右击POUs,添加一个FB功能块,相比于FUN,FB功能块有INPUT,OUTPUT,还有VAR,即FB可以有多个输出,但是整个FB没有返回值   实现相同的功能,FB要比FUN难看的多,FB要声明实例,此外注意前面是赋值符号(给FB的几个输入参数赋值,然后最后输出是=>符号,即把FB的某个输出参数灌给指定的主程序变量)   但是FB有一些别的好处,尤其是在写复杂算法的时候,FB可以整合很多算法到一个对象中,比如可以把角度转弧度,弧度转角度,开平方根,多次方等等基本函数放到统一的FB中管理,就可

下载我提供的TCRtime.sys文件,替换掉TwinCAT/Driver目录下的原有文件(原有文件要小一点,这个是159KB的) 如果你同时也安装了TwinCAT3,请不要替换这个,他是398KB的,而且TwinCAT3不会导致蓝屏 更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaoh

打开新的解决方案,找到tszip文件   提示错误Advanced Setting时越过结尾   到这里一般VS会卡死   但是我们已经可以得到解压出来的文件夹,其中包含PLC的完整项目文件夹,可以新建一个TwinCAT项目之后复制过去   然后就可以在PLC上右击加载对应的PLC项目     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.co

最常见的是定义一个全局变量,然后跟对应的变量绑定,比如我定义了一个SINT型的变量ControlWord 数值是8,定义好之后编译一下,可以发现PLC程序中或多出来这个变量(MAIN.ControlWord就是我们定义的输出型变量,注意AT%Q*表示输出型,AT%I*表示输入型) ControlWord AT%Q*:SINT:=8;   随后我双击这个变量,Linked to中找到要绑定的变量即可(你看到只有较少的类型显示出来了,因为TWINCAT只呈现了类型相同的SINT型变量)   前面这种

工具-选项   TwinCAT,PLC Environment,Text editor,然后在文本区域中修改字体     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com  

首先写好简单的程序,比如A=10,然后A每次都会递减,C是SQRT(A),这样当A时负数的时候就会异常了,点击PLC-Windows-断点   点击新建,然后可以设置断点的位置(注意程序写好之后先运行一下或者F6编译一下,否则POU会有很多很乱,位置不可选)   把程序装入PLC但是不运行程序,然后等一会可以按那个小手,小手的作用是让断点使能(如果不先使能,马上就跑到负数然后报警了,断点使能之后,空心的小圈会变成实心的)   断点不能阻止非法错误,比如当运行到负值的时候,TwinCAT还是会显示

右击NC- Configuration,然后Append Task,然后右击Axis,Append Axis   轴的类型可以分为:Continuous Axis,默认的类型,NC可以连续闭环控制该轴,Encoder Axis,编码器类型,NC只能读不能控制,不做任何设置直接确认.   有些页面默认是不可用的,只有在RUNNING模式下才会变得可用   首先是对编码器的设置,General中设置的是编码器名称和类型(这里不用管,因为是虚拟轴)   右击PLC,然后添加PLC项目,把前面写好的PL

假如我定义了一个MC_Power的标准功能块,我想知道它对应的ST语言   在MAIN(ST语言界面下)右击,Input Assistant,然后找到Standard Function Blocks,找到TcMC.lib下面的对应模块(TwinCAT的所有标准模块都可以在你引用的库里面找到),然后点击OK就可以看到对应的代码     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csr

右击添加一个PLC项,注意不要用中文   右击VISUs,添加一个视图对象   在POUs中打开MAIN,然后添加代码(定义了一个BOOL和一个INT类型变量)   工具箱中得到一个textfield,可以搜索得到,然后再Text中输入"当前数值:%d",其中%d就是待会儿要显示的i_count变量值   勾选高级,然后在Text variables中绑定到变量Text variable,在弹出的窗口中选中i_count的INT类型变量   再拖入一个按钮,修改Text和绑定的变量,在

有时候,让电机从0度转到绝对的360度,有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况.   一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的,数值越小,则同比转过角度越多,例如我数值是0.0001的时候,360度实际对应了720度以上,我改成0.00035之后,就差不多了.   那么如何精确的设置这个参数呢?参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度(注意TwinCAT默认单位是mm,可以改成角度,那么一圈对应就不是360mm而是360度,同样可以360/一圈对应

新建一个项目,当扫描的时候务必勾选YES,使用网上最新的XML文件   如果不使用,则有些设备可能被扫描出来是无效的(图标不正常)   如果完全删除XML描述文件,可能也能扫描出来,而且可以用TwinCAT试运行,但是实际运行的时候会有不可预知的问题   所以需要确保联网状态,然后确保扫描出来的都是图标正常的设备     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.g

