ros中建地图方式有两种: 首先1.首先下载hector_slam包到你工作空间的src下 命令: cd ~/catkin/src git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git cd .. catkin_make 在~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/新建一个demo.launch <?xml version="1.0"?&

项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图,这里记录下安装.可视化,并启用带颜色的 Octomap 的过程. 一.Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码,可以直接安装编译好的 octomap 库,记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap* 上面这一行命令等价于安装以下的 octomap 组件: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-

构建语义地图时,最开始用的是 octomap_server,后面换成了 semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记. 一.增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这 3 个参数是建图必备: 地图分辨率 resolution:用来初始化地图对象 全局坐标系 frame_id:构建的全局地图的坐标系 输入点云话题 /cloud_in:

/* 思前想后 还是决定坚持写博客吧... 题意: n个点,m个集合.每个集合里边的点是联通的且任意两点之间有一条dis[i]的边(每个集合一个dis[i]) 求同时从第1个点和第n个点出发的两个人相遇的最短时间,并输出相遇的地点,如果有多个按编号大小顺序输出. 输入: 测试数据 t n m 以下m行每行 dis[i] 该集合点的数量 ...每个点的标号 数据范围: n 2-1e5 所有集合的元素的数量和 1e6 思路: 如果直接跑最短路,边会存爆的. 考虑换种思路建边. 每个集合看作两个点,一

题目链接: http://poj.org/problem?id=3687 要逆向建图,输入的时候要判重边,找入度为0的点的时候要从大到小循环,尽量让编号大的先入栈,输出的时候注意按编号的顺序输出重量,不是按重量大小输出编号.. 题目确实很简单,但是感觉很经典. #include <stdio.h> #include <string.h> #include <stack> using namespace std; ][], vis[]; ], weight[]; stac

E - Counting Cliques http://blog.csdn.net/eventqueue/article/details/52973747 http://blog.csdn.net/yuanjunlai141/article/details/52972715 #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstring> #include<string> #include<algorithm&

Description 现在小朋友们最喜欢的"喜羊羊与灰太狼",话说灰太狼抓羊不到,但抓兔子还是比较在行的,而且现在的兔子还比较笨,它们只有两个窝,现在你做为狼王,面对下面这样一个网格的地形: 左上角点为(1,1),右下角点为(N,M)(上图中N=4,M=5).有以下三种类型的道路 1:(x,y)<==>(x+1,y) 2:(x,y)<==>(x,y+1) 3:(x,y)<==>(x+1,y+1) 道路上的权值表示这条路上最多能够通过的兔子数,道路是

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激

题意 一个 \(n\) 点 \(m\) 边的有向图,还有一棵 \(k\) 个节点的 trie ,每条边上有一个字符串,可以用 trie 的根到某个节点的路径来表示.每经过一条边,当前携带的字符串就会变成边上的字符串,经过一条边的代价是边权+边上的字符串和当前字符串的 lcp,问从 1 号点走到所有点的最小代价. \(n,m\le 50000, k\le 20000\) 分析 将边看成点,如果有 \(e1 \rightarrow x\rightarrow e2\) , 连边 \(e1 \right

题目描述 奶酪店里最近出现了m只老鼠!它们的目标就是把生产出来的所有奶酪都吃掉.奶酪店中一天会生产n块奶酪,其中第i块的大小为pi,会在第ri秒被生产出来,并且必须在第di秒之前将它吃掉.第j只老鼠吃奶酪的速度为sj,因此如果它单独吃完第i快奶酪所需的时间为pi/sj.老鼠们吃奶酪的习惯很独特,具体来说: (1) 在任一时刻,一只老鼠最多可以吃一块奶酪: (2) 在任一时刻,一块奶酪最多被一只老鼠吃. 由于奶酪的保质期常常很短,为了将它们全部吃掉,老鼠们需要使用一种神奇的魔法来延长奶酪的保质期.

