PDO 过程数据对象用于在节点之间传送过程数据,如I/O模块I/O状态读取和设定,模拟量采集和模拟量输出等等,协议考虑从机硬件限制最多支持4组PDO,每组包含一个RPDO和一个TPDO.The Gold drive supports 4 TPDO and 4 RPDO. Each PDO contains up to 8 bytes of data. 现在以I/O模块为例进行说明:设I/O模块有24路输入,24路输出.24输入通过TPDO传给监控终端或其他节点,24输出通过RPDO由控制节点对其

 SQL映射文件的几个顶级元素 mapper - namespace cache - 配置给定命名空间的缓存 cache-ref – 从其他命名空间引用缓存配置 resultMap –用来描述数据库结果集和对象的对应关系 sql – 可以重用的SQL块,也可以被其他语句引用 insert – 映射插入语句 update – 映射更新语句 delete – 映射删除语句 select – 映射查询语句 注意:按照定义的顺序  mapper namespace:命名空间.(dtd) namespac

一.安装前准备 1.下载所需软件包: apr | http://apache.etoak.com/apr/ apr-util | http://apache.etoak.com/apr/ autoconf | http://ftp.gnu.org/gnu/autoconf/ curl | http://curl.haxx.se/download/ freetype | http://download.savannah.gnu.org/releases/freetype/ httpd | http

一.分析 首先,我们要知道Unity,Mono,.Net 三者的关系.需要简单说一下.Net. .Net拥有跨语言,跨平台性. 跨语言:就是只要是面向.Net平台的编程语言,用其中一种语言编写的类型就可以无缝的在另外一种语言编写的应用程序中互操作. 跨平台:一次编译,不需要任何代码修改,应用程序就可以运行在任意在.Net实现的平台上跑,即代码不依赖于操作系统,也不依赖硬件环境.一个.Net程序运行的核心在于.Net CLR(公共语言运行时,或者称为.Net 虚拟机,类似java虚拟机的概念),为

容斥原理的思想大家都应该挺熟悉的,然后补集转化其实就是容斥原理的一种应用. 一篇讲容斥的博文https://www.cnblogs.com/gzy-cjoier/p/9686787.html 当我们遇到正面解决很困难的问题,我们可以考虑从它的反面去思考,如果反面容易计算的话那么我们就可以用补集转化的思想先计算反面再计算正面(尤其是计数类问题). Min-Max容斥是一个十分有用的定理,尤其是在计算概率期望上有 一般来说:这里的Emax(S)是代表出现S所有元素的期望,Emin(T)是出现T任何一

一直想写一篇关于CANopen的文章,鉴于个人知识能力没有动笔,今天做了一番思想斗争,斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识. 计划从销售人员,技术人员角度都分析一下CANopen的优势,文章可能没有什么章法,只是想到哪里说哪里,欢迎拍砖. 背景:CANopen四问 1. CANopen的起源,CANopen从何而来? 德国Bosch公司于1983年研发CAN协议,用于汽车传动系统的网络通讯.之后称为国际标准ISO11898,目前CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automai

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法,相当于网络节拍,基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发.SYNC属于生产/消费型通讯方式,网络中有且只有一个SYNC生产者,一般有多个消费者,其网络标识符优先级很高,一般设置为0x80,基本上除了NMT优先级最高.SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文,需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数,当计数值达到节点相应TPDO要求时,该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新),此过程中SYNC生产

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  /********************** 1.执行端口重映射时,复用功能时钟得使能:RCC_APB2Periph_AFIO  2.  &1.GPIO_Remap_SWJ_Disable: !< Full SWJ Disabl

查找资料时,发现一个很好的博客,博主剖析的通俗易懂 http://www.cnblogs.com/winshton/p/4897556.html   PDO定义: 过程数据对象,用来传输实时数据.因为CAN报文是8Byte数据位,所以最多传输64bite的数据. PDO的内容: PDO消息的内容是预定义的,或者在网络启动时配置的. 通信参数: 通信参数描述PDO的特性. PDO的的传输方式: 事件触发: 当数据变化时,立刻发送出去,不需要等待主机轮训才发送,所以实时性好,而且避免重复数据占用大量

NHibernate之映射文件配置说明 1. hibernate-mapping 这个元素包括以下可选的属性.schema属性,指明了这个映射所引用的表所在的schema名称.假若指定了这个属性, 表名会加上所指定的schema的名字扩展为全限定名.假若没有指定,表名就不会使用全限定名.default-cascade 指定了未明确注明cascade属性的.Net属性和集合类.Net会采取什么样的默认级联风格. auto-import属性默认让我们在查询语言中可以使用非全限定名的类名.assemb

