因为作业要求使用c语言代码,这里先附上一段摘自网上的代码 感谢KalaerSun的c语言代码,摘自https://blog.csdn.net/qq_25247589/article/details/62892140 #include <wiringPi.h> #include <stdio.h> #include <sys/time.h> #define Trig 4 #define Echo 5 void ultraInit(void) { pinMode(Echo,

一.总体思路       使用端口GPIOA来连接电机,所以给GPIOA编程就可以控制电机.使用系统时钟SysTick来周期性的给电机发送脉冲.用四个按钮来控制需要发送脉冲的个数,每个按钮被按下就设置给电机发送脉冲的个数,如果上一次给电机发送的脉冲没有发送完成,这次按钮发送的脉冲将不被响应.   二.GPIOA端口的设置       由于需要控制两个电机,所以将GPIOA端口的1,2,3号引脚与电机0相连(分别控制电机的使能,旋转方向和脉冲),GPIOA的4,5,6号引脚与电机1相连.具体对端口

图片大小控制CSS代码 将以下代码放到你的样式表文件中即可实现图片大小的自动控制. /*图片大小控制CSS By Tekin */img,a img{border:0;margin:0;padding:0;max-width:690px;width:expression(this.width>690?”690px”:this.width);max-height:690px;height:expression(this.height>690?”690px”:this.height);}

该例程所用的硬件设备: 直流电机驱动模块YYH-LWZ: H桥 大功率 正反转 刹车 PWM 调速 5/12/24V 12V直流减速电机JGB37-520B:ASLONG JGB37-520B编码器减速电机直流减速马达A/B相码盘信号测速    带编码器 A/B相输出 噪音小 芯片:IAP15w4k58s4 电机控制: 因该电机驱动模块无法直接通过单片机的IO口位的拉高,拉低来控制,故用PWM来控制.软件模拟PWM不够稳定快速,故采用硬件PWM,然而硬件PWM只可使用IAP15w4k58s4芯片

STM32 精确输出PWM脉冲数控制电机 发脉冲两种目的1)速度控制2)位置控制 速度控制目的和模拟量一样,没有什么需要关注的地方发送脉冲方式为PWM,速率稳定而且资源占用少 stm32位置控制需要获得发送的脉冲数,有下面4种手段1)每发送一个脉冲,做一次中断计数2)根据发送的频率×发送的时间,获得脉冲数量,对于变速的脉冲,可以累计积分的方法来获得总脉冲3)一个定时器作为主发送脉冲,另外一个定时器作为从,对发送的脉冲计数4)使用DMA方式,例如共发送1000个脉冲,那么定义u16 per[100

引言 各位大佬,晚上好啊,在上一篇博客中,我们讲了什么是UART串口通讯,以及使用USB转TTL使得单片机可以和c#上位机做一个串口通讯,接下来,为大家带来PWM的概念原理,以及实际案例,使用PWM对电机进行速度调制,因为本课程的最后是做一个红外遥控的智能小车,所以是需要电机四个,驱动四个,轮胎四个,所以PWM对于最后的成果也是极为重要,并且在实际开发中,PWM也是比较常用的调速方式. 概念 PWM全称Pulse width modulation,中文翻译为脉冲宽度调制,其基本原理为控制方式就是

这个需求,我估计很多时候都不会用到,但是,我们目前在做一个CMS的系统,在创建页面的时候,需要控制页面各个板块显示的内容来源,这个不是关键,关键是页面内容配置完毕后,如何提交内容,也就是说如何和后台系统通信.这个时候,有两种做法,一种是在页面的控制区域内添加右键菜单,实现这个功能.另外一个做法,就是在页面中添加按钮区域来实现. 但是不管那种做法,控制区域的html页面上的逻辑代码片,都不可能在模板里面添加,这是不友好的,客户也是不会考虑这个的,再说了,他也没有办法考虑.所以,需要CMS系统自动最

一. iOS 项目简介 1. iOS 文件简介 创建一个 HelloWorld 项目, 在这个 IOS 项目中有四个目录 : 如下图; -- HelloWorldTests 目录 : 单元测试相关的类和资源; (1) HelloWorld 目录 HelloWorld 目录介绍 : -- 命名规则 : 该目录名称与 IOS 项目名称相同, 是主目录; -- 存放内容 : IOS 项目的 源码文件, 界面设计文件, 资源文件都存放在该目录下; -- 源文件 : Objective C 的 .m 和

前言: 这里算是比较实用的一篇了吧,进行了网络安全部署 准备: bmob账号,JSPatch,公钥,私钥,MD5加密,AFNetWorking下载文件 #import <CommonCrypto/CommonDigest.h> #import <BmobSDK/Bmob.h> #import "AFNetworking.h" #import "JPEngine.h" #import "RSA.h" 原理: 1.使用bmob

