以下大部分内容参考自 ros_by_example_hydro_volume_1.pdf local costmap 是怎么生成的?跟三维点云有什么关系? global costmap在没有全局地图下怎么办? 要实现标题所述功能: 需要配置local costmap和global costmap 在move_base里默认用到的costmap(这一点在论文:ROS Navigation: Concepts and Tutorial 3.6最后一段节有说到,而且说明了怎么配置layered cos

源:机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach) 首先在V_m∩V_d的范围内采样速度: allowable_v = generateWindow(robotV, robotModel) allowable_w = generateWindow(robotW, robotModel) 然后根据能否及时刹车剔除不安全的速度: for each v in allowable_v for each w in allowable_w dist = find_dist(v,

Dynamic Window Approach(DWA)是重要的局部轨迹规划算法,ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果.具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide.ROS的DWA(dwa_local_planner)应用到新机器人调试时,有一些技巧需要注意的,这里做一些总结. 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题: 里程计话题:/odom 需要设置的坐标系:包含/map,/odom,/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的

给定一个字符串,请你找出其中不含有重复字符的 最长子串 的长度. 示例 1: 输入: "abcabcbb"输出: 3 解释: 因为无重复字符的最长子串是 "abc",所以其长度为 3. 示例 2: 输入: "bbbbb"输出: 1解释: 因为无重复字符的最长子串是 "b",所以其长度为 1. 示例 3: 输入: "pwwkew"输出: 3解释: 因为无重复字符的最长子串是 "wke",所

滑动窗口法--Leetcode例题(连更未完结) 1. 方法简介 滑动窗口法可以理解为一种特殊的双指针法,通常用来解决数组和字符串连续几个元素满足特殊性质问题(对于字符串来说就是子串).滑动窗口法的显著特征是:两个指针同方向运动,且往往要对窗口内每个元素都加以处理. 滑动窗口法(以鄙人目前的程度)来看,大概可以分为两类: 窗口的长度已知,此时双指针可以用一个指针和窗口长度常数来表示. 窗口长度未知,往往对窗口内的元素都加以处理. 滑动窗口法实际上可以理解为是对暴力破解的优化,很多问题复杂度很高的

阅读javascript高级编程中, 对动态原型法中写Prototype继承父类对象的不可行的现象,不甚理解. 书上说是技术原因,如下有问题代码: 但是把protype语句移到构造函数后面,就OK,如下图: 找到代码 https://raw.githubusercontent.com/nzakas/professional-javascript/master/edition1/ch04/DynamicPrototypePolygonExample.htm 通过实验确定有如下解释: 1. Prot

Haar-like矩形遍历检测窗口演示Matlab源代码 clc; clear; close all; % Haar-like特征矩形计算 board = 24 % 检测窗口宽度 num = 24 % 检测窗口分划数 show = 1; % 1为作图 time = 0.001; % 作图间隔 %% if mod(board,num)~=0 error('检测窗口宽度必须是分划数的整数倍') else delta = board/num % 滑动步进值 end %% Haar特征1:左白,右黑,(

from:http://blog.sina.com.cn/s/blog_736aa0540101kzqb.html clc; clear; close all; % Haar-like特征矩形计算 board = 24                                              % 检测窗口宽度num = 24                                                % 检测窗口分划数 show = 1;            

题目和一般的八连通一样,但行数和列数未定,相乘对于1e6,直接开a[1e6][1e6]的数组肯定会爆内存.用二维的动态vector就能很好的解决这个问题 #include<bits/stdc++.h> using namespace std; ]={-,,,-,,-,,}; ]={,,,,,-,-,-}; int n,m; void dfs(vector< vector < bool > >&a,int x,int y) { a[x][y]=; int X,Y;

