halcon激光三角

激光三角测量（sheet of light）halcon示例详解 Reconstruct_Connection_Rod_Calib.hdev 三维重建

原文作者:aircraft 原文链接:https://www.cnblogs.com/DOMLX/p/11555100.html 前言:最近项目用到halcon的3d模板匹配,三维重建,相机标定,所以最近都在研究这些,现在分享一下对激光三角测量示例的个人理解. 1.Reconstruct_Connection_Rod_Calib.hdev 先看一下这个halcon示例做了些什么: 通过一道激光照射过一个零件,留下了一个个片截图,后面用于测量其深度信息. 而示例就是用光片模型的重建,对所有的con

激光三角法点云重建分享——halcon 方法

如今视觉应用方面单纯依靠2D图像解决问题存在很多问题.稳定性差.定位不准确.还有配合机器人抓取方面只能抓高度一致的物品.其实在Halcon算法库有非常强大的三维算法.包括点云重建.激光三角法(2D相机加一个激光器即可),结构光相机.散斑相机.三维的算法.物体尺寸测量.物体的三维定位.三维物体的匹配. 内容比较多.容我慢慢分享.1.点云数据的获取目前比较常用的3D相机(工业领域).主要是结构光相机和散斑相机.散斑相机相对来说价格比较便宜但精度比较差5k rmb以内 Kinect 奥比中光之类,

3D视觉之线激光3D相机

1 3D 视觉常见的三维视觉技术,包含双目.ToF.激光三角.结构光等,如下图: 1)毫米级双目.ToF.结构光(散斑)的精度为 mm 级,多见于消费领域,如:导航避障,VR/AR,刷脸支付等 2)微米级线激光.结构光(编码)的精度是 um 级,主要应用在工业领域,如:表面缺陷检测.三维测量等 3)纳米级另外,还有 nm 级精度的光谱共焦技术,可用于透明材质物体的三维测量 2 激光三角法按照激光投射的不同模式,激光三角

ROS中发布激光扫描消息

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标

Cognex925B的使用方法

一.Cognex925B的简介 Cognex925B是一款线激光扫描传感器,利用激光三角的原理测量Z方向的断差. 二.Cognex925B的参数简介如上图所示,深蓝色部分就是Cognex925B的量测区域,我们来解析一下参数的含义: Near Field of View 就是梯形的上边(蓝色区域),Far Field of View就是梯形的下边,X方向的精度为18.3um-22.7um,Z

Halcon使用骨架法处理激光条并拟合直线

dev_close_window () * 设置颜色 dev_set_color ('green') * 读取图像 read_image (Image, 'images3/1') * 获得图像尺寸 get_image_size (Image, Width, Height) * 开启窗口 dev_open_window (0, 0, Width, Height, 'black', WindowHandle) * 均值滤波为了将光条处理的更加平滑 mean_image (Image, Image,

基于HALCON的双目立体视觉系统实现

双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式,它是基于视差原理并由多幅图像获取物体三维几何信息的方法.双目立体视觉系统一般由双摄像机从不同角度同时获得被测物的两幅数字图像,或由单摄像机在不同时刻从不同角度获得被测物的两幅数字图像,并基于视差原理恢复出物体的三维几何信息,重建物体三维轮廓及位置.双目立体视觉系统在机器视觉领域有着广泛的应用前景. HALCON是在世界范围内广泛使用的机器视觉软件.它拥有满足您各类机器视觉应用需求的完善的开发库.HALCON也包含Blob分析.形态学.模式识别.测量.三

bullet物理引擎与OpenGL结合导入3D模型进行碰撞检测以及画三角网格的坑

原文作者:aircraft 原文链接:https://www.cnblogs.com/DOMLX/p/11681069.html 一.初始化世界以及模型 /// 冲突配置包含内存的默认设置,冲突设置.高级用户可以创建自己的配置. btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration(); /// 使用默认的冲突调度程序.对于并行处理,您可以使用不同的分派器(参见E

halcon小结

持更应用范围 (罗列自官方帮助文档,以后有空了按照需求展开叙述) 1. 安全系统 2. 表面检测 3. 定位 4. 二维测量比较 5. 二维码识别 6. 二维位置定位 7. 二维物体识别 8. 光学字符识别 9. 机器人视觉 10. 交通监视和驾驶辅助系统 11. 三维测量比较 12. 三维物体定位 13. 三维物体识别 14. 特征检测 15. 完整性检测 16. 颜色检测 17. 一维码识别 18. 印刷检测方法 Blob分析对前景/背景分离后的二值图像,进行连通域提取和标记.核心思想

倍加福r2000激光驱动安装及使用

第一次完成激光的驱动安装和激光数据的采集,遇到很多问题,最后一一解决,现在记录下来,方便后面給机器人安装激光使用激光的了解 (1)激光型号:OMD30M-R2000(30M表示30m) (2)参考手册: a.参数:https://www.pepperl-fuchs.com/china/zh/classid_53.htm?view=productdetails&prodid=86559#overview https://files.pepperl-fuchs.com/webcat/navi/pr

