原文:http://blog.csdn.net/u010696366/article/details/8941938 PCL Registration API Registration:不断调整,把不同角度的3D点数据整合到一个完整的模型中.它的目的在于在一个全局坐标系下找到不同视角的定位与定向(两个视角交叉部分重叠完好为最优).这就是KinectFusion论文中所提到的ICP( Iterative Closest Point )算法.给定输入数据集,首先做一个估计,然后通过旋转和平移变换一个

原文链接:https://blog.csdn.net/qq_25352981/article/details/46914837#commentsedit 本文目标是通过使用SIFT和RANSAC算法,完成特征点的正确匹配,并求出变换矩阵,通过变换矩阵计算出要识别物体的边界(文章中有部分源码,整个工程我也上传了,请点击这里). SIFT算法是目前公认的效果最好的特征点检测算法,关于该算法的就不多说了,网上的资料有很多,在此提供两个链接,一个是SIFT原文的译文,一个是关于SIFT算法的详细解释:

来源:旋转卡壳法求点集最小外接矩形(面积)并输出四个顶点坐标 BZOJ又崩了,直接贴一下人家的代码. 代码: #include"stdio.h" #include"string.h" #include"math.h" #define M 50006 #define eps 1e-10 #include"stdlib.h" #define inf 999999999 typedef struct node { double x,

给出一个点集,求顶点在点集中的最大的三角形面积. 我们知道这三角形的三个点肯定在凸包上,我们求出凸包之后不能枚举,由于题目n比較大,枚举的话要O(n^3)的数量级,所以採用旋转卡壳的做法: 首先枚举三角形的第一个顶点i, 初始化第二个顶点j=i+1和第三个顶点k=j+1,对k进行循环,直到找到第一个k使得cross(i,j,k)>cross(i,j,k+1),假设k==i进入下一次循环. 对j,k进行旋转.每次循环之前更新最大值,然后固定一个j,相同找到一个k使得cross(i,j,k)>cr

Given n points on a 2D plane, find the maximum number of points that lie on the same straight line. /** * Definition for a point. * struct Point { * int x; * int y; * Point() : x(0), y(0) {} * Point(int a, int b) : x(a), y(b) {} * }; */ class Solutio

链接: http://poj.org/problem?id=2187 http://acm.hust.edu.cn/vjudge/contest/view.action?cid=22013#problem/E Beauty Contest Time Limit: 3000MS   Memory Limit: 65536K Total Submissions: 24254   Accepted: 7403 Description Bessie, Farmer John's prize cow, h

求点集中面积最大的三角形...显然这个三角形在凸包上... 但是旋转卡壳一般都是一个点卡另一个点...这种要求三角形的情况就要枚举底边的两个点 卡另一个点了... 随着底边点的递增, 最大点显然是在以l(i,j)为底边进行卡壳旋转 但分析了一下这种卡壳的复杂度到了O(n^2) 感觉不太靠谱...不知道有没有更强的方法...我感觉两个点卡的时候都是凸函数...不是很好卡的样子...如果我想到了我再更新这贴... /********************* Template ***********

这几天在学习数据关联的方法,本来想使用ICP算法进行距离测距数据的配准,但是用的过程中出现问题,配的不准,而且偏差更大了. 红色的和黄色的2维激光点进行ICP配准,但将变换矩阵和黄色进行乘之后偏差更大了.怀疑是因为两个点集只有部分数据重合,而ICP算法最好是点能一一对应. 之后使用PCL进行点集匹配测试,出现同样的问题. 于是我自己构造了一个数据,将A点集进行一个刚体变换,之后用ICP配准,再进行对比,发现算法可以配准的很好,应该是部分点集重合造成的. 现在想想,主要原因是ICP算法并不是全局最

Quoit Design Time Limit: 10000/5000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 65536/32768 K (Java/Others)Total Submission(s): 48729    Accepted Submission(s): 12823 Problem Description Have you ever played quoit in a playground? Quoit is a game in which flat

前言 GPS测量仪测量的产地面积,然后提交到系统中,系统需要校验这块产地和其他产地是否有重叠,重叠超过10%就要提出警告这块产地已经被XXX登记入库了.GPS测量仪测量出来的数据是连续的经纬度坐标数据.现在的问题就转换成求一个一系列点围成的区域和其他区域是否存在交集.拿到这个需求我想应该很简单,网上应该有现成的代码吧. 先上成品 最初的想法 一开始想(XMin,YMin)应该是多边形的左下角,(XMax,YMin)应该是右下角,对应的找到4个顶点转换成矩形应该会好做一点吧.但是GPS测量出来的数

题意: 一张无向图,求点集使其中任意两点可到达. SOL: 强联通分量中的点要么不选要么全都选,然后缩点DAG+DP 记录一下思路,不想写了...代码满天飞.

