文章目录 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪.加速度计的关系: 2.整体概括 3.引脚说明 4.基本配置及相关寄存器 电源管理寄存器1 陀螺仪配置寄存器 加速度计配置寄存器 FIFO使能寄存器 陀螺仪采样率分频寄存器 温度传感器寄存器 二.代码详解 1.框架 2.mpu_iic.c/mpu_iic.h 3.mpu6050.c/mpu6050.h 4.DMP相关代码 5.mian()函数 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪.加速度计的关系: MPU6050是Inve

四轴轴飞行器是微型飞行器的其中一种,相对于固定翼飞行器,它的方向控制灵活.抗干扰能力强.飞行稳定,能够携带一定的负载和有悬停功能,因此能够很好地进行空中拍摄.监视.侦查等功能,在军事和民用上具备广泛的运用前景. 四轴飞行器关键技术在于控制策略.由于智能控制算法在运行复杂的浮点型运算以及矩阵运算时,微处理器计算能力受限,难以达到飞行控制实时性的要求:而PID控制简单,易于实现,且技术成熟,因此目前主流的控制策略主要是围绕传统的PID控制展开. 1 四轴飞行器的结构与基本飞行原理 四轴飞行器结构主要

正在搞六轴传感器,今天移植了MPU6050的MothionDriver的DMP固件到STM32上了,能够稳定地输出欧拉角(也就是俯仰角.航向角.横滚角)和XYZ三轴加速度值,在电脑的上位机模拟了装置的姿态(DMP固件的功能之一:在MPU6050芯片内部进行姿态结算融合,大大减轻MCU的负担). DMP的移植一开始卡在了dmp_load_motion_driver_firmware()加载固件那里了,二进制的固件代码写进去和读出来不一样,后来发现是I2C的问题,果断使用了别人的I2C代码(圆点博士

mapreduce多文件输出的两方法   package duogemap;   import java.io.IOException;   import org.apache.hadoop.conf.Configuration; import org.apache.hadoop.fs.Path; import org.apache.hadoop.io.LongWritable; import org.apache.hadoop.io.NullWritable; import org.apach

看完这篇你学到什么: 熟悉gradle的构建配置 熟悉代码构建环境的目录结构,你知道的不仅仅是只有src/main 开发.生成环境等等环境可以任意切换打包 多渠道打包 APK输出文件配置 需求 一般我们开发的环境分为:debug 和 release,但是你想再分内测1环境.内测2环境等等怎么办呢? 这就需要依赖强大的gradle 来配置了. 相关的配置也可以参考谷歌官方文档. 配置构建类型 buildTypes 您可以在模块级 build.gradle 文件的 android {} 代码块内部创

下面将带领大家一步步学习nodejs,知道怎么使用nodejs搭建服务器,响应get/post请求,连接数据库等. 搭建服务器页面输出hello world var  http  =  require('http');   http.createServer(function  (request,  response)  {       response.writeHead(200,  {'Content-Type':  'text/html;  charset=utf-8'});       

对于一个控制台应用,比如采用控制台应用作为宿主的ASP.NET Core应用,我们可以将记录的日志直接输出到控制台上.针对控制台的Logger是一个类型为ConsoleLogger的对象,ConsoleLogger对应的LoggerProvider类型为ConsoleLoggerProvider,这两个类型都定义在 NuGet包“Microsoft.Extensions.Logging.Console”之中. 本文已经同步到<ASP.NET Core框架揭秘>之中] 目录一.ConsoleLo

格式化数据这东西,主要看需要的运用场景,今天和大家分享的是webapi格式化数据,这里面的例子主要是输出json和xml的格式数据,测试用例很接近实际常用情况:希望大家喜欢,也希望各位多多扫码支持和点赞谢谢: . 自定义一个Action,响应输出集合数据 . api返回json数据的两种方式 . json时间格式处理方式 . 让api接口支持返回json和xml数据 下面一步一个脚印的来分享: . 自定义一个Action,响应输出集合数据 首先,我们新建一个webapi项目,新建好以后我们能够找

管道 通过"child_process"模块fork出来的子进程都是返回一个ChildProcess对象实例,ChildProcess类比较特殊无法手动创建该对象实例,只能使用fork或者spawn,而且与process对象不同的是,ChildProcess实例的stdin为可写流,stdout和stderr为可读流.因此通过childprocess.stdin可以输入数据,通过childprocess.stdout可将子进程的数据数据输出到父进程中. 具体实现 var child =

