个人认为这条命令做的参数比较混乱,PATHSTR是指可执行文件路径+最终文件名,DIRNAME是指可执行文件路径,最后COMNDLINE可有可无,是指带参数运行启动的文件   测试可以正常运行      

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供)  测试部分:  测试包含:bool类型,int类型,long类型,real类型,lreal类型,string类型,数组,以及结构体 部分测试(这里没有结构体嵌套) PLC程序Main程序 基本类型部分 代码: PROGRAM MAIN VAR B

本文将使用库技术来读写倍福PLC数据,使用的是基于以太网的ADS实现,不需要额外的组件,读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程,本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持,打赏请认准源代码项目. 联系作者及加群方式:http://www.hslcommunication.cn/Cooperation 在Visual Studio 中的NuGet管理器

Delphi利用avicap32.dll编程控制摄像头实现拍照.录制视频 项目需求:平板电脑(Windows系统)一维/二维码扫描功能: 需求分析: 需要扫描一维/二维码时,分两步实现. 第一步,avicap32.dll或者dspack技术实现静默打开摄像头拍照.保存BMP图片. 第二步,ZXing技术实现对一维/二维码的解析,最终获取到码值. 本篇是利用avicap32.dll技术实现拍照/录制视频的测试Demo. 请看代码: unit uMain; interface uses Window

1.新建工程 新建TwinCAT XAE Project 2.连接设备 点击SYSTEM,再点击"Change Target..." 在弹出的"choose Targt System"界面,点击"Search(Ethernet)". 点击"Boradcast Search". 选择连接plc的网口. 当出现扫描到的plc为cx开头,点击"Add Route". 在弹出的"Add Remote Ro

首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服   一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件   然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动(梯形曲线和S曲线都有实现),这里的JOG+和JOG-,针对单个关节实现了PTP的运动(跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致),在此没有介绍运动控制算法的具体原理,不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章,并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动,比如升降机,电梯,或者凡是需要匀滑启停的电机控制,都逃不过要用到这方面的知识,读者也可以自己测试5次或者7次等其他自定义加速曲线,每一种运动给出的位置,速度,加速度都会有不同的效果.  

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行,接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能,右击PLC添加一个PLC项目   在VISUs上右击添加一个HMI人机界面   目前PLC程序和人机界面都是空的,我们要通过这两个实现我们自定义的点动.首先右击Reference添加TC2_MC2的类库(这个类库是Motion Control的类库)   右击GLVs,添加两个全局变量,注意类型为AXIS_REF(比较特殊的类型,是跟NC轴交互的变量),在TWINCAT2中不太一样,一个AXIS

这是TwinCAT教程的最后一节,简单讲述了以C#为上位,通过ADS控制TwinCAT下位,实现完整控制两轴模组的功能.可以发现,在上位层已经没有了运动控制的代码,不管是要执行哪种运动,无非是把目标参数写入到绑定的对应变量,然后修改下位的任务号CurrentJob   在C#中一方面需要定时采集机器人的位置,速度还有状态等信息,另一方面需要显示这些信息(或者说利用这些信息).采集需要足够快(比如判断一条命令是否执行完毕,应该是越快越好,可以立即执行下一条命令),而显示则可以慢一点(可想如果需要大

对于MOVEJ的关节运动来说,我们只关心每个电机的角度(只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动,关键是对每个电机加速度均一化,从而一起跑一起停,这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明),我们要注意整个的流程是更新关节位置(MOVEJ)=>更新TCP(正解)=>更新关节速度和TCP速度 且由于正解是唯一的,在主程序的每个周期都要执行(当然你也可以不在主程序每个周期都执行,放在MoveUpdate里面也可以,不管执行何种运动都刷新一次正解)   对于MOVEL的TCP运动来说,我们只

虚拟仿真上,要注意仿真只是为了可视化,可以看到数据的变动是否和实际一致,所以Robot2D才是主要因素,虚拟仿真采集机器人的关节位置或者TCP位置来显示而已,为了测试一些别的算法,我们还可以在虚拟仿真的环境中放入临时的点位,然后显示一个球体或者一个坐标系,以此来判断是否算的准确(OPENGL无非rotate和translate到目标位置,然后draw即可)   仿真上还要注意,坐标系方向是自己定义的,比如我认为底座的正中心就是世界坐标系的原点.每加载一个模块,可以认为坐标系会产生一次平移和旋转,

