1. 研究背景及相关工作 1)研究背景 单目视觉惯性slam是一种旨在跟踪移动平台的增量运动并使用来自单个车载摄像头和imu传感器的测量结果同时构建周围环境地图的技术.视觉相机和惯性测量单元(imu)是slam技术的理想选择,因为这两种传感器模式尺寸小,价格便宜,功耗低,并且可以相互补充.视觉传感器在大多数纹理丰富的场景中效果很好,但是如果遇到玻璃,白墙等特征较少的场景,基本上无法工作:imu长时间使用有很大的累计误差,但在短时间内,其相对位移数据又有很高的精度.所以视觉传感器失效时,融合imu

  转自:http://blog.csdn.net/ljianhui/article/details/9245661 不久前,在博客上发表了一篇文章——提高程序运行效率的10个简单方法,对于其中最后一点,多使用直接初始化,有很多读者向我提出了疑问,并写了一些测试程序,来说明直接初始化与复制初始化是同一件事.让我了解到大家对于直接初始化与复制初始化的区别的确是不太清楚,无可否认,那篇文章的例子用得的确不太好,在这里表示歉意!所以我觉得还是有必要跟大家详细分享一下我对直接初始化和复制初始化的理解.

UIImage可以通过以下两种方式进行初始化: //第一种初始化方式:[注意使用这种初始化的时候如果是png格式的可以不给后缀名,根据屏幕的的分辨率去匹配图片] UIImage *image = [UIImage imageNamed:@"v_red_heart_selected"]; //第二种初始化方式:[必须拼接图片的全名称,否则image的路径为空] NSString *filePath = [[NSBundle mainBundle] pathForResource:@&qu

UIImage可以通过以下两种方式进行初始化: 1 //第一种初始化方式:[注意使用这种初始化的时候如果是png格式的可以不给后缀名,根据屏幕的的分辨率去匹配图片] 2 3 UIImage *image = [UIImage imageNamed:@"v_red_heart_selected"]; 1 //第二种初始化方式:[必须拼接图片的全名称,否则image的路径为空] 2 NSString *filePath = [[NSBundle mainBundle] pathForRes

原文链接:http://www.kingofcoders.com/viewNews.php?type=newsCpp&id=189&number=4836955386 在C语言里,全局变量如果不初始化的话,默认为0,也就是说在全局空间里:int x =0; 跟 int x; 的效果看起来是一样的.但其实这里面的差别很大,强烈建议大家所有的全局变量都要初始化,他们的主要差别如下: 编译器在编译的时候针对这两种情况会产生两种符号放在目标文件的符号表中,对于初始化的,叫强符号,未初始化的,叫弱符

不管是普通定时器还是高级定时器,你用哪个通道,就在程序里用OC多少.比如CH3对应OC3 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=42;

一.new() 这是一个用来分配内存的内置函数,它的第一个参数是一个类型,不是一个值,它的返回值是一个指向新分配的 t 类型的零值的指针.在golang的代码定义如下: func new(t Type) *Type 二.struct{} 用struct{} 来初始化strut时,返回的是一个struct类型的值 三.示例 type Son struct { } func main() { son := new(Son) son2 := Son{} fmt.Println(son) // 打印出&

@(CGFloat)和[NSNumber numberWith:CGFloat]的区别?

static blocks are invoked when the class is being initialized, after it is loaded. The dependencies of your component haven't been initialized yet. That is why you get a NullPointerException (Your dependencies are null) . Move your code to a method a

原文链接请参见:http://blog.csdn.net/u010723709/article/details/47185959

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2

先总结下: 由于类成员初始化总在构造函数执行之前 1)从必要性: a. 成员是类或结构,且构造函数带参数:成员初始化时无法调用缺省(无参)构造函数 b. 成员是常量或引用:成员无法赋值,只能被初始化 2)从效率上: 如果在类构造函数里赋值:在成员初始化时会调用一次其默认的构造函数,在类构造函数里又会调用一次成员的构造函数再赋值 如果在类构造函数使用初始化列表:仅在初始化列表里调用一次成员的构造函数并赋值 CMyClass::CMyClass() { // 使用赋值操作符 // CString::

