消息类型: 1. Twist - 线速度角速度 通常被用于发送到/cmd_vel话题,被base controller节点监听,控制机器人运动 geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z linear.x指向机器人前方,linear.y指向左方,linear.z垂直

回到目录 关于持久化到Redis的消息格式,主要是说在Broker上把消息持久化的过程中,需要存储哪些类型的消息,因为我们的消息是分topic的,而每个topic又有若干个queue组成,而我们的topic和queue由于redis存储结构的原因,我们需要将它们分区对应存储一下,而不能像关系型数据库那样灵活,所以要额外设计几个数据结构来存储它们. 一 Topic字典 二 Topic对应的Queue字典 三 Queue里的消息 四 某个客户端对应某个Queue的消费进度 以上四个结构是我们要说的,

一,简介 空谈误国,要让一大堆抽象的DNS概念落地,还是需要了解DNS消息格式的,本文会尽量详细地介绍DNS消息格式的每一个字段. 也可以移步rfc1035了解. 二,概览 DNS消息主要由五部分组成,如下图所示: Header 消息头部 Question DNS请求 Answer 回答请求的资源记录(Resource Record(s)) Authority 指向域的资源记录 Additional 其他资源记录 三,头部格式 头部消息的格式如下图所示: 各字段的意义: Message ID 1

想要深入理解ORB的工作过程与原理,学习与了解GIOP消息格式必不可少.我们知道GIOP是独立于具体通信的更高级别的抽象,因此这里针对GIOP在TCP/IP上的实现IIOP协议进行学习与分析(IIOP是规范中要求所有的ORB厂商都必要实现的协议,因此GIOP规范中也对IIOP协议进行了具体的定义). 根据CORBA Specification的相关阐述,GIOP规范主要包括了以下三个方面: 1.Common Data Representation(CDR) definition(公共数据表达定义

Commit Log Kafka储存消息的文件被它叫做log,按照Kafka文档的说法是: Each partition is an ordered, immutable sequence of messages that is continually appended to—a commit log 这反应出来的Kafka的行为是:消息被不断地append到文件末尾,而且消息是不可变的. 这种行为源于Kafka想要实现的功能:高吞吐量,多副本,消息持久化.这种简单的log形式的文件结构能够更好

可以说WebHttpBinding和WebHttpBehavior是整个Web HTTP编程模型最为核心的两个类型,前者主要解决消息编码问题,而余下的工作基本上落在了终结点行为WebHttpBehavior上.WebHttpBehavior属性HelpEnabled和AutomaticFormatSelectionEnabled是“帮助页面”与“自动消息格式选择”这两个特性的总开关.[“自动消息格式(JSON/XML)选择”源代码从这里下载] 1: public class WebHttpBeh

当客户端和Web Service服务器进行通信时,他们交换消息.客户端发送请求消息到Web Service服务器. Web Service服务器响应并返回消息.这就像普通的HTTP,浏览器发送一个HTTP请求到Web服务器, Web服务器会提供一个HTTP响应. 最初唯一可用的Web Service消息格式是SOAP,后来出现了REST式的Web Service,它采用纯XML和HTTP.随着REST的兴起,出现了很多人使用JSON(JavaScript对象符号)作为消息格式.另外一个很简单的远

注:本文依赖于kafka-0.10.0.1-src kafka消息格式是经过多个版本的演变的,本文只说0.10.0.1版本的消息格式. 消息格式如图1所示: 图1 CRC:用于校验消息内容.占4个字节 MAGIC:用于标识kafka版本,默认是1.占1个字节 ATTRIBUTES:用于存储消息压缩使用的编码以及Timestamp类型.这个版本仅支持 gzip.snappy.lz4三种压缩格式.后三位如果是000则表示没有使用压缩,如果是001则表示是gzip压缩,如果是010则是snappy压缩

前言 紧接着上篇初步介绍,本文为第二篇,主要梳理MQTT-SN 1.2协议中定义的消息格式. 通用消息格式 消息头 其它可变部分 2/4字节表示 N字节组成 消息头部 长度 消息类型 1或3个字节 1个字节 长度要么是1个字节,要么3个字节表示,并且自身也会包含在其内.一个字节可表示256长度,一般情况下,完全够用了. 只需要判断第一个字节是否为 0x01,若是那么长度为3个字节表示,剩下的两个字节会表示真正的消息长度,最大长度为65535 否则长度就是一个字节表示,256个长度,大部分消息长度

转自:http://blog.chinaunix.net/uid-1797566-id-2840904.html sip消息类型和消息格式 SIP是一个基于文本的协议,使用的是UTF-8字符集. SIP消息主要分为两大类: 一类是由客户端发往服务器的请求消息(Request); 一类是由服务器发往客户端的应答消息(Response). 一个基本的SIP消息包括起始行.一个或多个头字段.说明头字段结束的空行和一个可选的消息体. 消息=起始行(包括请求行/状态行:请求行规定了请求的类别,而状态行指出

