C#实现PID控制的模拟测试和曲线绘图   本文分两部分,一部分是讲PID算法的实现,另一部分是讲如何用动态的曲线绘制出PID运算的结果. 首先,PID算法的理论模型请参考自动控制理论,最早出现的是模拟PID控制,后来计算机成为控制器,由于计算机控制是一种采样控制,需把模拟PID转换成数字PID,就是模拟PID的离散化,两者中间是香浓定理.当然这些和编程是没关系的,我们只需要有个数字模型就能开展后面的工作了. 在编程时,可写成:   绝对式计算公式 Uo(n) = P *e(n) + I*[e(

在我之前介绍的混合式开发框架中,其界面是基于Winform的实现方式,后台使用Web API.WCF服务以及直接连接数据库的几种方式混合式接入,在Web项目中我们也可以采用这种方式实现混合式的接入方式,虽然Web API或者WCF方式的调用,相对直接连接数据库方式,响应效率上略差一些,不过扩展性强,也可以调动更多的设备接入,包括移动应用接入,网站接入,Winfrom客户端接入,这样可以使得服务逻辑相对独立,负责提供接口即可.这种方式中最有代表性的就是当前Web API的广泛应用,促进了各个接入端

开心一笑 刚才领导问开发:"你觉得这个项目的最大风险是什么",开发说:"加班猝死" , 气氛尴尬了一分钟!!! 提出问题 1.递归算法简单复习 2.如何实现递归算法与真实项目接口??? 3.如何打破递归算法??? 解决问题 1.首先练习下网上一些递归经典题 package com.hwy.test; /** * 递归函数测试 * Created by Ay on 2016/7/2. */ public class RecursionTest { public sta

原创作品,允许转载,转载时请务必以超链接形式标明文章 原始出处 .作者信息和本声明.否则将追究法律责任.http://rfyiamcool.blog.51cto.com/1030776/1397495 前言: 这两天搜文章的时候,发现不少人对tornado有些误解的.只是想说说自己对于这些框架的理解,和实际项目中的对比. 部分有文章说tornado性能很一般,我当时一瞅,很是郁闷,这些人是怎么测试的呢,就直接跑hello world.很直接就用tornado最最基本的功能,那他的性能也就和dja

昨天在MES项目中,需要在业务逻辑的几个关键点记录错误信息,需要把错误信息写入数据表. 但是由于整个业务逻辑都是包在一个事务模板里面的 比如这样的: WhhTransactionTemplate transactionTemplate2 = new WhhTransactionTemplate(true); transactionTemplate2.execute(new WhhTransactionCallback() { @SuppressWarnings({ "unchecked"

Ajax.js /**通用ajax服务的定义对象 * services可以是单个服务对象,也可以是service服务数组 * 具体服务的定义请参考appendServices成员函数 */ function Service(services){ this.services=[]; this.shareParameters={}; /**添加共享参数,在这里统一设置共享参数 */ this.addShareParameters=function(shareParameters){ this.sha

android 6.0对于权限管理比较收紧,因此在适配android 6.0的时候就很有必要考虑一些权限管理的问题. 如果你没适配6.0的设备并且权限没给的话,就会出现类似如下的问题: java.lang.SecurityException: :com.chexiu.sales/u0a34} (pid=, uid=) with revoked permission android.permission.CALL_PHONE google官方权限分类: 如下为正常的权限: ACCESS_LOCAT

以下为vue后台管理项目中使用vuex的一点总结,截取了其中部分代码,如有什么错误,还望指出. 1. token 存储 登陆成功之后,需要把获取到的 token 存储到 vuex 中,配合 axios(或其他 ajax 库)的拦截器每次请求前加到 header 中传给后台.不过光放在 vuex 是不行的,因为考虑到浏览器会刷新,当用户手动刷新了浏览器之后,vuex 中的状态就会重置.所以当刷新页面之后,由于 token 丢失,后台接收不到 token 会返回 401 到前台,而前台检测到状态 4

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

介绍:本文中示范搭建一个ssm环境的框架:使用流程就是客户端通过http请求访问指定的接口,然后由服务器接受到请求处理完成后将结果返回. 本项目请求流程细节介绍:由客户端请求到指定的接口,这个接口是个jsp的页面,在jsp页面中会自动请求jsp中指定的接口,请求到达comcat服务器后由spring mvc提供的DispatchServlet类进行接受,然后将请求交给HandierMapping接口的实现类去解析当前请求的所有参数,再交给HandlerAdaper接口的实现类去将所有参数和对象(

一.切换django的语言 在settings中修改django默认的语言 # LANGUAGE_CODE = 'en-us' # 切换django的语言,默认是英语的,我们把他修改为中文 LANGUAGE_CODE = 'zh-Hans' # zh-Hans:简体中文 # LANGUAGE_CODE = 'zh-Hant' # zh-Hant:繁体中文 二.在py文件使用django的环境,在project的目录下创建一个py文件,按照下面的格式,就可以使用django的项目中的文件了 imp