一.建图实际操作 下载源码测试源码,depthimage_to_laserscan,参考https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/56494680 解压到你的ros工作空间路径中. 使用catkin_make编译功能包. 分析launch文件,修改使其在自己的平台上可用:参考https://www.jianshu.com/p/429e59d48322 运行launch文件 启动转换节点:roslaunch depthimage_to_las

传感器信息: 环境深度信息:sensor_msgs/laserScan -----> RGBD三维点云数据:通过ros功能包depthimage to laserscan完成深度相机数据转换成激光数据 里程计信息:机器人发布的nav_msgs/Odemetry(pose:x,y,z三轴位置与方向以及矫正误差的协方差矩阵:twist):通过伪造的节点发布odom数据 发布gmapping需要的传感器信息和里程计消息: $ catkin_create_pkg odom_tf_package std_

湫湫系列故事——过年回家 Time Limit: 500/200 MS (Java/Others)    Memory Limit: 65535/32768 K (Java/Others)Total Submission(s): 1362    Accepted Submission(s): 320 Problem Description 出门在外,最想念的还是家,对在深圳腾讯工作的HR湫湫来说,春节回家是一年中最期盼的事,不仅可以见到阔别已久的亲人,还能以相亲的名义调侃众多帅哥(她的内心告诉她

HDU2647 Reward 题目链接:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=2647 题意:老板要发奖金了,有n个人,给你m对数,类似a b,这样的一对数,意思是a的奖金需要比b多,问满足老板的给出这些关系最少需要多少钱,如果无法满足老板的条件就直接输出-1. 很明显如果三对数,<a,b><b,c><c,a>存在矛盾,ra>rb,rb>rc,rc>ra(r前缀表示奖金),是不可能的,也就是说这个图存在环的

[Apio2015]雅加达的摩天楼 Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 256 MBSubmit: 644  Solved: 238[Submit][Status][Discuss] Description 印尼首都雅加达市有 N 座摩天楼,它们排列成一条直线,我们从左到右依次将它们编号为 0 到 N−1.除了这 N 座摩天楼外,雅加达市没有其他摩天楼.   有 M 只叫做 “doge” 的神秘生物在雅加达市居住,它们的编号依次是 0 到 M−1.编号为 i 的

题面 传送门 思路 最小割 我们首先忽略掉那个奇♂怪的限制,就有一个比较显然的最小割模型: 建立源点$S$和汇点$T$ 对于每个元素$i$建立一个点$i$,连边$<S,i,w[i]>$和$<i,T,b[i]>$ 这样,割掉$<S,i>$边就表示选白色,割掉$<i,T>$边就表示选黑色,那么答案就是$\sum_{i=1}^nb[i]+w[i] - mincut$ 但是现在有一个奇♂怪的限制出来了 奇♂怪的限制 这个限制,是当$i$点黑色,$j<i$点白色

#include <cstdio> #include <algorithm> #include <cstring> #include <queue> #define inf 0x3f3f3f3f #define N 35 #define maxn 5000 #define mod 1000000007 #define ll long long using namespace std; int n,m,q,cte; ]; ,,,}; ,,,-}; struct

Description You are in charge of setting up the press room for the inaugural meeting of the United Nations Internet eXecutive (UNIX), which has an international mandate to make the free flow of information and ideas on the Internet as cumbersome and

目录 目录 思路: (有任何问题欢迎留言或私聊 && 欢迎交流讨论哦 目录 题意:传送门  原题目描述在最下面.  \(n(n\leq 100000)\)个人\(m(m\leq 10)\)个星球,每个星球容纳的人数有上限,每个人都有自己想去的星球意愿.问是否所有的都能去到外星球. 思路:  肯定不能暴力建图,因为人太多了.注意到m的大小只有10.刷过状压dp的人应该都能想到要二进制优化.  这是每个人其实都是没有区别的,有区别的只是他们的意愿.然后最多也只有\(2^{10} =1024\)

B - Resort CodeForces - 350B B. Resort time limit per test 2 seconds memory limit per test 256 megabytes input standard input output standard output Valera's finally decided to go on holiday! He packed up and headed for a ski resort. Valera's fancied

T1 sign 题目大意:给出一棵 N 个节点的树,求所有起点为叶节点的有向路径,其 上每一条边权值和的和.N<=10000 水题.考试的时候毒瘤出题人(学长orz)把读入顺序改了一下,于是很多人爆零(包括我QAQ. 先dfs序把以$i$为根的子树大小$size[i]$和所含叶子结点个数$s[i]$求出.考虑每条边对答案的贡献. 1.子树里的叶子结点往外走,这一部分的贡献为$s[i]*(n-size[i])*dis$ 2.子树外的叶子结点往里走,这一部分的贡献为$(sum-s[i])*size[