官方文档参阅:http://wiki.ros.org/pluginlib 有时候,可能会需要将替换ROS默认的planner替换成别的planner或我们自己的planner.这就涉及到了新planner包的建立和配置. 建立一个新的planner,大致分为以下几个步骤: 1. 实现nav_core包中的base_global_planner或base_local_planner接口,来建立一个新的planner包. 2. 在planner源码中添加:PLUGINLIB_EXPORT_CLASS

Apollo问答 | 关于Lattice Planner规划算法的若干问答   上周,我们在Apollo开发者交流群内做了关于Lattice Planner的分享.这里,我们将社群分享里开发者提出的问题进行了归纳整理,现场没有得到回答的问题,大家可以从本期问答内寻找答案. 1 Q Lattice Planner将规划统一成代价函数,寻找代价最小的.在规划的上层是否还需要决策层? A 在规划上层的决策仅仅包含了来自交规的停车指令(比如红绿灯),其余的策略均有下层采样+cost来完成. 2 Q La

大家好,我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚.今天很高兴能给大家分享Apollo 3.0新发布的Lattice规划算法. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交给控制模块去执行.我们可以看到,规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交

前言 本篇文章主要是记录一些换EasyUI皮肤的过程,备忘.也欢迎美工大神各路UI给点好意见,EasyUI我就不介绍了,自行百度吧..(So..所以别问我是不是响应式..本身EasyUI就不是响应式..我换个皮肤..就更不谈..) 其实重点看需求,我们主要做的后台项目对手机Web几乎没要求,所以,暂不考虑 效果图 上几张效果图先: 整体布局 树形菜单: 菜单列表: 改了之后还是可以的(毕竟我也不是专业的美工,我就是个.NET的开发..没办法..被逼的..).. 正文 其实我们引用EasyUI的时

一直以来 部署mono 都是很头疼的事情 因为是我在是不熟悉非win环境,今天偶然发现这个项目,挺好的,分享下 https://github.com/wshearn/openshift-community-cartridge-mono http://test.unknownerror.org/  这是我搭建的地址 在 OpenShift  部署mono  OpenShift  提供免费服务器,大家可以去这里看看 https://www.openshift.com/products/pricing

“为革命,保护视力,预防近视,眼保健操开始......” 这个应该是最老版本的眼保健操了,你听过? 一堆废话 且不说上面这个眼保健操到底有木有用,让眼睛放松下还是很有必要的,尤其是现在天天对着不是手机.平板就是电脑,前阵子还听说有人因为长时间玩手机,导致失明的.所以,同志们,赶紧放松下眼睛吧~~~ 作为一位码农,经常需要一连几小时盯着屏幕敲键盘,时间长了眼睛就会很疲劳,工作效率就会受到影响,你知道为什么容易疲劳吗? 日本东京都港区梶田眼科医院院长梶田雅义解释,视线聚焦于一处主要用到两处眼肌,即调

TODO:一不顺眼就换字体Go之代码篇 image包实现了一个基本的2D图像库,该包中包含基本的接口叫做image,这个里面包含color,这个将在image/color中描述:新增字体font,进行字体编辑.早在几年前Go image包出来的时候就有人实现了图片式水印处理,处理起来很方便,有兴趣的朋友可以用搜索引擎搜索一下.本文主要实现的功能是用Golang的image的font实现水印功能,实现了字体的大小.像素.坐标.有兴趣的朋友可以拷贝到本地测试看看.由于一些平台的代码兼容不好,所以本文

TODO:一不顺眼就换字体Go之应用篇 字体,文字的外在形式特征.就是文字的风格,是文字的外衣.好的字体让人看得舒服,让人更有看.写的欲望哦.2016-11-16 GO官方博客发布了同名Go字体,并没有提供下载地址,因为Go字体更多的是应用在image里面,发布在Golang的扩展包image里面.我们可以从github下载到.如果访问不了github可以找我要ttf文件.GO主要有三种字体Go,Go Medium,Go Mono,喜欢那种自己选择吧. 1.在windows上把下载到的字体文件t

一如既往没废话! wpf桌面应用开发都是window内引入很多个UserControl. 如果你有通过不同颜色来换肤的需求,那么下面我就将整个过程! 分2个步骤: 1.主窗体背景色替换: 2.同时界面内部部分控件(如:Button)也同步换色: 那么下面开始编码: window窗体背景色切换: 如图,是一个Button群,每个按钮都代表一个颜色 对应的代码: <Button Grid.Row="0" Grid.Column="0" Width="20

原文出处: http://blog.zhaiyifan.cn/2015/09/10/Android%E6%8D%A2%E8%82%A4%E6%8A%80%E6%9C%AF%E6%80%BB%E7%BB%93/ 背景 纵观现在各种Android app,其换肤需求可以归为 白天/黑夜主题切换(或者别的名字,通常2套),如同花顺/自选股/天天动听等,UI表现为一个switcher. 多种主题切换,通常为会员特权,如QQ/QQ空间. 对于第一种来说,目测应该是直接通过本地theme来做的,即所有图片/

自己今天想到这个问题,于是去知乎搜索了一番,发现不甚理想.没找到合适的,题目就是知乎原题.只好自己解决了.以下直接把自己的答案粘贴过来 今天我突然想到这个问题,想来参考参考,却发现都不太适合我.首先,我猜题主的意思应该是换了电脑,原来的hexo怎么迁移(我怎么今天才想到,sad.....),不太懂为什么有人要说怎么搭建博客.... ------------------进入正题------------------------ 首先,分析一下我也是大部分人的情况,换系统或者电脑应该不是经常的,此外,

