Tusimple 是一家做自动驾驶的公司,他也公布了一些其在自动驾驶领域积累的数据,其中有一些是和车道线检测相关的.2018年6 月份,其举办了一次以摄像头图像数据做车道检测的比赛,公开了一部分数据及其标注.数据下载数据是:https://github.com/TuSimple/tusimple-benchmark/issues/3 在其doc中可以发现数据个数的一些说明 标注json 文件中每一行包括三个字段 raw_file : 每一个数据段的第20帧图像的的 path 路径 lanes 和

论文:Spatial As Deep: Spatial CNN for Traffic Scene Understanding 代码:https://github.com/XingangPan/SCNN 参考: 数据集:CULane Overview 一般的 CNNs 通常是通过堆叠卷积层来实现的.然而这种方式不能有效的获取各行各列像素检的空间关系.而这种空间关系对于类似车道线检测这种具有“形状先验强但是外观一致性若”的语义目标来说是很重要的. 在这篇论文中,作者提出了一种名为 SCNN(Spa

论文:Towards End-to-End Lane Detection: an Instance Segmentation Approach 代码:https://github.com/MaybeShewill-CV/lanenet-lane-detection 参考:车道线检测算法LaneNet + H-Net(论文解读) 数据集:Tusimple Overview 本文提出一种端到端的车道线检测算法,包含 LanNet + H-Net 两个网络模型.其中 LanNet 是一种将语义分割和对

近期阅读的几篇关于车道线检测的论文总结. 1. 车道线检测任务需求分析 1.1 问题分析 针对车道线检测任务,需要明确的问题包括: (1)如何对车道线建模,即用什么方式来表示车道线. 从应用的角度来说,最终需要的是车道线在世界坐标系下的方程.而神经网络更适合提取图像层面的特征,直接回归方程参数不是不可能,但限制太多. 由此,网络推理输出和最终结果之间存在一个Gap,需要相对复杂的后处理去解决. (2)网络推理做到哪一步. 人在开车时观察车道线,会同时关注两方面信息: 绘制在路面上的车道线标识本身

摘要:LaneNet是一种端到端的车道线检测方法,包含 LanNet + H-Net 两个网络模型. 本文分享自华为云社区<[论文解读]LaneNet基于实体分割的端到端车道线检测>,作者:一颗小树x. 前言 这是一种端到端的车道线检测方法,包含LanNet+H-Net两个网络模型. LanNet是一种多任务模型,它将实例分割任务拆解成"语义分割"和"对像素进行向量表示",然后将两个分支的结果进行聚类,得到实例分割的结果. H-Net是个小网络,负责预测

3D车道线检测:Gen-LaneNet Gen-LaneNet: A Generalized and Scalable Approach for 3D Lane Detection 论文链接:https://arxiv.org/abs/2003.10656 摘要 提出了一种广义的.可扩展的方法,称为Gen-LaneNet,用于从单个图像中检测3D车道.该方法受到最新最先进的3D LaneNet的启发,是一个统一的框架,可在单个网络中解决图像编码.特征空间变换和3D车道预测.这个设计方案复杂度为G

opencv车道线检测 完成的功能 图像裁剪:通过设定图像ROI区域,拷贝图像获得裁剪图像 反透视变换:用的是老师给的视频,没有对应的变换矩阵.所以建立二维坐标,通过四点映射的方法计算矩阵,进行反透视变化.后因ROI区域的设置易造成变换矩阵获取困难和插值像素得到的透视图效果不理想,故没应用. 二值化:先变化为灰度图,然后设定阈值直接变成二值化图像. 形态学滤波:对二值化图像进行腐蚀,去除噪点:然后对图像进行膨胀,弥补对车道线的腐蚀. 边缘检测:canny变化.sobel变化和laplacian变

Spatial As Deep: Spatial CNN for Traffic Scene Understanding 收录:AAAI2018 (AAAI Conference on Artificial Intelligence) 原文地址:SCNN 论文提出了一个新颖网络Spatial CNN,在图片的行和列上做信息传递.可以有效的识别强先验结构的目标.论文提出了一个大型的车道检测数据集,用于进一步推动自动驾驶发展. 代码: 官方-torch Abstract 现今的CNN模型通常是由卷积

Lanenet 一个端到端的网络,包含Lanenet+HNet两个网络模型,其中,Lanenet完成对车道线的实例分割,HNet是一个小网络结构,负责预测变换矩阵H,使用转换矩阵H对同属一条车道线的所有像素点进行重新建模 将语义分割和对像素进行向量表示结合起来的多任务模型,最近利用聚类完成对车道线的实例分割. 将实例分割任务拆解成语义分割和聚类,分割分支负责对输入图像进行语义分割(对像素进行二分类,判断像素属于车道线还是背景),嵌入分支对像素进行嵌入式表示,可将分割后得的车道线分离成不同的车道实

