* * This example explains how to use the hand eye calibration for the case where* the camera is stationary with respect to the robot and the calibration* object is attached to the robot arm.*这个示例展示了如何使用手眼标定,这种情形用于相机与机械手基础坐标系位置固定且标定板固定在相机的末端轴上.* In th

原文链接:https://blog.csdn.net/opencv_learner/article/details/82113323 一直以来,对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解,最近找了halcon手眼标定的实例在研究,发现对于相机的两种安装方式(眼在手和眼在手外),其坐标转换关系是类似的,这样说好像太抽象了,下面具体说说. 我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚,这里涉及到的坐标系有四个:机器人基坐标系base.法兰上的工具坐标系tool.相机坐标系cam

本文采用halcon标定助手进行标定. 第一步:打开标定助手. 第二步:对描述文件进行修改 具体:打开算子窗口,输入gen_caltab,进行描述文件修改. 参数XNum和YNum为7行*7列的圆,Markdist为圆的直径,单位为米.DiameterRatio为圆的直径与两个相邻的圆之间的距离比.修改完之后,应用,输入.存放在一个文件下.之后将描述文件改成此描述文件.描述文件最右面靠近边框有个文件夹形状的图标.点击即可. 第三步:根据单个的像元宽和高进行修改,该参数可在相机的自带文件中或官方数

* * This example explains how to use the hand eye calibration for the case where* the camera is attached to the robot tool and the calibration object* is stationary with respect to the robot. *这个示例展示了如何使用手眼标定,针对相机固定在机械手末端且标定板相对于机械手基础坐标系静止的情形.* The ro

https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/44756073 相机标定内容详解:转载自 祥的博客 预备知识 标定中的四个坐标系 1.1.平面旋转 首先看一下平面坐标系之间的转换. 两个平面坐标系 Oxy 和 Ox'y' 之间的夹角是 a .如下图所示: 顺时针旋转 (Oxy -> Ox'y') ,变换关系如下: 公式(1) 和 公式(2) 等价.注意坐标顺序,下面论证会用到. 1.2.三维旋转 1.2.1.基元旋转 1. 绕 Ox 轴顺时针旋

摄像机标定程序: 注意:E:/calibration_image :为标定图像文件路径       'E:/calibration_description/caltab_123mm.descr:为标定描述文件路径   *作者:骑蚂蚁上高速 *程序开始 list_files ('E:/calibration_image', 'files', ImageFiles) TmpCtrl_AllMarkRows := [] TmpCtrl_AllMarkColumns := [] TmpCtrl_Star

摄像机标定程序: 注意:E:/calibration_image :为标定图像文件路径       'E:/calibration_description/caltab_123mm.descr:为标定描述文件路径   *作者:骑蚂蚁上高速 *程序开始 list_files ('E:/calibration_image', 'files', ImageFiles) TmpCtrl_AllMarkRows := [] TmpCtrl_AllMarkColumns := [] TmpCtrl_Star

源码下载地址:https://github.com/lizhiqiang0204/ImageGray.git Halcon代码如下: *读取图片,转换成灰度图片 read_image (Image1, 'C:/Users/Public/Documents/MVTec/HALCON-17.12-Progress/examples/images/cable1.png') rgb1_to_gray (Image1, Image) *选择测量的区域 draw_rectangle1 (, Row1, Co

很明显,图像的采集是所有机器视觉应用中必须解决的问题,HALCON提供了为各种图像采集设备执行这种交互的接口,图像采集的任务被简化为几行代码,只需几个操作符的调用,更重要的是,这种简单并不是以限制可用功能为代价.使用HALCON,可以在不同的时间模式下从不同的采集设备和相机中获取图像.除了从相机中获取图像外,HALCON还可以将存储在文件中的图像显示出来(支持的文件格式:BMP.TIFF.GIF.JPEG.PNG.PNM.PCX.XWD). 基本概念 用HALCON获取图像基本上只需要三个步骤,

