作用:四元数和向量相乘表示这个向量按照这个四元数进行旋转之后得到的新的向量. 比如:向量vector3(0,0,10),绕着Y轴旋转90度,得到新的向量是vector3(10,0,0). 在unity中表示为: 运行结果为: 复合旋转就是四元数依次相乘,最后乘以向量 多来几例: 想了解其中的运算过程的可以往下看. 将四元数的四个值分别计为:(w,x,y,z),unity中的四元数中的四个数字是(x,y,z,w),不影响下面的计算过程. 绕任意轴旋转任意角度的四元数为: 那么绕着Y轴旋转90度的四

在unity中四元数和向量相乘在unity中可以变换旋转.四元数和四元数相乘类似矩阵与矩阵相乘的效果. 矩阵相乘的顺序不可互换,只有特殊条件矩阵才可互换.四元数相乘类似,今天就因为这个问题掉进坑里了,记录一下 问题大致是,有一个cube,它会看向右边的板,用角轴旋转,但我想要y轴看向它 Quaternion.AngleAxis(-, Vector3.forward); 以下代码就是没有注意相乘顺序导致的结果 , Vector3.forward); , referenceTransform.for

四元数介绍 旋转,应该是三种坐标变换——缩放.旋转和平移,中最复杂的一种了.大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数.按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转.矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x.再y.最后z).每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量,它实际上是一系列坐标轴旋转的组合. 那么,四元数又是什么呢?简单来说,四元数本质上是一种高阶复数(听不懂了吧...),是一个四维空间,相对

1.Unity中,四元数不能保存超过360度的旋转,所以如此大范围的旋转不能直接两个四元数做插值(当你用0度和721度的四元数做插值,它只会转1度,而不会转两圈). 2.要把旋转设置成某个方向,用LookRotation,不要用FromToRotation.前者结果测试过,是绝对准确的.

Vector3 tmpvc; 1. tmpvc = Quaternion.Euler (new Vector3 (0, 30, 0)) * new Vector3 (0, 0, 1); 2. tmpvc = new Vector3 (sin (30.0f), 0, cos (30.0f)); transform.position = target.transform.position + tmpvc.normalized * 5; 第二个tmpvc 不用normalized float sin 

本系列主要参考<Unity Shaders and Effects Cookbook>一书(感谢原书作者),同时会加上一点个人理解或拓展. 这里是本书所有的插图.这里是本书所需的代码和资源(当然你也可以从官网下载). ========================================== 分割线 ========================================== 上一篇中,我们学了怎样在surface shader(这里即指surf函数)中使用自己定义的Prop

一年前,系统学习过3D数学,并记录了一篇博客<C#程序员整理的Unity 3D笔记(十):Unity3D的位移.旋转的3D数学模型>. 一年后,再次温习之. 坐标系:Unity3D使用左手笛卡尔坐标系(Descartes coordinate system) 世界坐标系(world space):在一个游戏场景中,唯一. 物体坐标系\局部坐标系(local\Object space):每个物体有各自的独立的坐标系.如桌子的物体坐标系中,扶手相对桌子腿位置.有时候,不需要对外暴漏太多细节. 摄像

提要 四元素是游戏开发中经常使用的用于处理旋转的数学工具,以下就用C++来实现一个四元素类.參考Unity中四元素的接口. 假设没有看之前的 彻底搞懂四元数. 建议先看一下. 代码清单 Quaternion.h #pragma once #include "Vector3.h" #include "Mathf.h" class Quaternion { public: Quaternion(float x, float y, float z, float w); Q

图形变换是一个将例如点.向量或者颜色等实体进行某种转换的操作.对于计算机图形学的先驱者,掌握图形变换是极为重要的.有了他们,你就可以对象.光源以及摄像机进行定位,变形以及动画添加.你也可以确认所有的计算都是在同一个坐标系统下面进行的,而物体以不同的方式投影到平面上.在图形变换只有少数操作运行,但它们足以证明图形变换在实时图形学中的重要性,甚至可以说是任何一种计算机图形学. 线性变换是一种保留了向量加法和标量乘法的变换.具体如下: f(x) + f(y) = f(x+y), kf(x) = f(k

Unity 3-16 3D数学基础 任务0-1:课程介绍 课程大纲: 1. 3D数学介绍 2. Unity中的几种坐标系: 全局坐标系.屏幕坐标系等 坐标系间的坐标转换:比如屏幕坐标转换到世界坐标 3. 向量的基本概念: 4. 向量运算: 计算长度 向量与向量之间的加减乘,向量与标量之间的乘法,点乘和叉乘 5. 矩阵 6. 变换 任务1-1&1-2&1-3&1-4:3D数学介绍 -- 坐标系基础知识 内容: 1D -- 数轴 2D -- 笛卡尔坐标系 3D -- 空间直角坐标系 左

理论部分请看 :三维空间刚体运动 一.Eigen的使用 首先安装 Eigen: sudo apt-get install libeigen3-dev 一般都安装在 /usr/include/eigen3/ 中 代码: #include <iostream> #include <ctime> using namespace std; //Eigen 部分 #include <Eigen/Core> //稠密矩阵的代数运算 #include <Eigen/Dense&

