一.什么是DSCP DSCP:差分服务代码点(Differentiated Services Code Point),IETF于1998年12月发布了Diff-Serv(Differentiated Service)的QoS分类标准.它在每个数据包IP头部的服务类别TOS标识字节中,利用已使用的6比特和未使用的2比特,通过编码值来区分优先级.DSCP 使用6个bit,DSCP的值得范围为0~63.换言之它为QOS提供了比TOS标记更多的优先级范围. 二.使用流控大师标记DSCP以配合ROS进行H

前言: 经常在群里看到不少朋友争论海蜘蛛 ROS 维盟 爱快 碧海威 流控大师 Woyos等等软路由,哪个好.实际上,网络产品是复杂的,现在的软路由功能上已经远远不是单独的路由了.每种产品都有他本身的优点和缺点,产品定位,适应人群,谈不上非得分出个高低好坏来.所以本文中的一些观点,如果带有一些偏向性的话,大家请勿纠结.因为每个人都会对自己用的产品有种拥护情节,难免会有失公平. 当然这里主要讲的肯定还是RouterOS.本人是5年前接触ROS的,在这之前烧过不少路由器,各种洋垃圾,高端旗舰无线路由

记住每次操作之前都要在一个单独的终端中运行ros的核心. roscore rosparam命令允许你在ROS的参数服务器上操作和存储数据,参数服务器可以存储整数,浮点数,布尔类型,字典,列表.ROS使用YAML标记语言作为语法,在简单的情况下,YAML看起来是非常自然的:1是整数,1.0是浮点数,one是字符串,true是布尔类型,[1,2,3]是一个列表,{a:b,c:d}是一个字典.我们使用rosparam list 命令可以查看参数服务器上的内容: rosparam list 返回的结果如

B4及之后:为谷歌软件定义WAN的可用性和扩展管理层次化.划分和不对称 本文为SIGCOMM 2018会议论文,由谷歌提供. 笔者翻译了该论文.由于时间仓促,且笔者英文能力有限,错误之处在所难免:欢迎读者批评指正. 本文及翻译版本仅用于学习使用.如果有任何不当,请联系笔者删除. ABSTRACT (摘要) Private WANs are increasingly important to the operation of enterprises, telecoms, and cloud pro

各版本中的新特性及功能对比:   VMware vSphere 5.0 VMware vSphere 5.1 VMware vSphere 5.5 VMware vSphere 6.0 ESXi 5.0 兼容性(即虚拟硬件 8) 5.1 兼容性(虚拟硬件 9) 5.5 兼容性(虚拟硬件 10) 6.0 兼容性(虚拟硬件 11) 32 个虚拟 CPU/1 TB RAM 64 个虚拟 CPU/1 TB RAM 更完善的 3D 图形支持 128 个虚拟 CPU/4 TB RAM 基于软件的 3D 图形

原文网址:http://www.cnblogs.com/liuamin/p/5704281.html 刚接触ROS,学着写了第一个程序,怕以后忘记,就将其步骤记录下来.. 首先你必须保证你电脑已安装配置好ROS. 1.创建工作空间(workspace) 我们所创建功能包package,应该全部放到一个叫做工作空间(workspace)的目录中 .你可以把目录存储在你账号的任何位置例如,我所创建的工作空间的是路径/home,同时你可以用任何你喜欢的名字命名你的工作空间,我的工作空间名为 test,

刚接触ROS,学着写了第一个程序,怕以后忘记,就将其步骤记录下来.. 首先你必须保证你电脑已安装配置好ROS. 1.创建工作空间(workspace) 我们所创建功能包package,应该全部放到一个叫做工作空间(workspace)的目录中 .你可以把目录存储在你账号的任何位置例如,我所创建的工作空间的是路径/home,同时你可以用任何你喜欢的名字命名你的工作空间,我的工作空间名为 test,现在请使用标准的mkdir命令行去创建一个工作空间.我首先建立一个工作空间,名字为test, 此处创建

