1 执行过程 1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch:加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态 2.运行amcl节点fake_amcl.launch:加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点(AMCL) 3.运行rviz 2 机器人仿真 //fake_turtlebot.launch <launch> <param name="/use_sim_time" value

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo

我添加的是dae模型,urdf文件过两天贴 方法一 : <launch> <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true --> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="tr

文章转自 https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524 特此鸣谢原创作者的辛勤付出 1 URDF 文件 1.1 link和joint 图中机器人的描述方式 <robot name="test_robot"> <link name="link1" /> <link name="link2" /> <link name="link3&

安装SolidWorks to URDF exporter插件 下载SolidWorks to URDF Exporter插件后按照网站上的步骤进行安装(目前该插件已经在Win 7 64位系统+Solidworks 2017上验证过.So far this add-in has been tested only on Windows 7 64bit with SolidWorks 2017 64bit. It currently does not install on 32bit machine

URDF模型 xacro优化后的URDF模型 1．精简模型代码(创建宏定义,文件包含) 2．提供可编程接口(常量,变量,数学计算,条件语句) 常量定义: name:base_length的值value定义为0.16,之后被使用:$(base_length/2 + caster_radius*2). 数学计算: 宏定义: 其中宏定义params = "prefix reflect",宏调用prefix = "left" reflect = "-1"

. The urdf using tree form that does not support parallel robots (close loop robots). . The sdf using graph form that is more advanced. . Using Solidworks (edition>2013) and ros tool 'SolidWorks to URDF exporter' plugin can generate urdf. * solidwork

使用URDF创建机器人3D仿真模型 在真实的机器人上编程可以更好地让我们理解机器人的控制方式,因为真实的机器人会有反馈.如果没有真实的机器人,那么ROS仿真是一个很好的选择. ROS通过URDF(Unified Robot Description Format)描述机器人硬件尺寸布局. 1.创建一个Ros包 catkin_create_pkg smart_car std_msgs rospy roscpp urdf catkin_create_pkg最后一个参数是引入urdf 库 cd smar

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.URDF语法规范 参见:XML 基础学习 二.URDF教程 如下图所示,本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型. 2.1 基础模型 上图所示是一个树形机器人模型,我们先从机器人的整体结构出发,不考虑过多的细节,可以将机器人通过如下的URDF表示: <robot name="test_robot">

本人Linux版本:Ubuntu 18.04LTS ROS版本:Melodic URDF代码 <?xml version="1.0" ?> <robot name="mbot"> <link name="base_link"> <visual> <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry>

在2.3中完成依赖注入后,这次主要实现栏目的添加功能.按照前面思路栏目有三种类型,常规栏目即可以添加子栏目也可以选择是否添加内容,内容又可以分文章或其他类型,所以还要添加一个模块功能.这次主要实现栏目的添加,附带实现模块列表功能,并将业务逻辑层的功能都实现了异步方法. 先来个完成后的界面吧. 一.业务逻辑层异步方法 .net Core中异步方法很简单,只需要Task.async.await三个关键字就行.比如要实现统计记录数异步方法,只要给方法添加关键字async,然后返回Task类型,并在方法

页眉常用于显示文档的附加信息,我们可以在页眉中插入文本或者图形,例如,页码.日期.公司徽标.文档标题.文件名或作者名等等.那么我们如何以编程的方式添加页眉呢?今天,这篇文章向大家分享如何使用了免费组件Free Spire.PDF给PDF文档添加文本和图片页眉.这个组件提供了一些方法,可以帮助我们快速方便地实现此目的. 添加页眉步骤: 首先,创建一个Visual C#控制台项目,添加组件引用并使用以下命名空间. using System; using System.Drawing; using S

