C++实现双向RRT算法 背景介绍 RRT(Rapidly-exploring Random Trees)是Steven M. LaValle和James J. Kuffner Jr.提出的一种通过所及构建空间搜索树实现对非凸高维空间快速搜索算法.该算法可以很容易的处理包含障碍和差分运动约束的场景,因此被广泛应用在各种机器人.无人车的运动规划场景中. 双向RRT算法 为了加快随机搜索树规划路径的速度,因此提出了一种新的搜索思路,即从起点和终点同时开始构建随机搜索树,并每次进行判断产生的节点是否满
[BZOJ1014][JSOI2008]火星人prefix 试题描述 火星人最近研究了一种操作:求一个字串两个后缀的公共前缀.比方说,有这样一个字符串:madamimadam,我们将这个字符串的各个字符予以标号:序号: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 字符 m a d a m i m a d a m 现在,火星人定义了一个函数LCQ(x, y),表示:该字符串中第x个字符开始的字串,与该字符串中第y个字符开始的字串,两个字串的公共前缀的长度.比方说,LCQ(1, 7) = 5,