经典PID控制及应用体会总结 PID控制原理 PID是一种线性控制器,它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案: 重点关注相关算法是如何对偏差进行处理的: PID控制器各校正环节的作用如下: 比例环节: 成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减小偏差. 积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度.积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大,积分作用越弱,反之则越强. 微分环节:反映偏差信号的变化趋势,并能在偏差信号变得太大之前,在

%PID Controller clear all; close all; ts=0.001; %采样时间=0.001s  sys=tf(,]); %建立被控对象传递函数 dsys=c2d(sys,ts,'z'); %把传递函数离散化 [num,den]=tfdata(dsys,'v'); % 离散化后提取分子.分母 u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; %输入向量 的初始状态 y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0; %输出的初始状态 x=[,,]'; %PID的3个参数K

PID控制是一个二阶线性闭环控制器,通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.PID控制优点:a. 技术成熟,b. 易被人们熟悉和掌握,c. 不需要建立数学模型,d. 控制效果好,e. 鲁棒性. 一. 模拟量PID控制算法 模拟量PID控制器的基本算式为: 式中 u(t)——控制器(或调节器)的输出: e(t)——控制器的输入(通常是设定值与被控量之差,即e(t)=r(t)-c(t)): Kp——比例放大系数: Ti ——积分时间: Td——微分时间. 模

四轴轴飞行器是微型飞行器的其中一种,相对于固定翼飞行器,它的方向控制灵活.抗干扰能力强.飞行稳定,能够携带一定的负载和有悬停功能,因此能够很好地进行空中拍摄.监视.侦查等功能,在军事和民用上具备广泛的运用前景. 四轴飞行器关键技术在于控制策略.由于智能控制算法在运行复杂的浮点型运算以及矩阵运算时,微处理器计算能力受限,难以达到飞行控制实时性的要求:而PID控制简单,易于实现,且技术成熟,因此目前主流的控制策略主要是围绕传统的PID控制展开. 1 四轴飞行器的结构与基本飞行原理 四轴飞行器结构主要

实验二 一.输出“Hello World!” 1.首先打开eclipse,如下图所示. 2.选择一个工作空间,如下图所示. 3.接下来,点击[Java项目]创建一个Java项目,如下图所示. 4.然后,给Java项目起一个项目名称,选择执行环境,并点击[为源文件和类文件创建单独的文件夹],如下图所示. 5.然后,右击左边导航栏中的[src],点击[新建],点击[包],输入包名,即可新建一个包,具体操作如下图所示. 6.然后,右击左边导航栏中的src,点击[新建],点击[类],输入类名,点击[pu

一.PID控制算法 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID 控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 注:整个控制流程是PID控制器函数与被控对象的传递函数.一个负反馈结合完成的,在保证被控对象的传递函数与负反馈结合的闭环系统能够达 到稳态的前提下(可以采用阶跃信号实验来测试),在前面加上PID控制器,能够很好地实现快速.准确的调节系统,达到预期值. PID的简介如下: 1

第一轮学习 golang "基础与进阶"学习笔记,Go指南练习题目解析.使用学习资料 <Go-zh/tour tour>.记录我认为会比较容易忘记的知识点,进行补充,整理总结,以及自己的心得体会.包.变量.函数.流程控制.数组.结构体.切片.映射.面向对象.接口,基础知识与进阶知识.

                                                                                        两轮自平衡小车的研究意义 1.1两轮平衡车的研究意义 两轮平衡车是一种能够感知环境,并且能够进行分析判断然后进行行为控制的多功能的系统,是移动机器人的一种.在运动控制领域中,为了研究控制算法,建立两轮平衡车去验证控制算法也是非常有用的,这使得在研究自动控制领域理论时,两轮平衡车也被作为课题,被广泛研究.对于两轮平衡车模型的

有关学习java是几天来的心得体会: 十天学习java遇到很多问题,每个问题都是经过反复的看书本以及上网查找资料来解决的,发现这一点真的需要自己来而不是去遇到什么问题就去依靠他人(师兄.同学).在其中也发现了一些不错的论坛和资料并学会了写博客,把自己遇到的问题的解决办法以及一些问题的好的资料写出来,以便以后的重复工作.甲骨文有个官方的参考手册(API),但是却没有每个分栏的搜索功能.IBM有一些资源,也很好. 另外学习完基本的语法过后就要学会自己动手编程,这一点很重要,这有这样才能把这些东西变成

增量式PID控制算法 量式PID控制算法 2009-07-18 10:33 (转载 出处blog.ednchina.com/tengjingshu )blog.ednchina.com/tengjingshu/211739/message.aspx# 当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时,需要用PID的“增量算法”. 增量式PID控制算法可以通过(2-4)式推导出.由(2-4)可以得到控制器的第k-1个采样时刻的输出值为: (2-5) 将(2-4)与(2

AngularJS早些时候有过了解,知道这是一个JS的MVC框架,同类型的框架还有Backbone等.这次是由于项目需要,学习了两天的Angular后开始着手改之前的项目代码,这里大概说一下这一周学习Angular的心得体会吧.       首相,使用Angular最大的感受就是它的设计思路完全不同于Jquery,jquery更倾向于对Dom的操作:而使用Angular则需要你有一个全局的认识,你必须知道你想要做成什么样子才可以下手去做,所以我感觉ng对前端开发的要求比jquery要高一些.先来