在IPv4的报文头中,TOS字段是1字节,如下图所示.根据RFC1122的定义,IP优先级(IPPrecedence)使用最高3比特(第0-2比特).+++++++++++++++++++++++++++++++++| 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |+++++++++++++++++++++++++++++++++ 3比特可以定义8个等级.8个优先级的定义如下:111 -Network Control  网络控制110 -Internetwork Control 

在IPv4的报文头中,TOS字段是1字节,如下图所示.根据RFC1122的定义,IP优先级(IPPrecedence)使用最高3比特(第0-2比特).+++++++++++++++++++++++++++++++++| 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |+++++++++++++++++++++++++++++++++ 3比特可以定义8个等级.8个优先级的定义如下:111 -Network Control  网络控制110 -Internetwork Control 

 http://www.ros.org/ 关于ROS About ROS http://www.ros.org/about-ros/ 机器人操作系统(ROS)是用于编写机器人软件的灵活框架.目的在简化多种机器人平台之间创建复杂和鲁棒的机器人行为的任务量,它是工具.库和约定的集合.为什么这么做?因为创建真正可靠和通用的机器人软件是很困难的.从机器人角度而言,任务和环境的多样性是问题的关键.处理这种多变的任务和环境是困难的,而且没有个人.实验室或研究机构希望独自完成这一切.于是ROS就这样应运而生,

ROS和Android配合使用非常有趣,这里推荐,ROSClinet,使用rosbridge让android和ROS通信: 具体参考奥斯卡的个人剧场:http://xxhong.net/ turtlebot示例非常全面,也给出了Android的Apk,今天尝试一下.实际机器人已测. 考虑到通用性,这里选用仿真环境: ~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch ~$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo

源码地址:https://github.com/nalin1096/path_planning 路径规划 使用ROS实现了基于RRT路径规划算法. 发行版 - indigo 算法在有一个障碍的环境找到优化的路径.算法可视化在RVIZ完成,代码是用C ++编写. 包有两个可执行文件: 1 ros_node 2 env_node RVIZ参数: 1 Frame_id ="path_planner" 2 marker_topic ="path_planner_rrt" 说

ROS_Kinetic_02 ROS Kinetic 迁移指南(Migration guide) 对于ROS Kinetic Kame有些功能包已经更新改变,提供关于这些包的迁移注意或教程.主要针对于ROS Jade或Indigo. 原网页地址:http://wiki.ros.org/kinetic/Migration 1. catkin 1.1 find_package依赖性 为功能包查找依赖性生成的CMake配置文件现在为NO_MODULE. 具体内容查看:https://github.co

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:       (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:       (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构         ROS中定义了MoveBaseActionGo

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

1.什么是QoS QoS是一种控制机制,它提供了针对不同用户或者不同数据流采用相应不同的优先级,或者是根据应用程序的要求,保证数据流的性能达到一定的水准.QoS的保证对于容量有限的网络来说是十分重要的,特别是对于流多媒体应用,例如VoIP和IPTV等,因为这些应用常常需要固定的传输率,对延时也比较敏感. 2.使用iptables打QoS标记 2.1查看当前的QoS iptables -t mangle -L 如果当前执行结果如下则表示未打标记 2.2新增标记 iptables -t mangle

ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统,整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成,这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计.在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的topics和services的注册信息,每个功能节点在请求服务之前先向主节点进行注册,然后节点之间就可以直接进行信息传递.ROS的底层通信都是基于XML-RPC协议实现的. XML-RPC协议是XML Remote Prodecure Call的简称,是一种远程

Middlebury数据集 http://vision.middlebury.edu/stereo/data/ KITTI数据集简介与使用 https://blog.csdn.net/solomon1558/article/details/70173223 http://www.dataguru.cn/article-12197-1.html 摘要: 一路走来,Matterport见证了3D数据集在深度学习多领域的巨大力量.我们在这个领域研究了很久,希望将一部分数据分享给研究者使用.令人兴奋的是