近期想做一个换肤系统,参考过Bootstrap系统,思前想后,内容不难,但就是理不清楚,主要是换肤系统的css如何设计,怎样设计可重用性最好,后期更方便修改和维护,还有一个最头疼的就是怎么给css进行命名,没有一个系统的,清晰的,一目了然的命名恐怕自己做到最后也都忘了.今天看到咱们博客上的一篇文章,受益良多,面向对象CSS(OOCSS),原谅我才疏学浅,2008年就被提出来了,我现在才第一次见这个名词.虽然还有人没听过这个名词,但其实也许自己已经用过这个概念和方式,它不是针对换肤系统被提出的概念

上班后,长时间看代码,眼睛感觉有些疲惫,就想想如果能换个肤色就好了,于是在网上搜了一下,果真Eclipse提供了这个方面功能,心情小激动, 顿时感觉萌萌哒,于是乐呵呵的把肤色改了.在这感谢网上的亲们,现在在这里记录下操作的过程,以便 刚入小道的亲们和自己 日后方便备用. 一,打开Eclipse,点击Window 下的 Preferences.

tHINKPAD的笔记本拆装有,123456789... 至少5种以上了,一般键盘去下都是边上撬就去下 来了.今天拆换W550S键盘就遇到劲敌了.拼了 老劲也去不下,冬天背上都冒汗(屋子热的吧). 终于在搞坏一个还能凑合用的键盘后,了解了如何 拆解.也不是非得硬上弓,网上搜索也找不到如何 拆这个W550S的键盘. 好吧,为了不让广大DIY用户走弯路,特地写下分享出 去.写的比较简单,因为我比较懒,也假定观众有足够 的悟性.看不懂的还是别DIY了,找人换吧. 第一步:拆. 先去掉网格,再旋开螺丝.

1.DataSet装换为泛型集合(注意T实体的属性其字段类型与dataset字段类型一一对应) #region DataSet装换为泛型集合 /// <summary> /// 利用反射和泛型 /// </summary> /// <param name="dt"></param> /// <returns></returns> public static List<T> ConvertToList&l

这篇将介绍使用DynamicResource实现动态的界面切换功能.熟悉WPF的园友应该已经猜到了实现方式,简而言之就是动态替换DataTemplate,ControlTemplate,Style等等UI相关的属性. 那么使用DynamicResource能让UI动态到什么程度呢?可以说,心有多大,就可以做多大,只要你想得到,就可以做出来. 下面以展示层次数据结构为例,实现了运行时切换数据显示界面结构的功能.先来看一下要显示的数据,是一个XML文件. <earth> <country n

线性分式变换(linear fractional transformation)的名称来源于其定义的形式:(ax+b)/(cx+d),其中分子分母是线性的,然后最外层是一个分式形式,所以叫做这个名字,但是这个名字其实基本没有对其几何的或者(可能的)物理内涵进行任何的解释或者表达,根据<Convex Optimization>中Remark 2.2对其的解释,这个线性分式变换可以分解为:P^-1QP(x),其中x就是初始的n维变量,首先P是一个逆透视变换(perspective transfor

win8 换win7 硬盘格式修改一下gpt 格式转换为mbr模式 当进入到要选择安装到某一个盘时,由于磁盘的类型不同,会提示:“选中的磁盘采用GPT分区形式无法安装系统”.这时需要重新设置分区形式(格式化是解决不了问题的) 解决方法: 1. 按“shift+F10”组合键,进入DOS命令行 2. 输入diskpart 回车--对分区操作 3. 输入select disk 0 回车--选择要操作的磁盘 4. 输入clean 回车--深度格式化磁盘 5. 输入 convert MBR 回车 --

最近做和扫描仪接入的扫描应用程序,深深感觉到了来自底层设备和WINDOWS协议的恶意.软件专业,对计算机深层次通知机制和协议,以及与之相连接的机器的接入协议和一些参数,当时并木有认真学习和了解,前一阵子做到真是泪流满面.Codeproject,Stackoverflow,codeplex都要翻到吐了.感觉有时间还是把计算机底层认真去学习了解一下才是正道.先在这里把我前一阵的探索和想到的解决方法列出来给同样需要的朋友们吧. 扫描仪API最初只有TWAIN协议,之后增加了WIA协议,直到最近有做到富

问题描述: 笔记本电脑W8系统使用不习惯,想要换成W7系统,但不管是用光盘安装亦或是用U盘安装,在设置系统启动项的时候,选择从光盘启动或从U盘启动,但是回车点了之后没反应. 下面就说说问题的原因及解决方法: 知识介绍: 微软公司发布Win8系统以后,现在很多电脑厂商都把Win8系统出厂预装到笔记本当中,联想Thinkpad E430电脑也不例外,由于Win8系统的操作界面发生了很多改变,有很多人还不太喜欢使用电脑出厂预装的Win8系统,所以想要把Thinkpad E430电脑中出厂预装的Win8

今年初入手的Lenovo A880手机,由于摔坏了屏幕不过能正常显示,咨询了联想的售后,说触摸屏和显示屏是分离的,换触摸屏需要280左右 为发挥DIY的精神,准备自己来处理这个屏幕 第一步:购买屏幕,在淘宝上可以检索到,具体地址 http://s.taobao.com/search?q=lenovo+a880+%B4%A5%C3%FE%C6%C1&commend=all&ssid=s5-e&search_type=item&sourceId=tb.index&spm