发 你写了一个类A,供其他人调用,怎么办? 简单的方法就是把这个类打成jar包,然后给他们 他们就A a = new A(); 然后调用a的方法. 但是有一天,A类升级了,怎么办? 再打jar包,再给其他9个组每个组发一份,告诉他们,替换一下以前的jar包. 有可能你的a中,方法签名还发生了变化,那么他们就得重新改代码来适应你新的jar包了. 如果这样的事频繁发生呢,那么你就等着挨骂吧. 这就是紧耦合,他们的程序紧密地耦合

import java.util.Scanner; /** * @author Shelwin Wei * 分析过程请参照<闰平年简介及计算过程描述>,网址 http://www.cnblogs.com/shelwin/p/4923480.html */ public class LeapAndCommonYear { /** * @param args * 使用Java语言编写的应用程序必须包含一个main()方法,修饰符public和static的顺序可以互换,但是依照Java惯例把pub