robot_pose_ekf是ROS Navigation stack中的一个包,通过扩展卡尔曼滤波器对imu.里程计odom.视觉里程计vo的数据进行融合,来估计平面移动机器人的真实位置姿态,输出odom_combined消息.robot_pose_ekf只适用于平面上的轮式移动机器人,因此odom信息中的z,pitch和roll分量可以被忽略.IMU可以提供车体坐标系相对于世界坐标系的姿态(RPY角),其中Roll和Pitch是绝对角度,因为有重力方向作为参考,而偏航角Yaw则是一个相对角度

最近在学自动控制原理,发现根轨迹这一张全是绘图的,然而书上教的全是使用matlab进行计算机辅助绘图.但国内对于使用python进行这种绘图的资料基本没有,后来发现python-control包已经将matlab的rlocus封装进去,matlab能做的python也能做.使用python绘制根轨迹图主要使用的是python-control包下的matlab.rlocus函数,具体内容可以参考:https://python-control.readthedocs.io/en/0.8.0/gene

原文网址:http://www.cnblogs.com/liuamin/p/5704281.html 刚接触ROS,学着写了第一个程序,怕以后忘记,就将其步骤记录下来.. 首先你必须保证你电脑已安装配置好ROS. 1.创建工作空间(workspace) 我们所创建功能包package,应该全部放到一个叫做工作空间(workspace)的目录中 .你可以把目录存储在你账号的任何位置例如,我所创建的工作空间的是路径/home,同时你可以用任何你喜欢的名字命名你的工作空间,我的工作空间名为 test,

刚接触ROS,学着写了第一个程序,怕以后忘记,就将其步骤记录下来.. 首先你必须保证你电脑已安装配置好ROS. 1.创建工作空间(workspace) 我们所创建功能包package,应该全部放到一个叫做工作空间(workspace)的目录中 .你可以把目录存储在你账号的任何位置例如,我所创建的工作空间的是路径/home,同时你可以用任何你喜欢的名字命名你的工作空间,我的工作空间名为 test,现在请使用标准的mkdir命令行去创建一个工作空间.我首先建立一个工作空间,名字为test, 此处创建

Intellij IDEA 中如何查看maven项目中所有jar包的依赖关系图 2017年04月05日 10:53:13 李学凯 阅读数:104997更多 所属专栏: Intellij Idea   版权声明:觉得此文有用的,不嫌麻烦的,就留个言呐,或者点个赞呐(额,就是文章底部的“顶”啦),要是嫌弃麻烦呢,也麻烦点个赞嘛,要是实在不想点赞呢,也不是不可以. 但是,你要是想踩一脚呢,那还是赶紧,马上,快快的闪人. 小心我手里三十米长的大刀. 哼哼.想想都怕 !!! https://blog.cs

一种基于RRT实现的多机器人地图探测算法的ROS软件包. 它还具有使用图像处理提取边界点.基于图像的边界检测等功能. 适用版本:indigo.jade.kinetic.lunar. 注意事项:官网文档非常详细,通常不会遇到任何问题. 但是如果使用非官方默认功能包,可能需要源码配置一些依赖. 例如ros kinetic+gazebo 8,使用时可能遇到如下问题: ---- relaybot@relaybot-desktop:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-k

甘特图在项目管理中非常重要,甘特图的思想比较简单,即以图示的方式通过活动列表和时间刻度形象地表示出任何特定项目的活动顺序与持续时间.它直观地表明任务计划在什么时候进行,及实际进展与计划要求的对比.管理者由此可便利地弄清一项任务(项目)还剩下哪些工作要做,并可评估工作进度.甘特图可以显示几个部门.机器或设备的运行和闲置情况.这表示了该系统的有关工作负荷状况,这样可使管理人员了解何种调整是恰当的. 由于项目需要,在网上找了很久,经过大量的对比和评估,发现一款真正开源且功能强大的C#甘特图控件.NET

为了方便直接用ROS的create-pkg命令行工具 roscreate-pkg chapter2_tutorials std_msgs rospy roscpp std_msgs 包含了常见的消息类型,表示基本数据类型和其他的基本的消息构造,如多维数组. rospy 一个ROS的纯Python客户端库. roscpp 使用c++实现ROS的各种功能. 如果所有步骤正确执行,显示结果

在github上最热门最受欢迎的ROS相关功能包 下面依次列出,排名不分先后: 1  Simulation Tools In ROS https://github.com/ros-simulation 2  ROS-Industrial https://github.com/ros-industrial 3  ROS Perception: where standard perception stuff is maintained https://github.com/ros-perceptio