最近公司要求做一个关于后台的管理系统.在这个mvvm模式横行的年代,虽然这里用jquery做项目可能有点不符合时代的潮流,但是管他呢,能做出来先在说呗(公司以后要改用angular或者vue来统一前端的制作方式),个人觉得jquery还挺好用的.废话这里就不多叙述了.下面就先来一张完成后的图片展示一下ztree可以完成的功能. 额····这边弹出层的阴影是录制软件的问题(这边的前端插件用的是layui,想用的小伙伴可以自行百度layui,顺便一提,我这里用的版本是layui 1.0的,现在lay

由于公司架构较旧,使用的jdk版本为1.4,页面上也没有el表达式. 加入 js 文件 <% String context = request.getContextPath(); %> <link rel="stylesheet" href="<%=context%>/tfms/contract/js/zTree_v3/css/zTreeStyle/zTreeStyle.css" type="text/css">

一.需求 1.在多人开发过程中代码的管理以及版本的控制是一个很重要的问题,因为在开发过程中我们可能会同时更改过某个文件或者更改过多个文件, 这会导致我们很容易发生错误.所以我们需要一个方式去管理我们的代码. 二.解决方案 1.使用svn管理代码 2.使用git管理代码 这两种代码管理方式的差异性我看过的这个文章写的很详细http://blog.csdn.net/jackjia2015/article/details/50607408,有兴趣可以看看,这里就不不 谈他们的差异性了,毕竟本文章的是讲

一.为什么要使用mockjs 总结起来就是在后端接口没有开发完成之前,前端可以用已有的接口文档,在真实的请求上拦截ajax,并根据mockjs的mock数据的规则,模拟真实接口返回的数据,并将随机的模拟数据返回参与相应的数据交互处理,这样真正实现了前后台的分离开发. 二.在vue的项目中怎么去使用mockjs 1.下载mockjs npm install mockjs --save 2.使用mockjs 2.1在项目目录中新建mock/mockServer.js  模拟服务端 import Mo

#### 在项目中部署redis的读写分离架构(包含节点间认证口令) ##### 1.配置过程 ---  1.此前就是已经将redis在系统中已经安装好了,redis utils目录下,有个redis_init_script脚本,将redis_init_script脚本拷贝到linux的/etc/init.d目录中,将redis_init_script重命名为redis_6379,6379是我们希望这个redis实例监听的端口号  2.创建两个目录:/etc/redis(存放redis的配置文件

在很多项目开发中,我们为了使用方便,一般都会封装一些自定义组件来简化界面的显示处理,例如参照字典的下拉列表显示,是我们项目中经常用到的功能之一,本篇随笔介绍在Vue&Element前端项目中如何使用自定义封装的字典显示处理. 1.字典内容管理 我们在系统中,往往维护着一些系统常用到的字典信息,在我各个框架中都有一个通用的字典管理模块,对于Vue&Element前端项目,也是一样,我们也需要对它进行管理,方便前端使用.本篇随笔介绍的内容适用于ABP开发框架的Vue&Element前端

Nuget官网下载Nuget项目包的命令地址:https://www.nuget.org/packages 今天就遇到一个比较奇葩的问题,折腾了很久终于搞定了: 问题是这样的:我的解决方案原本是好好的,但是其他朋友加个一个项目,我获取最新后,编译始终报错,说是这个项目缺少Nuget包引用,可是我在编译时明明已经还原了该项目引用的nuget包,同时也手动就行了nuget的包还原都不行,百思不得其解.报错如下: 报错信息说是:本计算机上面缺少此项目Seagull2.YuanXin.WebApi引用的

本文是根据角落的白板报的<使用ABP实现SwaggerUI,生成动态webapi>一文的学习总结,感谢原文作者角落的白板报. 1 安装Swashbuckle.core 1.1 选择WebApi项目,右键"管理NuGet程序包". 1.2 输入 "Swashbuckle.core",搜索.选择Swashbuckle.core,右边点击安装. 2 配置Swashbuckle 2.1 打开WebApi项目中的DemoWebApiModule.cs文件.创建Co

昨天去一家公司面试,面试官问了我在项目开发中遇到过哪些问题,是什么引起的,怎样解决的? 当时由于有点小紧张只说出了一两点,现在就来好好总结一下. 问题: 1.两表联动 所谓的两表联动就是有左右两个表格,左边的表格由二个分类构成,大分类用HeaderView 展示,小分类用cell 展示;右边的表格负责展示分类下的商品.  通过左边的分类点击展示对应右边表格的商品好处理,通过tableView的didSelectRowAtIndexPath 方法就能解决,可关键是滑动右边的表格要对应选中左边的分类

一.下载My97DatePicker的压缩包My97DatePicker.rar,解压. 注:My97DatePicker最新版本有开发包,项目中使用时删掉,以便节省空间,提高程序的运行效率. 二.在MyEclipse中创建web project名为Wdate,将解压后的My97DatePicker文件拷贝到WebRoot目录下. 三.jsp页面中引入WdatePicker.js即可. <script  language="javascript" type="text/