根据我们的总结计划,上篇文章我们总结了有关于一对一映射相关知识,接下来,我们进行下一个阶段,一对多.多对一映射相关知识. 场景设定: 国家规定,一个人只能在一个公司上班,一个公司可以拥有很多员工.我们就利用这个场景,根据针对对象的不同,我们分别来分析一下一对多.多对一关联映射. 一.多对一单向关联映射 1.多对一单向关联映射:对于员工(Employee)来说,他跟公司(Company)的对应关系就是多对一关系 Po对象:Employee.Java public class Employee {

         所有文章分类的总目录:http://www.cnblogs.com/asxinyu/p/4288836.html 微软Infer.NET机器学习组件:http://www.cnblogs.com/asxinyu/p/4329742.html 关于本文档的说明 本文档基于Infer.NET 2.6对Infer.NET User Guide进行中文翻译,但进行了若干简化和提炼,按照原网站的思路进行,但不局限与其顺序. 欢迎传播分享,必须保持原作者的信息,但禁止将该文档直接用于商业盈

(于2007.1.22) 由于PDO所传输的数据内容是无协议的且分配的标识符范围较SDO靠前,因此,其效率和优先级都是较高的,通常用于实时过程数据的传输. PDO是生产/消费类型的通讯方式,数据只有一个生产者(发送),但是消费者(接收)可以有多个,生产者和消费者事先都已知道数据的类型和内容(通过设置PDO映射来管理). 对PDO通讯参数的设置可以实现四种通讯方式: 同步传输.在收到SYNC消息后触发PDO发送,可以定义收到几个SYNC后触发一次TPDO,在有SYNC的CANopen网络中,SYN

win7下IIS配置以及域名映射方法 第一步:打开控制面板,选择程序与功能,如下图: 第二步:双击打开程序与功能面板,如下图: 第三步:打开”打开或关闭windows功能”(红线圈起来的地方),如下图: 第四步:请按照我红线圈起来的地方进行修改,然后低级确定,IIS没有安装的地方会自动安装. 第五步:等程序模块安装完成后,我们打开控制面板,选择管理工具,如下图: 第六步:打开管理工具,选择Internet 信息服务(IIS)管理器,如下图: 第七步:打开IIS管理器,如下图(本来会有一个默认网站

近日发现,在win2008R2 x64下运行的服务器程序,其注册表读取路径为: [HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Wow6432Node\SZDomain\itvc1] 但是经过程序自动修改的注册表,被自动重定向到了: [HKEY_CURRENT_USER\Software\Classes\VirtualStore\MACHINE\SOFTWARE\Wow6432Node\SZDomain\itvc1] 和[HKEY_USERS\S-1-5-21-3071037507-3

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第二十三课:球面映射 球面映射: 这一个将教会你如何把环境纹理包裹在你的3D模型上,让它看起来象反射了周围的场景一样.   球体环境映射是一个创建快速金属反射效果的方法,但它并不像真实世界里那么精确!我们从18课的代码开始来创建这个

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第二十二课:凹凸映射 凹凸映射,多重纹理扩展: 这是一课高级教程,请确信你对基本知识已经非常了解了.这一课是基于第六课的代码的,它将建立一个非常酷的立体纹理效果. 这一课由Jens Schneider所写,它基本上是由第6课改写而来

1. hibernate-mapping 这个元素包括以下可选的属性.schema属性,指明了这个映射所引用的表所在的schema名称.假若指定了这个属性, 表名会加上所指定的schema的名字扩展为全限定名.假若没有指定,表名就不会使用全限定名.default-cascade 指定了未明确注明cascade属性的.Net属性和集合类.Net会采取什么样的默认级联风格. auto-import属性默认让我们在查询语言中可以使用非全限定名的类名.assembly和 namespace指定了持久化类

这里只谈分页管理的机制,也是目前最重要的内存管理机制. 最初的设计想法: 结构图如下: 页的尺寸是4KB,虚拟地址的前20位用于指定一个物理页,后12位用于访问页内偏移. 页表项的结构: 各个位的含义: P--位0是存在(Present)标志,用于指明表项对地址转换是否有效.P=1表示有效:P=0表示无效.在页转换过程中,如果说涉及的页目录或页表的表项无效,则会导致一个异常.如果P=0,那么除表示表项无效外,其余位可供程序自由使用,如图4-18b所示.例如,操作系统可以使用这些位来保存已存储在磁

转自:http://blog.xieyc.com/tfs-disable-multiple-check-out-and-force-to-undo-locking/ | 小谢的小站 [TFS] 禁止默认允许多人签出和强制解除签入签出锁 作者:xieyc   发布:2013-07-03 10:20   字符数:3925   分类:编程   阅读: 8,134 次   抢沙发     使用 Visual Studio 2010 Team Foundation Server 进行源代码编辑时,可以对代