  因为是新申请的博客,所以申请了总想往里面加点东西,所以把我之前在机智云写的帖子复制了过来 (各位抱歉,由于之前上传的文件可能有错误,之前上传的文件PWM不能用,那么我又重新上传了一个文件,这个文件的PWM加载到电机上了,之前的电机正反转功能没有了,有错误的文件我也没删除大家对照着看下吧!)前些阵子在机智云上发了一个二次开发点亮LED的帖子,看的人很多,也有很多加我QQ咨询的,本次在这里在介绍一下  基于gokit2.0  STM32底板 PWM开发过程.本人QQ 522414928  (vo

创建一个工程,只搭建环境不做配置.等配置的时候把这个项目相关的代码再复制到新项目里面 jar包的打包方式 导入包 事务控制也是基于AOP的.所以这里导入aspectjweaver 复制jdbcTemplate中的代码 复制到当前项目里面 对代码进行改造和删减 删除 resources里面的配置要删减一些  删除 事务是控制在业务层的.所以需要新建Service的接口 一个id查询的方法 一个转账的方法 增加实现类Impl文件夹.然后.把直线xml项目的代码复制过来. 复制到我们的工程下的Impl

在现有的项目上通过SoC的EHRPWM3B管脚产生PWM脉冲做为摄像头的framsync信号. datasheet描述: PWMSS:PWM Subsystem Resources eHRPWM: Enhanced High Resolution Pulse Width Modulator 脉冲宽度调制器,产生pwm eCAP: Enhanced Capture 增强型输入捕捉 eQEP: Enhanced Quadratured Pulse 增强的正弦波,只支持输入   eHRPWM: 专用的

状态机是这样的 包含静止.跑.攻击.死亡四个动画 下面是核心代码(PS:代码高亮插件出问题了,将就看一下吧..) AnimatorStateInfo stateInfo = m_ani.GetCurrentAnimatorStateInfo(); )) { m_ani.SetBool("idle", false); m_timer -= Time.deltaTime; ) return; if (Vector3.Distance(m_transform.position, m_play

var canvas = new HGAME.canvas();var testBox=document.getElementById('boxRender');testBox.appendChild(canvas.dom);var animate=new HGAME.animate({ action:function(){ canvas.render(); }});var colorObj={ r:0, g:0, b:0};function initColor(){ var div=null;

使用定时器判断确保某个标签有值才执行方法: var wait = setInterval(function(){ var diqu = $("#diqu").val(); //确保有值 if (diqu != 0 && diqu != null && diqu != undefined) { //清除定时器 clearInterval(wait); //调用方法 load(); } },50); 例子: var wait = setInterval(fu

if-else 的用法 var a = 33 if (a == 1){ console.log ('a等于1') } else if (a==2) { console.log ('a等于2') } else { console.log ('其他') }   switch-case 的用法 switch使用常量时 var a=1 switch(a){ case 1: console.log('a等于1') break; case 2: console.log('a等于2') break; case

原创文章,来自“博客园,_阿龙clliu” http://www.cnblogs.com/clliu/,装载请注明原文章出处. 上一次建了四足机器人的模型,模型文件在上一篇有下载地址,这一次用控制器让它走起来.由于在忙一些毕业设计的事情,以后的每一次的篇幅可能会短一点.Webots的编程语言支持C.C++.matlab.python.java,本文以C编写机器人控制器. 在webots菜单栏:向导 -> 新机器人控制器 ,新建一个控制器,选择C语言,命名为my_controller. 在每个se

L9110S是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件,将分立电路集成在单片IC之中,使外围器件成本降低,整机可靠性提高. 该芯片有两个TTL/CMOS兼容电平的输入,具有良好的抗干扰性:两个输出端能直接驱动电机的正反向运动,它具有较大的电流驱动能力,每通道能通过750-800mA的持续电流,峰值电流能力可达1.5-2.0A:同时它具有较低的输出饱和压降与静态电流:内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流,使它在驱动继电器.直流电机.步进电机或开关功率管的使用上安全可靠.

小车使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速度做差,将偏差作为PID控制器的输入,通过PID控制改变PWM占空比的大小,从而使电机的速度运行在给定的速度上. 这里使

手头上有一个差分驱动的小车,使用两个直流电机驱动,要实现小车的在给定速度下运动,完成直线行驶,转向,加速,刹车等复杂运动. 使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速

前言 学校发的无刷电机: 我们准备的有刷电机: 带霍尔编码器! 电机参数: 名称:驰名电机(直流减速电机) 型号:JGA25-370 电压:12V 转数:1360r/min 做云台,核心是使用PID控制.PID以后再讲. 无刷or有刷? 无刷电机需要foc控制与SVPWM调制,算法较为繁琐.捣鼓期间也遇到不少bug,故舍弃无刷电机,选择有刷电机.为啥?代码简单呗! (补充:若无刷电机用PWM而不是SVPWM,则会很烫很烫,烧起来也说不定~) 一.硬件准备 stm32F401/411开发版(SAS