// // Created by qian on 19-7-16. // /* 相机位姿用四元数表示 q = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1] x,y,z,w * 注意:输入时Quaterniond(w,x,y,z) W 在前!!! * 实现:输出四元素对应的旋转矩阵,旋转矩阵的转置, * 旋转矩阵的逆矩阵,旋转矩阵乘以自身的转置,验证旋转矩阵的正交性 * Vector3.normalized的特点是当前向量是不改变的并且返回一个新的规范化的向量: * Vector3.Normaliz

[TOC] 马里奥AI实现方式探索 --神经网络+增强学习 儿时我们都曾有过一个经典游戏的体验,就是马里奥(顶蘑菇^v^),这次里约奥运会闭幕式,日本作为2020年东京奥运会的东道主,安倍最后也已经典的马里奥形象出现.平时我们都是人来玩马里奥游戏,能否可以让马里奥智能的自己闯关个呢?OK,利用人工智能的相关算法来进行自动化通关一直是一个热门的话题,最近最火的相关东东就是传说中的alphaGo啦.而在游戏的自动化测试当中,这种算法也是非常实用的,可以大量的减少测试人力成本. 首先,对于实现马里奥A

以前没接触过MPI编程,对并行计算也没什么了解.朋友的期末课程作业让我帮忙写一写,哎,实现结果很一般啊.最终也没完整完成任务,惭愧惭愧. 问题大概是利用MPI完成矩阵和向量相乘.输入:Am×n,Bn×1  ,输出:Cm×1 附:程序中定义m=400,n=100,矩阵和向量的取值为随意整型数,为了便于显示并行效果,循环完成该计算任务100000次. 实现过程 1.实验环境:WINDOWS8.1 64位+ MPICH + VS2013   / kubuntu 14.04 + mpich 2.解题思路

转自:http://www.zhihu.com/question/27239198/answer/89853077 机器学习可以看做是数理统计的一个应用,在数理统计中一个常见的任务就是拟合,也就是给定一些样本点,用合适的曲线揭示这些样本点随着自变量的变化关系. 深度学习同样也是为了这个目的,只不过此时,样本点不再限定为(x, y)点对,而可以是由向量.矩阵等等组成的广义点对(X,Y).而此时,(X,Y)之间的关系也变得十分复杂,不太可能用一个简单函数表示.然而,人们发现可以用多层神经网络来表示这

重要注释——矩阵的顺序:有一件事需要牢记,HLSL允许你使用2种不同方式处理矩阵和向量相乘——mul(v,m)或者mul(m,v).二者之间唯一的区别就是矩阵被有效地变换.在OGRE中传递矩阵你应该使用mul(m,v)——因为这与渲染器从像RenderMonkey一样的工具中生成的结果保持一致,并且也和Cg一致,但是与使用mul(v,m)的Dx9 SDK和FX合成器不一致——在使用那些渲染器时,你不得不转换mul()的参数. 注意,如果你在渲染器中使用了float3x4 / matrix3x4类

和 C 的标准函数库类似, Cg 提供了一系列内建的标准函数.这些函数用于执行数学上的通用计算或通用算法(纹理映射等),例如,需要求取入射光线的反射光线方向向量可以使用标准函数库中的 reflect 函数,求取折射光线方向向量可以使用 refract 函数,做矩阵乘法运算时可以使用 mul 函数. 有些函数直接和 GPU 指令相对应,所以执行效率非常高.绝大部分标准函数都被重载过,用于支持不同长度的数组和向量作为输入参数. Cg 标准函数会随着未来 GPU 硬件的发展而不断优化,所以基于标准函数

OpenGL ES着色器语言之操作数(官方文档第五章) 5.1操作数 OpenGL ES着色器语言包含如下操作符. 5.2数组下标 数组元素通过数组下标操作符([ ])进行访问.这是操作数组的唯一操作符,举个访问数组元素的例子: diffuseColor += lightIntensity[3] * NdotL; 5.3函数调用 如果一个函数有返回值,那么通常这个函数调用会用在表达式中. 5.4构造器 构造器使用函数调用语法,函数名是一个基本类型的关键字或者结构体名字,在初始化器或表达式中使用.

GLUT Trackball Demo eryar@163.com 1.Introduction 在三维场景中建立模型后,为了方便用户从各个角度观察模型,从而需要对三维视图进行控制.常见的视图交互控制方式有:Trackball控制器.飞行控制器,还有三维游戏常用的第一人称控制器.这些视图控制器的根本是对模型视图矩阵MODELVIEW进行变换. Trackball控制器以一种用户友好的交互方式来变换视图,原理是由Trackball激发,Trackball如下图所示: Figure 1. Track

http://www.tuicool.com/articles/eQ7nEn 最终到了HLS部分.HLS是High Level Synthesis的缩写,是一种能够将高级程序设计语言C,C++.SystemC综合为RTL代码的工具. 生产力的发展推动了设计模式.在电子技术0基础阶段,人们关注的是RLC电路.通过建立微分方程求解电路响应. 门级电路是对RLC的初步封装,人们进而採用布尔代数.卡诺图进行电路设计与分析.之后随着集成电路进一步发展.门电路能够集成为寄存器.触发器.ROM等宏单元.设计工