输入成对比较矩阵,输出权重值和一致性检验结果. disp('请输入判断矩阵A(n阶)'); A=input('A='); [n,n]=size(A); x=ones(n,100); y=ones(n,100); m=zeros(1,100); m(1)=max(x(:,1)); y(:,1)=x(:,1); x(:,2)=A*y(:,1); m(2)=max(x(:,2)); y(:,2)=x(:,2)/m(2); p=0.0001;i=2;k=abs(m(2)-m(1)); while k>p

DWA(动态窗口)算法是用于局部路径规划的算法,已经在ROS中实现,在move_base堆栈中:http://wiki.ros.org/dwa_local_planner DWA算法第一次提出应该是1997年,发在了<IEEE Robotics and Automation Magazines>上 路径规划算法主要包括全局路径规划和局部路径规划.局部路径规划主要用于动态环境下的导航和避障,对于无法预测的障碍物DWA算法可以较好地解决.DWA算法的优点是计算负复杂度较低,由于考虑到速度和加速度的

ROS是Robot Operating System 机器人操作系统ROS | 简介篇   同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视

同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视觉与应用>课程本人制作的课件 是什么 ROS是Robot Operating System

nav_core 该包定义了整个导航系统关键包的接口函数,包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口.里面的函数全是虚函数,所以该包只是起到规范接口的作用,真正功能的 实现在相应的包当中. global_planner和navfn 这两个包干的事情是一样的,都是为实现目标点与当前点之间的全局路径规划,内部都有Dijkstra算法和A*导航算法的实现,ROS系统默认采用的是navfn. base_local_pla

大部分内容参考自: ros_by_example_hydro_volume_1.pdf 主要是讲如何让先锋机器人在空白地图上运动 上面图是navigation框架图,可以看到move_base处在核心地位 move_base这个包由许多组件组成 详细看: http://wiki.ros.org/move_base?distro=kinetic component apis部分 /map提供全局地图 /tf提供当前全局位姿 “odom”topic提供机器人速度与角速度,这个在DWA(动态窗口法)中

首先代码实现是根据"Segment-Based Stereo Matching Using Belief Propogation and Self-Adapting Dissimilarity Measure"来的,之所以使用这一论文主要是因为其http://vision.middlebury.edu/stereo/这网站上面排名较高,而且已经有人将其代码实现出来了(尽管代码与论文描述还是有些出入). 先附上代码链接(后续可能会对其改进):http://download.csdn.ne

一起来学matlab-matlab学习笔记8 基本绘图命令_1 图形窗口简介 觉得有用的话,欢迎一起讨论相互学习~Follow Me 参考书籍 <matlab 程序设计与综合应用>张德丰等著 感谢张老师的书籍,让我领略到matlab的便捷 <MATLAB技术大全>葛超等编著 感谢葛老师的书籍,让我领略到matlab的高效 图形窗口简介 在MATLAB自动生成的图形窗口上,图形窗口和命令窗口是相互独立的.图形窗口的属性由系统和MATLAB共同控制.当MATLAB中没有图形窗口时,将新

目录 一.先定个小目标 二.层次分析法部分 2.1 思路总括 2.2 构造两两比较矩阵 2.3 权重计算方法 2.3.1 算术平均法求权重 2.3.2 几何平均法求权重 2.3.3 特征值法求权重 2.3.4 归一化处理过程 2.4 一致性检验 2.5 对一级指标求解 2.6 对二级指标求解 三.模糊综合评测法部分 3.1 整体思路阐述 3.2 模型的建立和求解 3.2.1 模型的建立 3.2.2 模型的举例求解 四.MATLAB代码 4.1 层次分析法-MATLAB代码 4.2 模糊综合评测法

平台:Win7 64 bit,Matlab R2014a(8.3) “Matlab”是“Matrix Laboratory” 的缩写,中文“矩阵实验室”,是强大的数学工具.本文侧重于Matlab的编程语言侧面,讲述Matlab的基本语法,以及用Matlab语言进行程序设计.值得一提的是,Matlab从R2014a版本开始支持中文语言了! 1.基本概念 Matlab默认启动后界面: Matlab有关的文件后缀: File Extension Description .m MATLAB Code —