使用自定义的消息类型,实现service方式的节点间双向通信 在package目录下创建msg和srv目录,存放package需要使用的.msg和.srv文件． 在ROS中,message被设计为一种称为＂language-neutral interface definition language (IDL)＂的接口型定义语言．例如描述点云的消息类型通常被定义为: Header header // 包含ROS中常用的时间戳和坐标系信息 Point32[] pts ChannelFloat32[]

前言 NIO框架的流行,使得开发大并发.高性能的互联网服务端成为可能.这其中最流行的无非就是MINA和Netty了,MINA目前的主要版本是MINA2.而Netty的主要版本是Netty3和Netty4(Netty5已经被取消开发了:详见此文). 本文将演示的是一个基于MINA2的UDP服务端和一个标准UDP客户端(Java实现)双向通信的完整例子. 实际上,MINA2的官方代码里有完整的UDP通信Demo代码,但Demo里客户端是需要依赖MINA2的客户端库的,而如果简单地去掉MINA2的li

申明:本文由作者基于日常实践整理,希望对初次接触MINA.Netty的人有所启发.如需与作者交流,见文签名,互相学习. 学习交流 更多学习资料:点此进入 推荐 移动端即时通讯交流: 215891622 推荐 前言 NIO框架的流行,使得开发大并发.高性能的互联网服务端成为可能.这其中最流行的无非就是MINA和Netty了,MINA目前的主要版本是MINA2.而Netty的主要版本是Netty3和Netty4(Netty5已经被取消开发了:详见此文). 本文将演示的是一个基于Netty4的UDP服

WCF 项目应用连载[1] - 索引 - 轻量级的Log系统 - Lig Sample -序 第二节我们已经创建了Lig项目,并且能稳定工作了.现在我们来改进ILigAgent接口,实现WCF的双向通信. 3.1 双向通信 _________________________________________________________________________________ ILigAgent 增加订阅-发布 接口 3.1.1 关于订阅 – 发布 1) 发布-订阅设计模式又称观察者模式

原文:.Net Remoting的双向通信和Windows Service的宿主服务 作为微软分布式技术之一的.Net Remoting,从性能.安全等各方面来说都是相对比较稳定的,也是一项比较成熟的分布式技术. 从学习.Net Remoting至今,仅仅只使用了一次这门技术,是在去年的一个IM产品中.最近公司的产品出现了很多问题,服务器.通信接口.网站都陆续被攻击(DDOS).这对于做互联网产业的同行来说就清楚这里面的关系,强大的DDOS攻击可以直接让产品无法正常运营甚至停止运营. 经过一系列

当节点使用服务进行通信时,发送数据请求的节点称为客户节点,响应请求的节点称为服务节点.请求和响应的结构由.srv文件决定. 本文的例子是一个简单的整数加法系统:一个节点请求两个整数的和,另一个节点响应结果. 1.创建功能包 在开始之前,确保ROS2的环境变量正确配置. 其次,包应该在src目录下,不是在工作空间的根目录下.所以,导航到dev_ws下,并创建一个新的包: ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependenci

动作是ROS中的一种异步通信形式,动作客户端向动作服务器发送目标请求,目标服务器向操作客户端发送目标反馈和结果.本文基于前一篇自定义动作博文. 1.创建一个action_turtorials_cpp包 1.1 创建一个action_turtorials_cpp包 在终端运行: cd ~/action_ws/src ros2 pkg create --dependencies action_tutorials_interfaces rclcpp rclcpp_action rclcpp_compo

为了不影响其他的虚拟网卡,我们在VMware下在添加一块虚拟网卡: 然后点击Next,选择连接方式: 点击Finish即可. 重新启动虚拟机,如果这是你手动添加的第一块虚拟网卡,那么应该是eth1. 配置eth1的ip信息 可以看到,VMnet1的type就是Host-only,我们看一下他的DHCP setting信息: 根据上面的信息,可以将eth1设置为跟VMnet1处于同一个网段,并将设置信息填写在 /etc/network/interfaces中,比如像如下信息: # This fil

需求背景 目前node端的服务逐渐成熟,在不少公司内部也开始承担业务处理或者视图渲染工作.不同于个人开发的简单服务器,企业级的node服务要求更为苛刻: 高稳定性.高可靠性.鲁棒性以及直观的监控和报警 想象下一个存在安全隐患且没有监控预警系统的node服务在生产环境下运行的场景,当某个node实例挂掉的情况下,运维人员或者对应开发维护人员无法立即知晓,直到客户或者测试人员报告bugs才开始解决问题.在这段无人处理的时间内,损失的订单数和用户的忠诚度和信任度将是以后无法弥补的,因此对于node程序

一.前言 学习了前面的活动与服务后,你会发现服务对于活动而言似乎就是透明的,相反活动对于服务也是透明的,所以我们还需要一中机制能够将服务和活动之间架起一座桥梁,通过本节的学习,你将会学到广播与绑定服务,这两种方式恰恰是解决上面问题的关键. 二.简单的广播接收器 实现一个最简单的广播接收器需要继承BroadcastReceiver类,并且还要实现OnReceive方法,我们可以在项目中新建一个MainReceiver类,然后写入如下代码: public class MainReceiver : B

随着HTML5 WebSocket技术的日益成熟与普及,我们可以借助WebSocket来更加方便地打通BS与CS -- 因为B/S中的WebSocket可以直接连接到C/S的服务端,并进行双向通信.如下图所示: 一.对Socket Server的要求 我们可以尝试让Socket Server透明地支持WebSocket客户端,所谓透明的意思是,服务端开发人员不用关心客户端究竟是什么类型,而是可以统一的接收数据.处理数据.发送数据.为了做到这一点,我们可以构建一个服务端框架,让框架完成透明化的工作