转自->这里 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 1．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温,可以获得非常好的控制品质,PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方. 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温.假设用热电偶检测炉温,用数字仪表显示温度值.在控制过程中,操作人员用眼睛读取炉温,并与炉温

在气体分析仪使用过程中,为了力求分析结果的准确性,一般要求通过的气体流量尽可能的稳定.为了保证流量控制的稳定,我们采用PID调节来控制气路阀门的开度. 1.硬件设计 我们采用的流量计为气体质量流量计,采用热式原理,输出0-5VDC的信号.该流量计如下: 鉴于该流量计的特性,我们设计如下的采集电路来完成流量数据的采集,具体原理图如下: 对于流量控制阀我们选择了电动比例调节阀,该阀给的电压不一样时,其开度是不一样的,所以可以通过PWM来控制其在0-100%的范围内开关,从而获得我们需要的流量. 关于

C#实现PID控制的模拟测试和曲线绘图   本文分两部分,一部分是讲PID算法的实现,另一部分是讲如何用动态的曲线绘制出PID运算的结果. 首先,PID算法的理论模型请参考自动控制理论,最早出现的是模拟PID控制,后来计算机成为控制器,由于计算机控制是一种采样控制,需把模拟PID转换成数字PID,就是模拟PID的离散化,两者中间是香浓定理.当然这些和编程是没关系的,我们只需要有个数字模型就能开展后面的工作了. 在编程时,可写成:   绝对式计算公式 Uo(n) = P *e(n) + I*[e(

下面就为大家带来一篇 AJAX重点知识的心得体会.学习还是有点帮助的,给大家做个参考吧. AJAX是什么? 是Asynchronous Javascript And XML的首字母的缩写, 它不是一门的新的语言,而是对现有技术的综合利用. 其本质是在HTTP协议的基础上以异步的方式与服务器进行通信. 异步的概念? 指某段程序执行时不会阻塞其它程序执行,其表现形式为程序的执行顺序不依赖程序本身的书写顺序,相反则为同步. 异步的作用? 其优势在于不阻塞程序的执行,从而提升整体执行效率. AJAX的核

微信小程序js学习心得体会 页面控制的bindtap和catchtap 用法,区别 <button id='123' data-userDate='100' bindtap='tabMessage'>刷新</button> tabMessage: function(e){ console.log(e.target.id); console.log(e.target.dataset); console.log(e.target.dataset.userdate); }, 可以获取的数

  PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了.小到控制一个元件的温度,大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等,都可以使用PID控制.这里我们从原理上来理解PID控制. PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例,积分,微分控制.先把图片和公式摆出来,看不懂没关系.(一开始看这个算法,公式能看懂,具体怎么用怎么写代码也知道,但是就是不知道原理,不知道为什么要用比例,微分,积分这3个项才能实现最好的控制,用其中两个为什么不行,用了3个项能好

FPGA使用的越来越广泛,除了可用于设计控制电路以为,数字信号处理电路更是FPGA的强项和难点.个人可以说才刚刚入门FPGA设计,也做过一些数字信号处理方面的电路设计,记录下个人心得体会. (一)善用MATLAB来为设计做充分的准备和验证. 在学习EDA课程的时候,我们往往都是按照要求,直接打开QuartusII,噼里啪啦开始疯狂敲代码,然后仿真——不对——再改再仿真——还不对——再改直到仿真结果正确为止.不错,这的确是人们先入为主的一种方法.但这只是我们学习HDL语言,学习使用开发工具时候比较

伴随着愈发红润的骄阳,火热而紧张刺激的五月悄然而至.这一个月以来,曾经让同学们“废寝忘食”的软工课大作业终于告一段落,每周一篇的读书笔记也缓到半月一篇,着实令人长吐一口气.但这一份表面的余裕当然没有看上去这么美好,之所以大作业和读书笔记“放下屠刀”,是因为更具魅力的杀手:团队项目,站上了舞台.在六月考试月到来之前,五月可以说是我们每个小组团队项目的主要开发月,也是真正冲刺的月份,更是考验每一个团队生死存亡的关键战斗月.以下,我将简单记录我本月的心得体会. 总说万事开头难,然后中间难,然后结尾难.

前言: 近期工作中,突然被要求改别人的代码,其中有一项就是兼容IE低版本浏览器,所以优雅降级吧. 我相信兼容低版本IE是许多前端开发的噩梦,尤其是改别人写的代码,更是痛不欲生. 本文将介绍一些本人兼容时的一些心得体会,以及踩到的一些坑. 汇总: 1.IE浏览器不兼容webp格式: 项目中有些图片是用webp格式存储的,IE浏览器完全不兼容. 我们要用各种图像处理软件改成jpg或者png格式的. 2.IE浏览器对Flex不友好: 如下图,IE10以下版本对flex不兼容.因项目中大量用了flex布