VisionPro和Halcon的详细对比

一.概括的对比 1.1 Halcon的优势 Halcon有着更加低廉的Lisence 1.并且提供更好.更强大的2D和3D的视觉软件库 2.Halcon支持的视觉图像采集设备数量是Visionpro 的5倍, 3.支持更多的的位深度 4.GPU加速 5.兼容Windows.Mac OS X,&Linux以及其他几个嵌入式的平台 6.持续支持COM,.NET本地C,C#,C++和Delphi编程 7.MVTEC一直致力于完全脱离硬件的基于PC的机器视觉和嵌入式视觉处理.在3D视觉技术以及应用上,

halcon——缺陷检测常用方法总结（光度立体）

引言机器视觉中缺陷检测分为一下几种: blob+特征(官方示例surface_scratch.hdev) blob+差分+特征(官方示例pcb_inspection.hdev) 光度立体特征训练测量拟合频域+空间域结合:halcon--缺陷检测常用方法总结(频域空间域结合) - 唯有自己强大 - 博客园 (cnblogs.com) 深度学习前一篇总结了频域与空间域的结合使用,本篇就光度立体的缺陷检测做一个总结. 光度立体在工业领域,表面检测是一个非常广泛的应用领域.在halcon中,

利用CSS中的:after、: before制作的边三角提示框

小颖昨天分享了一篇参考bootstrap中的popover.js的css画消息弹框今天给大家再分享一篇使用:before和:after伪元素画消息弹框的CSS. 画出来是介个酱紫的: 有没有觉得画的萌萌哒,嘻嘻不贫了,我们一起看代码吧!啦啦啦啦啦啦啦 <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="utf-8"> <title></title> <style med

MFC&Halcon之实时视频监控

上一篇实现了在MFC的窗体内显示图片,本篇介绍如何在MFC窗体内实时显示摄像头的影像. 要实现的功能是点击一个“开始”按钮,可以显示影像,再点击“停止”按钮,可以停止显示. 因为实时显示影像需要在一个循环里执行,为了在显示影像的同时还可以干别的(比如,点击“停止”按钮),这里需要用到多线程,即显示影像的代码放到子线程中,与主线程并发执行. 重点已经说清楚了,下面是开发步骤: 1.先把Halcon中实时显示的程序搞定 2.Halcon代码导出为C++代码 3.建立MFC工程 4.在MFC中添加Ha

Guass列选主元消去法和三角分解法

最近数值计算学了Guass列主消元法和三角分解法解线性方程组,具体原理如下: 1.Guass列选主元消去法对于AX =B 1).消元过程:将(A|B)进行变换为,其中是上三角矩阵.即: k从1到n-1 a. 列选主元选取第k列中绝对值最大元素作为主元. b. 换行 c. 归一化 d. 消元 2).回代过程:由解出. 2.三角分解法(Doolittle分解) 将A分解为如下形式由矩阵乘法原理 a.计算U的第一行,再计算L的第一列 b.设已求出U的1至r-1行,L的1至r-1列.先计算U的第r行

如何把select默认的小三角替换成自己的图片

不同的浏览器默认的select的选项图标是不同的,例如: 在chrome中,是这样的: 未点击时点击时在Firefox中是这样的: 未点击时点击时在IE9中是这样的: 未点击时点击时其它浏览器大家可以自己尝试看看select的默认样式下面开始正式介绍怎么替换: 这是我的html代码: <div> <select id="mySelect"> <option value="bj">北京</opti

[LeetCode] Pascal's Triangle II 杨辉三角之二

Given an index k, return the kth row of the Pascal's triangle. For example, given k = 3,Return [1,3,3,1]. Note:Could you optimize your algorithm to use only O(k) extra space? 杨辉三角想必大家并不陌生,应该最早出现在初高中的数学中,其实就是二项式系数的一种写法. 1 1 1 1 2 1 1 3 3 1 1 4 6 4 1 1

[LeetCode] Pascal's Triangle 杨辉三角

Given numRows, generate the first numRows of Pascal's triangle. For example, given numRows = 5,Return [ [1], [1,1], [1,2,1], [1,3,3,1], [1,4,6,4,1] ] 杨辉三角是二项式系数的一种写法,如果熟悉杨辉三角的五个性质,那么很好生成,可参见我的上一篇博文: http://www.cnblogs.com/grandyang/p/4031536.html 具体生

CSS实现小三角小技巧

输出 n=6 的三角数字阵(JAVA基础回顾)

package itcast.feng; import java.util.Scanner; //需求:输出 n=6 的三角数字阵 //1 //2 3 //4 5 6 //7 8 9 10 //11 12 13 14 15 //16 17 18 19 20 21 //分析:看到正三角,就想到for循环格式,外循环控制行,内循环控制列,内循环条件y<x; //思路: //1. 定义一个计数器,每输出一次,计数器累加1.这个计数器的值就是我们要打印的值 //2. 行号跟这一行里面元素的个数一样,所以

巴特西