1.在工作空间下创建程序包 $ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg robot_vision roscpp std_msgs cv_bridge image_transport sensor_msgs$ cd .. 2.在创建的程序包的src文件中创建一个文本文件,并命名为getImage.cpp.具体代码和注释如下: $ gedit getImage.cpp #include<ros/ros.h> //ros标准库头文件 #include<ios

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.到目前为止,我们已经从命令行移动机器人,但大多数时间你将依靠一个ros节点发布适当的Twist消息.作为一个简单的例子,假设你想让你的机器人向前移动一个1米大约180度,然后回到起点.我们将尝试完成这项任务,这将很好地说明不同层次的ros运动控制. 启动tulterbot机器人: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.在rviz视图窗口查看机

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标

节点是一个可执行程序,它连接到了ROS的网络系统中.我们将会创建一个发布者,也就是说话者节点,它将会持续的广播一个信息. 改变目录到之前所建立的那个包下: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在beginner_tutorials包下面建立一个src文件夹: mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src 创建文件src/talker.cpp: gedit src/talker.cpp 将下面的内容复制进去:

下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”.根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上: // St

博客参考:https://www.2cto.com/kf/201705/639776.html 1.编写发布器节点节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件.接下来,将会创建一个发布器节点(“talker”),它将不断的在 ROS 网络中广播消息.切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹,这个

先模拟控制小乌龟 新建cmd_node.ccpp文件: #include"ros/ros.h" #include"geometry_msgs/Twist.h" //包含geometry_msgs::Twist消息头文件 #include <stdlib.h> #include<stdlib.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "cmd_node&quo

rostopic pub - /hdw_update hdw_driver/update_file_msg A B C D 系统提示: publishing and latching message for 3.0 seconds 可以看到每一个发布都需要大约3s,所以在发布前要等待3s以上. 发布 #!/usr/bin/env python2. # -*- coding: utf- -*- import rospy from hdw_driver.msg import update_file_

ROS是Robot Operating System 机器人操作系统ROS | 简介篇   同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视

同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视觉与应用>课程本人制作的课件 是什么 ROS是Robot Operating System

前言 没错,距离上一次博客的发布已经俩月了,今天是圣诞节,圣诞快乐. 在前几篇中已经完成了ROS下面的一系列操作.如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/ 基本工作 主要的改造工作如下: 1. 把ROS的发布订阅机制删掉: 2. 把原来分别编译的两个node(core 和viewer),利用一个

一.语音识别包 1.安装         安装很简单,直接使用ubuntu命令即可,首先安装依赖库: $ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx $ sudo apt-get install ros-indigo-audio-common //我安装的是indigo版本的 $ sudo apt-get install libasound2 $ sudo apt-get install gstreamer0.10-gconf 然后来安装ROS

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.在使用本贴前必须先按照我的上一个博文正确在ubuntu上安装kinect驱动:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5271939.html 所使用的kinect为: 上一个博文的最终测试结果为:(此结果为openni的例程) 2.按照ros.wiki官网的要求 使用时安装以下两个包就可以了:http://wiki.ros.org/openni_camer

如何在Android中使用OpenCV 2011-09-21 10:22:35 标签:Android 移动开发 JNI OpenCV NDK 原创作品,允许转载,转载时请务必以超链接形式标明文章 原始出处 .作者信息和本声明.否则将追究法律责任.http://underthehood.blog.51cto.com/2531780/670169 看了网上的很多教程和官方http://opencv.willowgarage.com/wiki/Android提供的如何在Android上使用OpenCV

OpenCV入门学习笔记 参照OpenCV中文论坛相关文档(http://www.opencv.org.cn/) 一.简介 OpenCV(Open Source Computer Vision),开源计算机视觉库 提供了很多函数,实现了很多计算机视觉算法,算法从最基本的滤波到高级的物体检测皆有涵盖 学习OpenCV所需要的基本知识 C/C++编程基础(编程能力) 了解算法原理(理论基础知识) 提升理论基础知识,所要了解的课程 数字图像处理 计算机视觉 模式识别 OpenCV知识一个算法库,我们并

ros和Android :first-child { margin-top: 0; } blockquote > :last-child { margin-bottom: 0; } img { border: 0; max-width: 100%; height: auto !important; margin: 2px 0; } table { border-collapse: collapse; border: 1px solid #bbbbbb; } td, th { padding: 4

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹 [TOC] 1. 获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据 数据格式转换 因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换 import re f_i

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章 导航功能包集入门 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 本章三个非常重要概念:TF,SLAM,AMCL.务必掌握. 补充内容:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50299417 第216页: 简介本章要点. 第217页: 导航综合功能包组成架构等. 补充如下: 目录 配置并使用导航功能

1.下面第一章图是一位美女图像,和其他数据一样图像在计算机中也是以二进制存储,下面第二张图 2.在摄像头眼里一幅图像就是一个矩阵或者说是二维数组,数组元素是像素值 3.opencv中以Mat对象表示图像的数据结构 -------lpllmage是从2001年opencv发布之后就一直存在,是c语言表示的数据结构,需要开发者自己分配和管理内存,对大型程序使用它容易导致内存泄漏问题. -------Mat对象是opencv2.0之后引进的图像数据结构,自动分配内存,不存在内存泄漏问题,是面向对象的数

Robot Operating System (ROS) 是一个得到广泛应用机器人系统的软件框架,它包含了一系列的软件库和工具用于构建机器人应用.从驱动到最先进的算法,以及强大的开发者工具,ROS 包含了开发一个机器人项目所需要的所有东西.且它们都是开源的. ROS 虽然名为机器人操作系统,但它与我们一般概念中的操作系统,如 Windows,Linux,iOS 和 Android 这些.Windows,Linux,iOS 和 Android 这些操作系统为我们管理计算机的物理硬件资源,如 CPU

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任