LaneNet LanNet Segmentation branch 完成语义分割,即判断出像素属于车道or背景 Embedding branch 完成像素的向量表示,用于后续聚类,以完成实例分割 H-Net Segmentation branch 解决样本分布不均衡 车道线像素远小于背景像素.loss函数的设计对不同像素赋给不同权重,降低背景权重. 该分支的输出为(w,h,2)． Embedding branch loss的设计思路为使得属于同一条车道线的像素距离尽量小,属于不同车道线的像素距

re1. github_lane_detection; end

车道检测(Advanced Lane Finding Project) 实现步骤: 使用提供的一组棋盘格图片计算相机校正矩阵(camera calibration matrix)和失真系数(distortion coefficients). 校正图片 使用梯度阈值(gradient threshold),颜色阈值(color threshold)等处理图片得到清晰捕捉车道线的二进制图(binary image). 使用透视变换(perspective transform)得到二进制图(binar

目标检测数据集The Object Detection Dataset 在目标检测领域,没有像MNIST或Fashion MNIST这样的小数据集.为了快速测试模型,我们将组装一个小数据集.首先,我们使用一个开源的3D Pikachu模型生成1000张不同角度和大小的Pikachu图像.然后,我们收集一系列背景图像,并在每个图像上随机放置一个Pikachu图像.我们使用MXNet提供的im2rec工具将图像转换为二进制RecordIO格式[1].这种格式可以减少数据集在磁盘上的存储开销,提高读取

模式选择 在modules/map/relative_map/conf/relative_map_config.pb.txt文件中对模式进行修改: lane_source: OFFLINE_GENERATED 存在两种模式:OFFLINE_GENERATED 和 PERCPTION 当使用前者时 高精地图和感知进行融合 使用后者时 只是用感知生成相对地图 本文只讨论前者 函数入口 文件路径:modules/map/relative_map/navigation_lane.cc 函数名:bool

代码:转换用的代码放在这里 之前用Tensorflow提供的object detection API可以很方便的进行fine-tuning实现所需的特定物体检测模型(看这里).那么现在的主要问题就是数据集了,目前公开的数据集已经有很多了,比如综合的有MSCOCO, ImageNet:人脸的有LFW,CASIA,CelebV等:行人检测的有Caltech,KITTI等:姿势检测的VGG,还有其他等等(具体按分类可以参考下这个).总之这个数据集资源的总结有很多,在google或者github上搜下有

本文的目标是制作目标检测的数据集 使用的工具是 python + opencv 实现目标 1.批量图片重命名,手动框选图片中的目标,将目标框按照一定格式保存到txt中 图片名格式(批量) .jpg .jpg .jpg 目标包围框储存格式 .jpg car .jpg car .jpg car .jpg car .jpg car .jpg car 实现代码 # -*- coding: cp936 -*- import os import cv2 import numpy as np # 当鼠标按下时

看了好多博客,踩了很多坑,终于把FDDB数据集的ROC曲线绘制出来了.记录一下. 环境:ubuntu18.04 1.数据集准备 去FDDB官网:http://vis-www.cs.umass.edu/fddb/ 1.1 下载原始的FDDB人脸数据集 images:下面是存在2002和2003文件夹下的图片. annotations:FDDB-folds文件下是含有人脸数据的标注 FDDB-flod-%d.txt等文件名存放着图片路径名,FDDB-fold-%d-ellipseList.txt等文

一.在线状态检测 开发离线应用时,往往在离线状态时把数据存在本地,而在联机状态时再把数据发送到服务器.html5提供了检测在线状态的方法:navigator.onLine和online/offline事件. 1.navigator.onLine属性 表示当前的网络状态是否在线,true表示在线,false表示离线.当网络状态变化时,该属性也会随之变化. 2.online和offline事件 HTML5提供了这两个事件,会在网络状态变化时触发.online在网络由离线变为在线时触发:offline

Yolo车辆检测+LaneNet车道检测 源代码:https://github.com/Dalaska/Driving-Scene-Understanding/blob/master/README.md object_detector:检测车辆等交通目标 lane_detector:检测车道线 可视化:输出 bounding box及车道线 结果输出:检测obj_list输出到csv 1.用法 运行process_frame 2.Yolo交通目标检测 Yolo是通过opencv实现的 下载模块:

前言 后面工作中有个较重要的 task 是将 YOLOV3 目标检测和 LanNet 车道线检测和到一个网络中训练,特别的是,这两部分数据来自于不同的数据源.这和我之前在 caffe 环境下训练检测整个车身的同时还要训练车头车尾类似,只不过环境变更到了 tensorflow,尴尬的是,这个月才真正接触 TF.因此,先拿 MNIST 和Fashion_MNIST 这两个数据集来练练手了. 数据预处理 MNIST 和 Fashion_MNIST 这两个数据集下载下来是压缩文件格式的,为了方便后面使用