博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=54 为什么用一种新的文件格式? PCD文件格式并非白费力气地做重复工作,现有的文件结构因本身组成的原因不支持由PCL库引进n维点类型机制处理过程中的某些扩展,而PCD文件格式能够很好地补足这一点.PCD不是第一个支持3D点云数据的文件类型,尤其是计算机图形学和计算几何学领域,已经创建了很多格式来描述任意多边形和激光扫描仪获取的点云.包括下面几种格式: l PLY是一种多边形文件
每一个pcd文件包含一个文件头,它声明文件中存储的点云数据的特性(元数据).pcd文件头必须用ASCII码来编码.头文件属性字段都以一个新行(\n)分开.从0.7版本开始,pcd文件头包含下面的字段: .VERSION –指定pcd文件版本 .FIELDS –指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字.例如: FIELDS x y z # XYZ data FIELDS x y z rgb