大家好,我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚.今天很高兴能给大家分享Apollo 3.0新发布的Lattice规划算法. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交给控制模块去执行.我们可以看到,规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交

/* 参考博文:http://www.cnblogs.com/ylfdrib/archive/2010/09/01/1814478.html 以下题解为转载代码自己写的: zoj2676 胡伯涛论文<最小割模型在信息学竞赛中的应用>中详细介绍了分数规划思想的应用.经典的有最优比率生成树. 对于分数规划的应用中,常用的就是0-1分数规划,即解向量X = {x1, --,xi, --}, 对于∀xi∈{0,1}. 主要求解过程是,首先将原分式优化问题,转换成非分式优化问题,利用单调的性质,用二分逼

Best Cow Fences Time Limit: 1000MS Memory Limit: 30000K Description Farmer John's farm consists of a long row of N (1 <= N <= 100,000)fields. Each field contains a certain number of cows, 1 <= ncows <= 2000. FJ wants to build a fence around a

题目大意:给定一个 N 个点,M 条边的有向图,点有点权,边有边权,求该有向图中的一个环,使得环上点权和与环上边权和之比最大. 题解:0/1 分数规划思想,每次二分一个 mid,在新图上跑 spfa,将问题转化成是否存在负环即可. 代码如下 #include <bits/stdc++.h> using namespace std; const int maxn=1010; const double eps=1e-4; struct node{int to;double w;}; vector&

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0. 前言 在<asp.net core 系列>之前的几篇文章中,我们简单了解了路由.控制器以及视图的关系以及静态资源的引入,让我们对于asp.net core mvc项目有了基本的认识.不过,这些并不是 asp.net core mvc项目的全部内容,剩下的内容我将结合实战项目为大家讲解其中的知识.现在,就让我们开始吧. 1. 项目构建 抛开之前的项目,现在跟着我重新创建一个项目,第一步依旧是先创建一个解决方案: dotnet new sln --name Template 我先介绍一下这个

参考文献: Efficient constrained path planning via search in state lattices Differentially Constrained Mobile Robot Motion Planning in State Lattices Spatiotemporal state lattices for fast trajectory planning in dynamic on-road driving scenarios 1. 整体思想 状

Apollo问答 | 关于Lattice Planner规划算法的若干问答   上周,我们在Apollo开发者交流群内做了关于Lattice Planner的分享.这里,我们将社群分享里开发者提出的问题进行了归纳整理,现场没有得到回答的问题,大家可以从本期问答内寻找答案. 1 Q Lattice Planner将规划统一成代价函数,寻找代价最小的.在规划的上层是否还需要决策层? A 在规划上层的决策仅仅包含了来自交规的停车指令(比如红绿灯),其余的策略均有下层采样+cost来完成. 2 Q La

题记:这个笔记不是特权同学自己整理的,特权同学只是对这个笔记做了一下完善,也忘了是从那DOWNLOAD来的,首先对整理者表示感谢.这些知识点确实都很实用,这些设计思想或者也可以说是经验吧,是很值得每一个有志于FPGA/CPLD方面发展的工程师学习的. 1.硬件设计基本原则 (1).速度与面积平衡和互换原则:一个设计如果时序余量较大,所能跑的频率远高于设计要求,能可以通过模块复用来减少整个设计消耗的芯片面积,这就是用速度优势换面积的节约:反之,如果一个设计的时序要求很高,普通方法达不到设计频率,那

java学习这一部分其实也算是今天的重点,这一部分用来回答很多群里的朋友所问过的问题,那就是我你是如何学习Java的,能不能给点建议?今天我是打算来点干货,因此咱们就不说一些学习方法和技巧了,直接来谈每个阶段要学习的内容甚至是一些书籍.这一部分的内容,同样适用于一些希望转行到Java的同学. 在大家看之前,我要先声明两点.1.由于我本人是Java后端开发出身,因此所推荐的学习内容是Java Web和Java后端开发的路线,非Java Web和Java后端开发的同学请适当参考其学习思想即可,切勿照

第二天ci项目规划 数据库设计 商品 + 用户 + 订单 数据库设计思想和方法 关于商品品牌 ,分类 ,属性 如何表示 用一个字段 还是再设计一张表 品牌和商品 是一种信息 还是两种信息 一张表一般只保存一种信息 品牌和商品能否独立分开 二者生命周期是否一致 表与表之间的关系 一对一 A中一条记录 在B中对应的最多只有一条 反之亦然 一对多 A中一条记录在b中对应N条 反之只有一条 多对多 A中记录在b中对应的有N条 反之有m条 分类的层级关系 使用path 自引用 商品属性信息保存 商品与属性

Atitit.创业之uke团队规划策划 v9 Uke  org prjAuthor撰写人:绰号:老哇的爪子( 全名::Attilax Akbar Al Rapanui 阿提拉克斯 阿克巴 阿尔 拉帕努伊 ) 汉字名:艾提拉(艾龙) 18573344543Qq 1466519819Wechat微信 attilaxver当前版本:V9Pub date发布日期:Qb30seclev密级Top secret 机密文件内部使用id文档标识号版本历史V1初稿V2增加各种营销活动平台V3格式修正V4增加了组织

