def myhook(): print "shutdown time!" rospy.on_shutdown(myhook) 或 rospy.signal_shutdown(reason) 初始化节点关闭 reason 为关闭理由,字符串内容. 例子: #!/usr/bin/env python import rospy import math import sys from tf import transformations from geometry_msgs.msg import

Combine Subscriber and Publisher in Python, ROS This article will describe an example of Combining Subscriber and Publisher in Python in ROS programming. This is very useful in ROS development. We will also discuss briefly how to build and modify a c

使用Python发送.订阅消息 使用插件 paho-mqtt 官方文档:http://shaocheng.li/post/blog/2017-05-23 Paho 是一个开源的 MQTT 客户端项目,提供多种语言的 MQTT 客户端实现,包括 C.C++.C#.Java.Python.JavaScript 等,完全支持 MQTT v3.1 和 v3.1.1 .Paho Python Client 是它的 Python 语言版本,支持 Python 2.7 和 3.x .更多特性可以查看 http

建立文件夹hello_rospy,再在该目录下建立子目录src,cd到该src目录,运行如下命令创建工作包 catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp pkg代表所属包名,name是文件名,type是脚本文件名称,output指定输出到屏幕 <node pkg="xsens_drive" name="mtnode" type="mtnode.py" output=&q

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf- -*- import rospy import math from sensor_msgs.msg import Imu from geometry_msgs.msg import Pose, Quaternion,PoseWithCovarianceStamped import PyKDL def quat_to_angle(quat): rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.

#!/usr/bin/env python import rospy import tf from tf.transformations import * from std_msgs.msg import String from geometry_msgs.msg import Pose from geometry_msgs.msg import Quaternion def get_pos(data): (roll, pitch, yaw) = euler_from_quaternion([d

发布者: #!/usr/bin/env python #coding=utf- import rospy from std_msgs.msg import String def talker():     pub = rospy.Publisher()     rospy.init_node('talker',anonymous=True)     rate = rospy.Rate() # 10hz     while not rospy.is_shutdown():         hell

发布者:服务器 订阅者:Dashboad和数据处理 频道主逻辑 import redis class RedisHelper: def __init__(self): # 链接服务端 self.__conn = redis.Redis(host='192.168.1.110') # 加入两个频道 self.chan_sub = 'fm104.5' self.chan_pub = 'fm104.5' def public(self, msg): #发消息订阅方 # publish发消息加入频道ch

发布订阅 发布者不是计划发送消息给特定的接收者(订阅者),而是发布的消息分到不同的频道,不需要知道什么样的订阅者订阅 订阅者对一个或多个频道感兴趣,只需接收感兴趣的消息,不需要知道什么样的发布者发布的 发布者和订阅者的解耦合可以带来更大的扩展性和更加动态的网络拓扑 客户端发到频道的消息,将会被推送到所有订阅此频道的客户端 客户端不需要主动去获取消息,只需要订阅频道,这个频道的内容就会被推送过来 消息的格式 推送消息的格式包含三部分 part1:消息类型,包含三种类型 subscribe,表示订阅

redis是一个key-value存储系统.和Memcached类似,它支持存储的value类型相对更多,包括string(字符串).list(链表).set(集合).zset(sorted set --有序集合)和hash(哈希类型).也能实现订阅发布系统,我们来看看怎样用redis和python结合起来进行订阅发布的, import redis class RedisSubscri(): def __init__(self,host): self.coon=redis.Redis(host=

对于一些只订阅一个话题的简单节点来说,我们使用ros::spin()进入接收循环,每当有订阅的话题发布时,进入回调函数接收和处理消息数据.但是更多的时候,一个节点往往要接收和处理不同来源的数据,并且这些数据的产生频率也各不相同,当我们在一个回调函数里耗费太多时间时,会导致其他回调函数被阻塞,导致数据丢失.这种场合需要给一个节点开辟多个线程,保证数据流的畅通. 为了观察不同话题的消息被阻塞的情况,可以参考以下实验代码 https://github.com/wenglihong/wlh_ros_de

工作中用到的场景是,python主程序发布消息到Redis,然后停住等待Redis上订阅的Response.等待过程是阻塞的,相当于把异步通信封装成同步通信,类似于Java的RPC. RPC封装的代码如下: import redisimport uuid class RpcClient(object): def __init__(self, sub_channel): self.redis = redis.StrictRedis(host=') self.response = None self

什么是mqtt: MQTT 全称为 Message Queuing Telemetry Transport(消息队列遥测传输)是一种基于发布/订阅范式的"轻量级"消息协议.该协议构建于TCP/IP协议上 MQTT三种服务: "至多一次",消息发布完全依赖底层 TCP/IP 网络.会发生消息丢失或重复.这一级别可用于如下情况,环境传感器数据,丢失一次读记录无所谓,因为不久后还会有第二次发送."至少一次",确保消息到达,但消息重复可能会发生.&quo

1.关闭文件,通过f.write把内容写入文件会覆盖之前文件中的内容

python连接redis import redis r =redis.Redis(host='192.168.199.11',port = 6379 ,db = 0) r.publish('chan_107','ni hao a ') 监听 : redis-cli SUBSCRIBE chan_107

#!/usr/bin/env python #coding=utf- import rospy from std_msgs.msg import String i= def talker(): global i pub = rospy.Publisher() rospy.init_node('talker',anonymous=True) #rate = rospy.Rate() # 10hz #rospy.signal_shutdown("closed!") while not ro

#!/usr/bin/env python #coding=utf- import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher() rospy.init_node('talker',anonymous=True) #rate = rospy.Rate() # 10hz while not rospy.is_shutdown(): rospy.loginfo("pub") pub.pu

目录结构 在包里面新建scripts文件夹,里面放运行的脚本文件,记得设置执行权限 然后新建launch文件夹,新建launch文件按照如下格式写: <node pkg="initialpos" name="initial_pos" type="initial_pos.py" output="screen"></node> 然后source 项目的setup.bash,就可以使用 roslaunch i

#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic

import asyncio import time async def get_html(sleep_times): print("waiting") await asyncio.sleep(sleep_times) print("done after {}s".format(sleep_times)) if __name__ == "__main__": task1 = get_html(2) task2 = get_html(3) task