一.设计思想:由于命令行接收的是字符串类型,因此应先将字符串类型转化为整型或其他字符型,然后利用for循环求和并输出结果 二.程序流程图: 三.源程序代码:   //王荣荣 2016/9/23      package demo;     public class CommandParameter {     public static void main(String[] args) {             // TODO Auto-generated method stub      

本文地址 原文地址 分享提纲: 1.概述 2.解决办法(解决nginx下php-fpm不记录php错误日志) 1. 概述 nginx是一个web服务器,因此nginx的access日志只有对访问页面的记录,不会有php 的 error log信息. nginx把对php的请求发给php-fpm fastcgi进程来处理,默认的php-fpm只会输出php-fpm的错误信息,在php-fpm的errors log里也看不到php的errorlog 原因是php-fpm的配置文件php-fpm.co

这篇开始主要讲述发票输出类型: 首先我们新建一个发票类型,用于公司间的发票MIV,而标准的发票类型还是F2保持不变: 一.新建发票类型: 目录:SPRO-销售与分销-出具发票-开票凭证-定义出具发票类型 事务代码:VOFA 这里输出确定过程维护了V40000-公司间开票. 当然,要顺利在VF11出现我们新建的发票类型,还得在VOV8 里面将公司间发票类型与订单类型相关联: 二.查看输出确定过程: 事务代码:V/42 三.查看输出类型: 事务代码:V/40 四.为接单方客户号维护RD04输出条件的

//读取 <?php header("Content-Type:text/html;charset=utf-8"); include 'Classes/PHPExcel.php'; include 'Classes/PHPExcel/IOFactory.php'; function readxls($file, $type) { $xlsReader = PHPExcel_IOFactory::createReader($type); $xlsReader->setRead

换了一台新电脑, 在使用 ant 拷贝大量文件的时候 cmd 窗口过了很久没有继续输出新的内容,远远超过平时的耗时, 以为已经卡死 按下 ctrl + c 取消, 这时并没有取消, 而是输出了新内容,显示整个过程已经完成 build success了 . 执行其他耗时命令也是这样,不继续输出. google 到一个解决办法 cmd 窗口上 右键 , 属性 , 选项 不要勾选 快速编辑模式 参考 http://superuser.com/questions/312132/command-promp

先来一个简单的例子,4个步骤: 1.进入D:\work\gradle\java 目录  ,您电脑没这目录? 那辛苦自己一级一级建立起来吧 新建文件build.gradle,文件内容是: apply plugin: 'java' // 引入java插件, jar { //当然若是我们将此jar包提交给别人使用而不是运行,则当删除或者注释掉此 jar 部分 manifest { //配置 Manifest文档属性 attributes 'Main-Class': 'lion.Hello' //指定程

在上一节我们分析了Child子进程启动,处理Map.Reduce任务的主要过程,但对于一些细节没有分析,这一节主要对MapOutputBuffer这个关键类进行分析. MapOutputBuffer顾名思义就是Map输出结果的一个Buffer,用户在编写map方法的时候有一个参数OutputCollector: void map(K1 key, V1 value, OutputCollector<K2, V2> output, Reporter reporter) throws IOExcep

10-2. 返回输出参数 问题 想获取存储过程里的一个或多个输出参数的值 解决方案 假设我们有一个像Figure 10-1所示的,出租车辆与租金收入的模型 Figure 10-1.出租车辆与租金收入的模型 我们想知道在指定日期里,收入了几笔租金和金额, 以及车辆的租凭情况. 存储过程Listing 10-7 就是获取这些信息的. Listing 10-7. A Stored Procedure for the Vehicles Rented, the Number of Rentals, and

命令行输入 x = input("Please input x:") y = raw_input("Please input x:") 使用input和raw_input都可以读取控制台的输入,但是input和raw_input在处理数字时是有区别的.raw_input() 将所有输入作为字符串看待,返回字符串类型:而 input() 在对待纯数字输入时具有自己的特性,它返回所输入的数字的类型(int, float),input() 可接受合法的 python 表达

使用print函数的时候,可以像C一样格式化输出,同时还支持参数化输出 print('%s' % ("CooMark")) print('整数|%d|' % (123)) print('浮点数|%f|' % (123)) print('保留两位小数|%.2f|' % (123)) print('指定总宽度和小数位数|%8.2f|' % (123)) print('指定总宽度并且左对齐|%-8.2f|' % (123)) print('指定总宽度和用0占位|%08.2f|' % (123

文章表设计成这样了 后端直接给了无任何处理的json数据,现在要前端实现树形结构的输出,其实后端处理更简单写,不过既然来了就码出来 var doclist = [{ "id": 1, "level": 1, "parent_id": 0, "title": "A" }, { "id": 2, "level": 2, "parent_id": 1,