对于复杂且高动态惯性配置的MEMS IMU应用,评估功能时需要考虑许多属性.在设计周期早期评估这些属性优于追逐开放性成果,从而实现“尽可能精确”.ADI近期举行的在线研讨会[适合高要求应用的高性能MEMS IMU解决方案]概述了这些属性以及关键应用条件. 这里我们分享此次研讨会讲义的部分内容,完整文档请点击[在线研讨会讲义PPT下载]适合高要求应用的高性能MEMS IMU解决方案 下载 什么是IMU? 它代表惯性测量单元. 当有人提到这个缩写名称时,我们先看一下传感器功能,它们能做什么. 想象一

关于C++初始化总结的博客,其实以前在我的独立博客上写过相关的内容,可惜呀,没有续费,腾讯回收了我的空间, 到现在,关于C++初始化的内容,一直是我的心头病,现在准备开个坑,慢慢的总结进来吧. 1.关于指针变量初始化的问题 2.C++构造函数初始化列表和构造函数体内初始化的区别

make.new操作 make用于内建类型(map.slice 和channel)的内存分配.new用于各种类型的内存分配. 内建函数new本质上说跟其它语言中的同名函数功能一样:new(T)分配了零值填充的T类型的内存空间,并且返回其地址,即一个*T类型的值.用Go的术语说,它返回了一个指针,指向新分配的类型T的零值.有一点非常重要: new返回指针. 内建函数make(T, args)与new(T)有着不同的功能,make只能创建slice.map和channel,并且返回一个有初始值(非零

目录 类加载器 动态加载 链接 初始化 示例 类加载器 在了解Java的机制之前,需要先了解类在JVM(Java虚拟机)中是如何加载的,这对后面理解java其它机制将有重要作用. 每个类编译后产生一个Class对象,存储在.class文件中,JVM使用类加载器(Class Loader)来加载类的字节码文件(.class),类加载器实质上是一条类加载器链,一般的,我们只会用到一个原生的类加载器,它只加载Java API等可信类,通常只是在本地磁盘中加载,这些类一般就够我们使用了.如果我们需要从远

const定义的常量在超出其作用域之后其空间会被释放,而static定义的静态常量在函数执行后不会释放其存储空间. static表示的是静态的.类的静态成员函数.静态成员变量是和类相关的,而不是和类的具体对象相关的.即使没有具体对象,也能调用类的静态成员函数和成员变量.一般类的静态函数几乎就是一个全局函数,只不过它的作用域限于包含它的文件中. 在C++中,static静态成员变量不能在类的内部初始化.在类的内部只是声明,定义必须在类定义体的外部,通常在类的实现文件中初始化,如:double Ac

设备与驱动的两种绑定方式:在设备注册时进行绑定及在驱动注册时进行绑定. 以一个USB设备为例,有两种情形: (1)先插上USB设备并挂到总线中,然后在安装USB驱动程序过程中从总线上遍历各个设备,看驱动程序是否与其相匹配,如果匹配就将两者邦定.这就是platform_driver_register() (2)先安装USB驱动程序,然后当有USB设备插入时,那么就遍历总线上的各个驱动,看两者是否匹配,如果匹配就将其绑定.这就是platform_device_register()函数   Linux

转自C++ static.const和static const 以及它们的初始化 const定义的常量在超出其作用域之后其空间会被释放,而static定义的静态常量在函数执行后不会释放其存储空间. static表示的是静态的.类的静态成员函数.静态成员变量是和类相关的,而不是和类的具体对象相关的.即使没有具体对象,也能调用类的静态成员函数和成员变量.一般类的静态函数几乎就是一个全局函数,只不过它的作用域限于包含它的文件中. 在C++中,static静态成员变量不能在类的内部初始化.在类的内部只是

1.字符指针的初始化 在c语言中 "string"保存的就是首个字符所在的地址  所以可以把 字符串常量"string" 赋值给指针 char *p;  "; p="string"  但不能把字符串常量直接赋给数组, ]; ch1="; 需要用到 strcpy. strcpy_s(ch1,");//VS2012用strcpy_s才过,是strcpy的安全版本 但可以对数组初始化为字符串,也就是字符数组.如  char