在上一篇介绍Apache thrift 安装和使用,写了一个简单的demo,讲解thrift服务的发布和客户端调用,但只是单向的客户端发送消息,服务端接收消息.而客户端却得不到服务器的响应. 在不涉及语言平台的制约,WebService可胜任做这些服务端的处理. 基于大部分业务需求,更需要服务端能够响应处理数据.下面我通过一个demo案例,介绍下Apache thrift 双向通信的使用. 一.首先我们还是需要安装好Apache thrift.这里不再赘述,戳这里查看我上篇文章的介绍:http:

两周前用长轮询做了一个Chat,并移植到了Azure,还写了篇博客http://www.cnblogs.com/indream/p/3187540.html,让大家帮忙测试. 首先感谢300位注册用户,让我有充足的数据进行重构和优化.所以这两周都在进行大重构. 其中最大的一个问题就是数据流量过大,原先已有更新,还会有Web传统“刷新”的形式把数据重新拿一次,然后再替换掉本地数据. 但这一拿问题就来了,在10个Chat*300个用户的情况下,这一拿产生了一次8M多的流量,这是十分严重的事情,特别是

概述 本文演示的是一个Android客户端程序,通过UDP协议与两个典型的NIO框架服务端,实现跨平台双向通信的完整Demo. 当前由于NIO框架的流行,使得开发大并发.高性能的互联网服务端成为可能.这其中最流行的无非就是MINA和Netty了,MINA目前的主要版本是MINA2.而Netty的主要版本是Netty3和Netty4(Netty5已经被取消开发了:详见此文). 本文中,服务端将分别用MINA2和Netty4进行实现,但在你实际的项目中服务端实现只需选其一就行了.本文中的Demo同时

前言 本文将演示一个iOS客户端程序,通过UDP协议与两个典型的NIO框架服务端,实现跨平台双向通信的完整Demo.服务端将分别用MINA2和Netty4进行实现,而通信时服务端你只需选其一就行了.同时用MINA2和Netty4分别实现服务端的目的,是因为很多人都在纠结到底是用MINA还是Netty来实现高并发的Java网络通信服务端,在此干脆两个都实现了,就看你怎么选择了,够吊吧. NIO框架的流行,使得开发大并发.高性能的互联网服务端成为可能.这其中最流行的无非就是MINA和Netty了,M

参考资料: Netty系列之Netty高性能之道 C++高性能服务框架revover:rudp总体介绍(可靠UDP传输) - zerok的专栏 - 博客频道 - CSDN.NET 高性能异步Socket服务器(UDP) - 百科教程网_经验分享平台[上学吧经验教程频道] HP-Socket首页.文档和下载 - 高性能 TCP/UDP/HTTP 通信框架 - 开源中国社区 高性能异步Socket服务器(UDP) 详谈高性能UDP服务器的开发 | 学步园 详谈高性能UDP服务器的开发 - 玄冬 -

一.讨论主题与观点 写一篇文章.发现一次自觉得有意思的SOA架构方面的讨论,源于昨天AgileEAS.NET SOA 平台群(113723486)里几个群友的一次关于ESB的一次讨论. 大家的讨论观点主要集成在:对于ESB的定义也有类观点,一类观点是把ESB定位于SOA架构之中的基础服务设施(书上都这么讲),还有一类观点就是ESB做为异构系统之间的集成和整合之间,其实ESB本身都能实现两种观点的功能,只是觉得在时下,应该更偏重于那一方面,两者的本质上最大的区别是,同一系统内部的功能是否需要经过E

随着HTML5 WebSocket技术的日益成熟与普及,我们可以借助WebSocket来更加方便地打通BS与CS -- 因为B/S中的WebSocket可以直接连接到C/S的服务端,并进行双向通信.如下图所示: 一.对Socket Server的要求 我们可以尝试让Socket Server透明地支持WebSocket客户端,所谓透明的意思是,服务端开发人员不用关心客户端究竟是什么类型,而是可以统一的接收数据.处理数据.发送数据.为了做到这一点,我们可以构建一个服务端框架,让框架完成透明化的工作

设计和实现服务协定 创建服务协定—WCF术语 消息 消息是一个独立的数据单元,它可能由几个部分组成,包括消息正文和消息头. 服务 服务是一个构造,它公开一个或多个终结点,其中每个终结点都公开一个或多个方法. 终结点 终结点是用来发送或接收消息(或执行这两种操作)的构造.终结点包括一个定义消息可以发送到目的地的位置(地址,一个描述消息如何发送的通信机制规范(绑定)以及对于可以再该位置发送或接收(或者两者皆可)的一组消息的定义(服务协定)——该定义还描述了可以发送何种消息. WCF服务作为一个终结点

http://www.cnblogs.com/punkisnotdead/p/5062631.html 起因 是这个blog 提到了 用webview 的时候 用开启子进程的方式 可以极大避免内存泄露.然后有很多人私信我 这种情况下 如何 相互通信的问题.当然广播是一个比较不错的选择,只不过广播的方法 能够传递的值比较有限.messenger 也只能做 单向传递消息.(当然你如果用2个 是可以双向的.单独的messenger是只能单向的). so,这里给出一个简单的小例子,教你如何处理 AIDL

WCF服务绑定是一个集合,每个元素定义了服务与客户端进行通信方式的几个元素.传输元素和一个消息编码元素各自结合两个最重要的组成部分.这里是WCF服务绑定常用的列表. 基础绑定 基础约束是由basicHttpBinding的类提供的,这种结合使用HTTP协议进行传输为目的,并代表一个WCF服务作为一个ASP.NET Web服务(ASMX Web服务),这样方便ASMX Web服务的老客户可以使用新服务.这被设置为默认的受Silverlight启用WCF Web服务绑定,是一个标准Web服务通信的风