从OpenCV3.0正式版开始,features2d中的一些接口,搬到附加库xfeatures2d中了,其中就有SIFT.SURF的特征检测方法,但是正常下载安装OpenCV并不包含附加库,因为附加库不稳定,还在持续改善中,如果用xfeatures2d出现了迷のbug,那就这样吧... 附加库配置指南: https://nishantnath.com/2015/10/19/open-cv-3-x-adding-contrib-support-to-default-installation/ ht

时间复杂度(渐近时间复杂度的严格定义,NP问题,时间复杂度的分析方法,主定理)排序算法(平方排序算法的应用,Shell排序,快速排序,归并排序,时间复杂度下界,三种线性时间排序,外部排序)数论(整除,集合论,关系,素数,进位制,辗转相除,扩展的辗转相除,同余运算,解线性同余方程,中国剩余定理)指针(链表,搜索判重,邻接表,开散列,二叉树的表示,多叉树的表示)按位运算(and,or,xor,shl,shr,一些应用)图论(图论模型的建立,平面图,欧拉公式与五色定理,求强连通分量,求割点和桥,欧拉回

1. 矩阵与映射 矩阵和映射包含两方面的关系: 简单:已知矩阵 M, 从向量 x 映射到 M * x. (注:矩阵与行向量的点乘) 稍微复杂:已知映射 x ->M * x, 求矩阵 M. 第一种情况直接运算就可以得到映射,就不详细写了,着重写第二种情况. 首先,假设 x 为 n 维行向量, M*x 为 m 维列向量,可以知道 M 是 m × n 大小的矩阵.在点乘里面,M 的列向量是基向量, x 向量的每个分量是线性组合的系数,M 矩阵可以写成: 怎么求出 v1, v2, ..., vn 向量呢

http://poj.org/problem?id=2187 (题目链接) 题意 求点集上两点间最长距离 Solution 凸包+旋转卡壳. 旋转卡壳是看起来很难,但是很好意会也很好实现的算法,但是要真正的搞懂搞透还是有点难度,有篇博客写得很好,也就不再赘述了. 代码 // poj2187 #include<algorithm> #include<iostream> #include<cstring> #include<cstdlib> #include&l

本练习程序是受到了这个老外博文的启发,感觉挺有意思,就尝试了一下.他用的是opencv,我这里用的是matlab. 过去写过透视投影,当时是用来做倾斜校正的,这次同样用到了透视投影,不过更有意思,是将一张图像贴到另一张图像上. 两个透视投影都需要先计算投影矩阵,倾斜校正那一篇是通过解线性方程组求的变换矩阵,而这一篇是通过奇异值分解求的变换矩阵. 为了对齐两张图像,还需要对投影后的图像做一次仿射变换,其实就是坐标平移. 这里做投影和仿射直接调用了matlab的系统函数,方便一些. 还是先介绍下如何

Problem B: The Largest Clique Given a directed graph G, consider the following transformation. First, create a new graph T(G) to have the same vertex set as G. Create a directed edge between two vertices u and v in T(G) if and only if there is a path

Triangle Time Limit: 3000MS   Memory Limit: 30000K Total Submissions: 8917   Accepted: 2650 Description Given n distinct points on a plane, your task is to find the triangle that have the maximum area, whose vertices are from the given points. Input

题目链接:http://lightoj.com/volume_showproblem.php?problem=1018 #include <cstdio> #include <cstring> #include <iostream> #include <cmath> #include <algorithm> #include <queue> #include <vector> using namespace std; ;

题目1: POJ 2318 TOYS 题目大意: 给一个有n个挡板的盒子,从左到右空格编号为0...n.有好多玩具,问每个玩具在哪个空格里面. 算法讨论: 直接叉积判断就可以.注意在盒子的边界上面也算在盒子里面. #include <cstdio> #include <cstring> #include <cstdlib> #include <iostream> #include <algorithm> #include <cmath>

The Algorithm Design Manual, 2ed 跳转至: 导航. 搜索 Springer - The Algorithm Design Manual, 2ed Steven S.Skiena 2008 文件夹 1 介绍 2 算法设计 3 数据结构 4 排序和搜索 5 图遍历 6 加权图 7 组合搜索与启示式 8 DP 9 Intractable问题与近似算法 10 如何设计算法 11 数据结构 12 数值问题 13 组合问题 14 图问题:P 15 图问题:困难的 16 计算几