摘要 对于一个成熟的消息中间件而言,消息格式不仅关系到功能维度的扩展,还牵涉到性能维度的优化.随着Kafka的迅猛发展,其消息格式也在不断的升级改进,从0.8.x版本开始到现在的1.1.x版本,Kafka的消息格式也经历了3个版本.本文这里主要来讲述Kafka的三个版本的消息格式的演变,文章偏长,建议先关注后鉴定. Kafka根据topic(主题)对消息进行分类,发布到Kafka集群的每条消息都需要指定一个topic,每个topic将被分为多个partition(分区).每个partition在

转载来自朱小厮博客的 一文看懂Kafka消息格式的演变     ✎摘要 对于一个成熟的消息中间件而言,消息格式不仅关系到功能维度的扩展,还牵涉到性能维度的优化.随着Kafka的迅猛发展,其消息格式也在不断的升级改进,从0.8.x版本开始到现在的1.1.x版本,Kafka的消息格式也经历了3个版本.本文这里主要来讲述Kafka的三个版本的消息格式的演变,文章偏长,建议先关注后鉴定. Kafka根据topic(主题)对消息进行分类,发布到Kafka集群的每条消息都需要指定一个topic,每个topi

一.定义 FIX协议是由国际FIX协会组织提供的一个开放式协议,目的是推动国际贸易电子化的进程,在各类参与者之间,包括投资经理.经纪人,买方.卖方建立起实时的电子化通讯协议.FIX协议的目标是把各类证券金融业务需求流程格式化,使之成为一个个可用计算机语言描述的功能流程,并在每个业务功能接口上统一交换格式,方便各个功能模块的连接. 二.协议工作原理 2.1 通信模型及基本概念 通信模型 Initiator :发起者,建立通信连路,通过发送初始Logon消息发起会话的参与方. Acceptor :接

https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/79576508 https://answers.ros.org/question/60239/how-to-extract-and-use-laser-data-from-scan-topic-in-ros-using-c/ https://answers.ros.org/question/149256/subscribe-laserscan/ 目录 目录 ROS 传感器消息 ROS 传感器消息

目录 简介 WebSocket的握手流程 webSocket的消息格式 Extensions和Subprotocols 总结 简介 我们知道WebSocket是建立在TCP协议基础上的一种网络协议,用来进行客户端和服务器端的实时通信.非常的好用.最简单的使用WebSocket的办法就是直接使用浏览器的API和服务器端进行通信. 本文将会深入分析WebSocket的消息交互格式,让大家得以明白,websocket到底是怎么工作的. WebSocket的握手流程 我们知道WebSocket为了兼容H

本文转自  菜鸟教程  一.HTTP协议(HyperText Transfer Protocol,超文本传输协议) 是因特网上应用最为广泛的一种网络传输协议, 是用于从万维网(WWW:World Wide Web )服务器传输超文本到本地浏览器的传送协议. 所有的WWW文件都必须遵守这个标准. HTTP 是一个基于TCP/IP通信协议来传递数据(HTML 文件, 图片文件, 查询结果等). 二.HTTP工作原理 1. HTTP 协议工作于 客户端-服务端 架构上.浏览器作为 HTTP 客户端通过

学习资料主要源自http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 $ roscd beginner_tutorials/ $ mkdir -p src $ cd src $ gedit talker.cpp 1. 编写发布器节点 talker #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <s

转自:https://technet.microsoft.com/zh-cn/sysinternals/x2ccke44(v=vs.94) 为 XML 文档(定义 Web 服务)定义架构的行业标准 Web 服务描述语言 (WSDL) 提供了两个主要的 SOAP 格式设置选项.这两个选项均在 XML 元素中指定,而不在主 WSDL 命名空间 http://schemas.xmlsoap.org/wsdl/ 中指定,但在命名空间 http://schemas.xmlsoap.org/wsdl/soa

1.日志级别 日志消息分为五个不同的严重级别宏,与Android的Log定义的严重级别类似,如下基础宏: ROS_DEBUG_STREAM.ROS_INFO_STREAM.ROS_WARN_STREAM.ROS_ERROR_STREAM.ROS_FATAL_STREAM(按照严重程序级别排序,低到高) C++代码: #include <ros/ros.h> int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "hello_ro

转自:http://crystal2012.iteye.com/blog/1447845 在WWW(全球资讯网)中想要连结到某个网页,便需要给浏览器一个位址,而URL在此的功能就是告知浏览器某个资源在那个位置,简单来说,通常我们在IE或Netscape浏览器中所输入的网址就是URL的其中一种. HTTP(Hypertext Transfer Protocol)超文字传输通讯协定是WWW中伺服器和浏览器最主要的沟通方式,而为了能让浏览器正确的在网路上找资料的位置,於是便以URL的方式使浏览器确定某