使用catkin_create_qt_pkg快速创建qt-ros功能包 参考网址: qt_create:http://wiki.ros.org/qt_create qt_ros:https://github.com/stonier/qt_ros/tree/0.2.9 tutorials:http://wiki.ros.org/qt_ros/Tutorials 对于kinetic,需要自行编译并使用.jade及之前版本都可以直接安装. ~/catkin_ws/src$ catkin_create_

ROS(indigo)机器人操作系统学习资料和常用功能包汇总整理(ubuntu14.04LTS) 1. 网站资源: ROSwiki官网:http://wiki.ros.org/cn GitHub           :https://github.com/ ExBot             :http://blog.exbot.net/ ROSwiki        :http://www.roswiki.com/ ROSClub      :http://www.rosclub.cn/ OS

首先,增强功能包VBoxLinuxAdditions有什么作用呢?请看: (1)实现客户机和主机间的鼠标切换. (2)与主机实现文件共享. (3)自动调整客户机分辨率. (4)与主机共享剪贴板的内容. [备注]1 版本如下:VirtualBox-5.2.12-122591-Win 和CentOS-7-x86_64-DVD-1804 2 建议在安装前,先试一下以上的功能在没有安装VBoxLinuxAdditions前能不能实现. 3 欢迎转载,但请注明原处. 下文为安装过程: 1.安装前需要的环境

<写在前面> 关于台风轨迹图,这次由于作业需要就画了一幅轨迹图,参考原图选自论文: LIU Zenghong, XU Jianping, SUN Chaohui, WU Xiaofen. An upper ocean response to Typhoon Bolaven analyzed with Argo profiling floats [J]. Acta Oceanol. Sin., 2014, 33(11), 90–101 大家有兴趣可以自行查找论文进行阅读,本文所绘制台风轨迹图选取

轨迹图预览: [下载地址]:https://github.com/zhangzn3/trail-graph.git

在 ros 功能包中要使用第三方的动态库,将其放在系统默认库路径和使用绝对路径均不可取,这样的话可移植性较差,将该功能包移到其它电脑时要重新配置依赖库的路径,太麻烦了. 于是找到下面这个方法,解决了ROS功能包中添加库路径的问题. 注:此法针对 ros catkin编译. 解决方法: 将动态库放到功能包中,在CMakeLists.txt 中添加该库的相对路径.方法如下: target_link_libraries( test ${catkin_LIBRARIES} ${PROJECT_SOURC

Microsoft® SQL Server® 2012 功能包 http://www.microsoft.com/zh-cn/download/details.aspx?id=29065 Microsoft® SQL Server® 2012 SP1 功能包 http://www.microsoft.com/zh-cn/download/details.aspx?id=35580

原文链接:java.io包的总体框架图, 便于记忆!

如何利用R包qqman画曼哈顿图? 2017-07-10 lili 生信人 众多周知,R语言提供了各种各样的包,方便实现我们的目的,下面给大家介绍一个可以便捷的画曼哈顿图的包:qqman install.packages(“qqman”)  # 安装包 library(“qqman”)  #加载包 data(package=“qqman”)  # 查看qqman包中的测试数据,此包中包含gwasResults snpsOfInterest 两个测试数据 View(gwasResults)  #查

三维绘图函数 三维绘制工具 函数view 实例:三维螺旋线 >> t=:pi/:*pi; plot3(sin(t),cos(t),t) grid %添加网格  plot3可以画出空间中的曲线 >> t=linspace(,*pi, ); plot3(t.*sin(t), t.*cos(t), t); %注意用点乘 .* 也可以同时画出两条空间中的曲线 >> t=linspace(,*pi,); >> plot3(t.*sin(t),t.*cos(t),t,t

一.创建一个Catkin工作空间 步骤一:构建catkin工作空间 安装完成ROS版本后,设置好环境变量:$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash.然后即可创建一个catkin工作空间. $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make 即在终端命令行创建一个Catkin工作空间的步骤为: 创建catkin工

一个功能包可以被认为是ROS2代码的容器.如果希望能够管理代码或与他人共享代码,那么需要将其组织在一个包中.通过包,可以发布ROS2工作,并允许其他人轻松地构建和使用它. 在ROS2中,创建功能包使用ament作为其构建系统,colcon作为其编译工具.可以使用CMake或Python来创建包,都是官方支持的,不过也存在其他构建类型,本文仅针对CMake,即采用C++编写程序进行讨论. 1.什么组成了ROS2功能包 ROS2 CMake包的最低要求内容为: package.xml包含关于包的元信