驱动器未就绪错误,请重启驱动器 注意,即便是报这个错,仍然有可能上电成功,这样的话可以直接在TwinCAT中清除错误即可     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com    

该参数是包含六个数字类似于IP地址的字符串形式,例如"1.1.1.2.7.1",如果为空字符串,则默认使用本机的AmsNetID 你可以右击贝福的图标,然后点击About查看当前本机的ID   TC3修改TwinCAT AMS NET地址: 右击任务栏中TwinCAT图标,Router,Change AMS NetId,然后重新输入   TC2修改TwinCAT AMS NET地址: 右键任务栏中TwinCAT图标,选择"Properties". 在控制器及电脑的&

在C#中,每一个case后面必须有break,所以输出1,也就是如果a=0,则只会执行case=0的那一段,当等于1之后不会继续.   在TwinCAT中,虽然CASE语句没有break,但是实际上不会在一个循环中循环判断的,JOB=1之后就没有接着等于2   如果把TEST改为FALSE的语句取消掉,则一定是会循环变化的了.     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://cs

PLC的标准化语言,统称为IEC 61131-3,该规范下有五种不同的语言可以创建PLC程序,TwinCAT都支持. IL(指令列表): 每条指令都从一个新行开始并包含一个操作和一个或多个操作数,一条指令之前可以放置一个标号后跟一个冒号,注解必须是一行中最后一个元素.   ST(结构文本): 类似于PC的Basic或者C语言,可以用简单的指令创建功能强大的命令串.   FBD(功能块图): 功能块图编程的思想是:程序是结构化的,面向功能的,逻辑顺序级联的,在一个网络中,执行方向始终是从左到右,所

这是TwinCAT教程的最后一节,简单讲述了以C#为上位,通过ADS控制TwinCAT下位,实现完整控制两轴模组的功能.可以发现,在上位层已经没有了运动控制的代码,不管是要执行哪种运动,无非是把目标参数写入到绑定的对应变量,然后修改下位的任务号CurrentJob   在C#中一方面需要定时采集机器人的位置,速度还有状态等信息,另一方面需要显示这些信息(或者说利用这些信息).采集需要足够快(比如判断一条命令是否执行完毕,应该是越快越好,可以立即执行下一条命令),而显示则可以慢一点(可想如果需要大

虚拟仿真上,要注意仿真只是为了可视化,可以看到数据的变动是否和实际一致,所以Robot2D才是主要因素,虚拟仿真采集机器人的关节位置或者TCP位置来显示而已,为了测试一些别的算法,我们还可以在虚拟仿真的环境中放入临时的点位,然后显示一个球体或者一个坐标系,以此来判断是否算的准确(OPENGL无非rotate和translate到目标位置,然后draw即可)   仿真上还要注意,坐标系方向是自己定义的,比如我认为底座的正中心就是世界坐标系的原点.每加载一个模块,可以认为坐标系会产生一次平移和旋转,

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动(梯形曲线和S曲线都有实现),这里的JOG+和JOG-,针对单个关节实现了PTP的运动(跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致),在此没有介绍运动控制算法的具体原理,不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章,并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动,比如升降机,电梯,或者凡是需要匀滑启停的电机控制,都逃不过要用到这方面的知识,读者也可以自己测试5次或者7次等其他自定义加速曲线,每一种运动给出的位置,速度,加速度都会有不同的效果.  

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行,接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能,右击PLC添加一个PLC项目   在VISUs上右击添加一个HMI人机界面   目前PLC程序和人机界面都是空的,我们要通过这两个实现我们自定义的点动.首先右击Reference添加TC2_MC2的类库(这个类库是Motion Control的类库)   右击GLVs,添加两个全局变量,注意类型为AXIS_REF(比较特殊的类型,是跟NC轴交互的变量),在TWINCAT2中不太一样,一个AXIS

首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服   一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件   然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN

常见的模拟量模块(还有更高端和更低端的,使用方法都一样) EL3054和EL4024(4路模拟量输入和输出模块)   常见的数字量模块(还有更高端和更低端的,使用方法都一样) EL1809和EL2809(16路数字输入和输出模块)   贝福模块的一个优点就是模块化结构(你可以选择要多少个数字输入输出,模拟量输入输出,也可以不要,所以扩展IO会非常方便,只需要多加一片就可以了,一片还可以分为2个,4个,8个,16个点的)   右击项目的IO-Devices,然后Scan(如果Scan不可用,请先把