摘要 在对vs进行环境配置好以后,就可以开始与halcon联合进行实战.本篇就对图像的采集进行总结.通过构建采集相机GrabImage类的三个方法实现图像的采集: open() 打开相机 grabimage() 单次采集图像 close() 关闭相机,释放内存 最后用IrisSkin4实现WinForm窗体换皮肤. 先看一下实现的效果: 如何实现呢? 一,创建vs工程,创建 GrabImage类(便于调用) using System; using System.Collections.Gener

前言 项目需要通过摄像头采集图像并保存,主要是用于后续的摄像头标定.实现过程其实很简单,需要注意一些细节. 系统环境 系统版本:ubuntu16.04:opencv版本:opencv2.4.13:编程语言:c++: 实现过程 /************************************************************************ * Copyright(c) 2018 * All rights reserved. * File: capture_imag

源: camera按键采集图像及waitKey的用法

使用 Camera 采集图像, 实现步骤如下: 需要权限: android.permission.CAMERA android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE //找到预览画面的控件 SurfaceView surfaceView = (SurfaceView) findViewById(R.id.surfaceview); // 获得预览画面的帮助类 SurfaceHolder holder = surfaceView.getHolder(); // 设置数

随便选择一张图片 对这张图片进行旋转矫正之后,图片就变成了一个模板图片.它的区域region位置如图所示:   当来了一张新的图片的时候,让它与region比较,与模板的位置有明显的偏差, 如图所示: 我们的目标就是让这张新的图片经过处理后与模板区域重合.如下图所示: 其实总体功能和旋转抠图差不多,只是使用的函数有一点差异. 代码总合: 代码所用的图片在:C:\Users\HJ\AppData\Roaming\MVTec\HALCON-21.05-Progress\examples\images

dev_close_window()dev_update_window('off')create_bar_code_model ([], [], BarCodeHandle)dev_open_window (0, 0, 1400, 1200, 'black', WindowHandle)dev_set_line_width(10)dev_set_draw ('margin')* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 0

read_image (Image, 'C:/Users/HJ/Desktop/demo1/4.bmp') threshold(Image, Region, 110, 255) closing_circle(Region, RegionClosing, 13.5) fill_up(RegionClosing, RegionFillUp) connection(RegionFillUp, ConnectedRegions) select_shape(ConnectedRegions, Select

首先理解一个什么是三通道图像: 三通道图像就是彩色图像,我们之前黑白相机或黑白电视机都是彩用的灰阶图像,即单通道图像,一般是2的8次方个灰阶,即256个灰阶.彩色图像采用RGB,红绿蓝三个通道来合成彩色图像.所以称之为三通道图像.或称为8位通道色. 我们可以把RGB三原色想像成油盐酱醋一样,任何美味都是通过这些调味品做出来的.任何颜色也是RGB三原色按一定的比例显示出来的.三个通道就像三个控制器,去调整三个颜色的比重. Halcon有生成图像和合成图像的算子,例程如下. gen_image_co

如果要调用摄像头进行视频采集,将代码 VideoCapture capture("C:/Users/齐明洋/Desktop/1.mp4"); 中的 "C:/Users/齐明洋/Desktop/1.mp4" 换为 0 就可以了,表示调用摄像头而不是从文件中读取视频. 写法有两种: ①先实例化再初始化:VideoCapture capture:capture.open(0): ②实例化的同时进行初始化 VideoCapture capture(0); 代码: #incl

近期,入手一台baslerUSB接口的CCD相机,但是貌似之前图像采集的编程无法调动其摄像头,在网上搜了一下,大家的说法就是安装它的SDK文件包,并且调用它内部函数编写代码.其实新版的Basle相机驱动可执行文件就已经包含SDK库.安装好它的驱动,你可以在你安装的位置看到下面这两个文件: application文件夹主要是写的是它的协议,这个不是重点,重点的是development这个文件夹,它含有include和lib,这就是opencv调用的库目录和附加依赖项,这里边的sample文件夹含有

占位, 实现USB摄像头的图像采集与保存