OSharp是什么? OSharp是个快速开发框架,但不是一个大而全的包罗万象的框架,严格的说,OSharp中什么都没有实现.与其他大而全的框架最大的不同点,就是OSharp只做抽象封装,不做实现.依赖注入.ORM.对象映射.日志.缓存等等功能,都只定义了一套最基础最通用的抽象封装,提供了一套统一的API.约定与规则,并定义了部分执行流程,主要是让项目在一定的规范下进行开发.所有的功能实现端,都是通过现有的成熟的第三方组件来实现的,除了EntityFramework之外,所有的第三方实现都可以轻

计算机系统规划       服务器硬件选型规划方案       根据对某集团的实际调研,获取了企业业务应用系统的建设情况,随着企业信息化建设的推进,需要对各种信息化管理系统和应用系统的服务器选型进行选型规划,根据不同的系统对服务器硬件的性能指标要求不同,比如企业网站服务器.邮件服务器.域控制服务器.文件和打印服务器.业务系统服务器等,通过结合系统在线用户数.业务请求数和业务产生的事物数等参数来计算tpmC值,从而估算出服务器硬件的性能要求. tpmC定义为TPC-C的吞吐量(TPC-C Thro

关于一个WEB前端的职业规划,其实是有各种的答案,没有哪种答案是完全正确的,全凭自己的选择,只要是自己选定了, 坚持去认真走,就好.在这里,我只是简要说一下自己对于这块儿内容的理解.有一个观点想要分享给大家的是:任何规划和目标的实现都依赖于知识的积累,而知 识的积累来源于学习及学习后大量的实践.我提供一个实践途径,我们可以在工作之余的时间在网上或外包公司那里接一些私单做,因为目标不是赚钱,我们可以用 最低的价格来提升自身竞争力,获得大量订单就意味着获得大量的实践机会,同时,还有一些收入作为工作成

如何理解web mvc框架?? 一.没有使用mvc框架之前我们都是自己根据mvc分层思想的理解去把它物理化,比如:根据包的命名,根据类的后缀名,根据文件夹的命名去定义分层. 因为每个人对mvc的理解不一样所以他的物理化体现也不一样,这就导致理解上困难,并且A规划了一遍之后,B也要规划一遍,这样就造成了不能统一 做了很多重复的工作,那么我们如果都采用同一个框架,这个框架已经将mvc的物理化抽象出来啦,那么大家就可以避免重复,理解可以统一啦. 二.web业务处理的核心就是响应http请求,在这个过程

今天在网上看到一位大学生的java学习线路规划,觉得蛮适合我,就详细阅读了一下,规划路线应该适用于大部分学习java语言的人,贴出来与大家共勉. 在学习的过程中,不能急于去学习更多的知识,因为知识是无穷无尽的,而我们的时间是有限的.怎样在这短短的两年时间里面合理的安排的自己的学习方向和重点,将会直接影响到自己未来能进入什么样的公司.基础扎实,理论牛逼,是大公司的要求,这样你就可以快速的学习它所要求的知识:而中小企业要求你能力全面,技术扎实以及丰富的项目经验,这样可以满足它开发的要求,并不需要“研

发布了smartjs后,有朋友问:“没看懂究竟是干嘛的”.唉,打击了,每次我都想高唱其实你不懂我的心. 今天把相关的东西都整理了一遍,给大家介绍一下.里面绝大多数都已经实现过,有些则是有新的思路重做或者是加强.哈哈,应该也算不上重新造轮子, smartjs产生的背景 这几年一直在以前端顾问的身份外包给国内某大型h公司做企业级的框架,然后提供给h公司内部项目使用.前后经历过三个这样项目,都是担任前端架构师,其中一个是移动web类,是支援过去的,没有深入,搭了个架子子就被拉回原来项目.只可惜该公司没

关于一个WEB前端的职业规划,其实是有各种的答案,没有哪种答案是完全正确的,全凭自己的选择,只要是自己选定了, 坚持去认真走,就好.在这里,我只是简要说一下自己对于这块儿内容的理解.有一个观点想要分享给大家的是:任何规划和目标的实现都依赖于知识的积累,而知 识的积累来源于学习及学习后大量的实践.我提供一个实践途径,我们可以在工作之余的时间在网上或外包公司那里接一些私单做,因为目标不是赚钱,我们可以用 最低的价格来提升自身竞争力,获得大量订单就意味着获得大量的实践机会,同时,还有一些收入作为工作成

SPOJ Problem Set (classical) 7001. Visible Lattice Points Problem code: VLATTICE Consider a N*N*N lattice. One corner is at (0,0,0) and the opposite one is at (N,N,N). How many lattice points are visible from corner at (0,0,0) ? A point X is visible