EL1002,EL1004,EL1008都是数字输入模块(2个点,4个点,8个点),输入高的范围是15V到30V,低的范围是-3V到5V         EL2002,EL2004,EL2008都是数字输出模块(2个点,4个点,8个点),输出24V       更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910

这一节我们介绍简单的NC运动(前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面,算是基础知识),这里NC就是控制伺服电机的部分(当然还不是实际的NC轴,是虚拟轴,但是用到的函数都是一样,可以为后面的实际应用做准备),既然用到了贝福的NC功能,就要添加对应的库   首先添加一个让轴上使能的PRG(注意是FBD格式)   在第一个空行后面插入空运算块,然后在中间的???里面输入运算块的名称(NC的函数名,NC的函数就是控制轴运动的函数,无非是上使能,下使能,位置,速度等等运动,跟运动控制卡提供的函数类

由于TC2和TC3都有可能用到,个人推荐都安装,但是注意必须是先安装的TwinCAT2,然后安装TwinCAT3,如果反了可能两个都没法用(打开TcSwitchRuntime提示Both TwinCAT are activated,这样你一个也无法禁用),如果是这种情况请先把两个都卸载了,如果已经安装了TwinCAT2,则在安装TwinCAT3的时候,会自动检测是否存在TwinCAT2,如果有就自动禁用,可以发现桌面右下角图标变成灰色(此外需要注意,TC2有64位的版本,但是不能运行runtim

前言 标准算法配合迭代器使用太美妙了,使我们对容器(数据)的处理更加得心应手.那么,能不能对IO流也使用标准算法呢?有人认为不能,他们说因为IO流不是容器,没有迭代器,故无法使用标准算法.他们错了,错在IO流确实不是容器,但它能绑定一种特殊的迭代器,叫做流迭代器.一些算法能以流迭代器为参数,对IO流进行控制. 一个经典的编程问题 从标准输入读取一些数,再将读取的不重复的数写到标准输出. 使用流迭代器巧妙解决掉上述问题 #include <iostream> #include <vecto

常见的模拟量模块(还有更高端和更低端的,使用方法都一样) EL3054和EL4024(4路模拟量输入和输出模块)   常见的数字量模块(还有更高端和更低端的,使用方法都一样) EL1809和EL2809(16路数字输入和输出模块)   贝福模块的一个优点就是模块化结构(你可以选择要多少个数字输入输出,模拟量输入输出,也可以不要,所以扩展IO会非常方便,只需要多加一片就可以了,一片还可以分为2个,4个,8个,16个点的)   右击项目的IO-Devices,然后Scan(如果Scan不可用,请先把

本节附件中有很多PPT介绍贝福TwinCAT和EtherCAT的相关技术,在此只做简单说明. 简单总结:EtherCAT就是一种总线技术,具有速度快,稳定性高,布线简单等优点,详细可以参考下面这个PPT(不是说其他总线就不行,只是说这个很优秀)   简单总结:TwinCAT就是贝福推出的基于PC的软PLC软件,软PLC可以摆脱传统PLC的编程复杂(比如懂西门子的不懂三菱,台达甚至国产的PLC,而且软PLC支持多种语言混合使用,支持类似于高级语言一样的面向对象的开发方法,调试也会变得比较简单),价

前言 标准算法配合迭代器使用太美妙了,使我们对容器(数据)的处理更加得心应手.那么,能不能对IO流也使用标准算法呢?有人认为不能,他们说因为IO流不是容器,没有迭代器,故无法使用标准算法.他们错了,错在IO流确实不是容器,但它能绑定一种特殊的迭代器,叫做流迭代器.一些算法能以流迭代器为参数,对IO流进行控制. 一个经典的编程问题 从标准输入读取一些数,再将读取的不重复的数写到标准输出. 使用流迭代器巧妙解决掉上述问题 #include <iostream> #include <vecto

dnt每次发布新版本时,公布出来的版本号都是3位数以上,拿3.6.711这个版本号的代码来说,几乎每一个dll上都是统一的版本号命名: 对于一个成熟的产品来说,统一一致的版本号命名有以下的好处: 1.看版本号的命名是否统一,能表现出一家公司内部的技术管理是否统一.如果很乱,那么这个产品从表面上看就已经是失败了. 2.对于发放在市面上的版本,通过统一的版本号能快速定位bug问题等. 3.对于公司内部,开发的版本一定是不只一个团队进行开发的,有可能每个团队负责一个版本的维护等,那么统一的版本号能针对