提示:在标签中添加title属性 1.文本中如何添加提示信息? 1.1直接在标签中加title="值": 例如:<p title="爱笑,爱哭,爱生活">我是女生,漂亮的女生,我是女生,爱哭的女生</p> 1.2当鼠标移到p标签上时,显示title里面的内容. 2.图片中如何添加提示信息? 2.1在整张图片中添加提示信息 直接在img标签中添加title="内容":另外:alt属性在图片加载不出来时候显示 例如:<i

Windows server 2012 添加中文语言包(英文转为中文)(离线) 相关资料: 公司环境:亚马孙aws虚拟机 英文版Windows2012 中文SQL Server2012安装包,需要安装操作系统的中文语言包 XenSource Windows guest agent EC2 ConfigService 参考资料 http://www.cnbeta.com/articles/226755.htmhttps://technet.microsoft.com/zh-cn/library/h

1.idea 版本是14.0.0 ,默认带有Junit,但是不能自动生成单元测试,需要下载JunitGererator2.0插件 2.Settings -Plugins,下载 JunitGenerator V2.0插件 ,我的是已经下载好的.下载后提示需要重启 3.下载后 点击需要测试的类 ,或者再所在的类里面 alt+insert, 如下图 所示 4.此时生成后会发现类所在的路径不是自己想要的,而且有乱码,这个 是日期的乱码,可以通过配置解决: 可以看到,Output Path 中有几个属性,

接上面的船舶管理业务,这里介绍添加和修改操作. 目录 1. 添加操作 2. 修改操作 3. 在线演示 1. 添加操作 1.1 创建AddShipWindow.js 在业务中的view目录下创建一个AddShipWindow.js文件,表示一个增加船舶的窗口组件. 此文件中包含了一个form组件用于显示所要添加的字段:船舶名称.状态.吨数和核载人数. 具体代码如下: Ext.define('App.ShipMgr.view.AddShipWindow', { extend: 'Ext.window

ExtJS中除了提供丰富的组件外,我们还可以扩展他的组件. 在这里,我们将在Date日期组件上添加一个[清除]按钮,用于此组件已选中值的清除. 目录 1. Date组件介绍 2. 主要代码说明 3. 代码与在线演示 1. Date组件介绍 这里的Date组件全称为 Ext.form.field.Date,为form表单一个组件. 查看Ext.form.field.Date的源代码的得知需要 Ext.picker.Date. Ext.picker.Date是一个日期选择器,包含了日期选中.渲染布局

在asp或asp.net中为了方便网站的结构清晰,通常把具有类似功能的页面放到一个文件夹中,用户管理功能都放在Admin文件夹下,用户功能都放在Member文件夹下,在MVC中,通常使用区域(Areas)来组织,在.Net Core MVC 之前的MVC版本,区域都包含在Areas文件夹下,.Net Core MVC 与以前的版本还是有所不同,固定位置的限制,控制器和视图等都可以放置在任何地方,只要在控制器上注明区域名称就可以了. 创建区域的方式如下: 1.在项目的Startup.cs文件中注册

背景:     Linux嵌入式设备内核挂死后,无法自动重启,需要手动重启.而且如果当时没有连串口的话,就无法记录内核挂死时的堆栈,所以需要添加一种方式来记录内核挂死信息方便以后调试使用.设备中增加kdump功能,可以将内核挂死的堆栈信息记录下来,供后期分析.操作步骤:        1.添加kdump所需的程序及配置文件        方法:目前所分析得知需要如下文件/sbin/kdump /sbin/kexec /bin/kdumpctl /etc/kdump.conf /etc/sysco

CentOS 7开发环境中的home 目录空间满了,需要增加空间 到虚拟机上执行"ls /sys/class/scsi_host",然后重新扫描SCSI总线来添加设备.如右图.然后执行"fdsik -l"来验证是否添加成功. 用fdisk来对新添加的硬盘进行分区.如右图 然后由于要做逻辑卷,所以磁盘文件系统需要是Linux LVM,如果p选项看到的Id不是8e,就输入t,然后提示输入Hex code时,输入8e就行.然后输入p查看,如果正确的话,直接输入w保存就行.