说到PID算法,想必大部人并不陌生,PID算法在很多方面都有重要应用,比如电机的速度控制,恒温槽的温度控制,四轴飞行器的平衡控制等等,作为闭环控制系统中的一种重要算法,其优点和可实现性都成为人们的首选.下面简单来讲解一下PID算法: 首先PID算法是有比例,积分,微分三部分组成,先说下比例部分,所谓比例部分,就是呈线性关系,举个例子,一个电热丝加热水,开始的时候温度很低,离50℃很大,这时应该加大功率,离目标温度越大,其功率应该越大,反之越小,这就是比例部分. 乍一看,既然比例部分已经可以控制温

真遗憾,第二篇章没能够发表到首页上去.趁热打铁.把最终篇——代码篇给发上来. 代码的设计思想请移步前两篇文章 //pid.h #ifndef __PID__ #define __PID__ /*PID = Uk + KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式) 函数入口: RK(设定值),CK(实际值),KP,KI,KD 函数出口: U(K)*/ typedef struct PIDValue { int8 KP; in

聊聊 sizeof 运算 在这两次的课上,同学们已经学到了数组了.下面几节课,应该就会学习到指针.这个速度的确是很快的. 对于同学们来说,暂时应该也有些概念理解起来可能会比较的吃力. 先说一个概念叫内存的错误访问.对应的运行错误可能是段错误等.同学们暂时脑海中有这个概念而不用深究. 内存的访问错误,多数情况下都是数组和指针导致的.这里简单的说下如何使用sizeof运算符避免数组中的错误访问. 假设有这样的一个数组,char a[11],之前,如果想要将这个数组填充满,大家可能使用这样的做法: f

Lua代码符合ANSI C标准,只要有C编译器的开发环境就能跑Lua. 虽说只要有C编译器就能跑Lua,但是单片机的环境太简单,有些C标准的内容仍旧无法支持. Lua的官网是:www.lua.org 移植 1) 把 lua.c 和 luac.c 删除,这两个是一个Lua Shell,和平台相关,单片机中一般没用. 2) 对内存敏感的项目可以替换掉 lauxlib.c 文件里 l_alloc 函数调用的 free 和 realloc 函数. 3) loslib.c 和系统相关,单片机中最多跑RTO

Java中的递归运算是一种在自己的方法内部调用自己的方法 递归的设计思想是:把一个复杂的问题,分解为若干个等同的子问题,重复执行,直到之问题能够简单到直接求解,这样复杂的问题就得以解决. 递归运算有两个特点:第一,递归的出口:第二,逐步向出口逼近的递推方法 example:求1+2+3+4+5的和 public class Test { public Integer sum(int n) { if(n == 1 || n == 0) { return n; } return n + sum(n-

/* PHP中的位运算与位移运算 ＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝ 二进制Binary:0,1 逢二进1,易于电子信号的传输 原码.反码.补码 二进制最高位是符号位:0为正数,1为负数(左边是高位) 原码:二进制表示的数为原码 对于正数:原码反码补码都一样 1 ----> 0000000 00000000 00000000 00000001 对于负数: 反码:原码的符号位不变,其它位取反 补码:对负数的反码+1 -1原码: ---> 10000000 00000000 00000

一种单片机支持WiFi的应用——SimpleWiFi在单片机中的应用 先上图: 现在的智能控制都是基于微控制器,随着智能的手持终端的普及,基于智能终端的控制就会越来越普遍. WIFI便是其中的一种.WiFi用于智能家居控制,有着其得天独厚的优势.其优势如下: 优势一:WiFi终端设备现在基本上已经普及,WiFi已经智能手持终端的标配.大到笔记本.Pad,小到手机,WiFi已经是无所不在. 优势二:WiFi作为无线局域网的技术标准,能够通过无线路由器与现有的互联网进行互联互通.没有任何的技术以及协

shell中的赋值和操作默认都是字符串处理,在此记下shell中进行数学运算的几个特殊方法.以后用到的时候能够来看,呵呵 1.错误方法举例 a) var=1+1 echo $var 输出的结果是1+1,悲剧,呵呵 b) var=1 var=$var+1 echo $var 输出结果是1+1.依旧悲剧,呵呵 2.正确方法 1)使用let var=1 let "var+=1" echo $var 输出结果为2.这次没有悲剧 注意: a)经我測试let差点儿支持全部的运算符,在网上看到一篇文

这篇文章来自:http://blog.csdn.net/qp120291570/article/details/8708286 位运算 C语言中的位运算包括与(&),或(|),亦或(^),非(~). 下面的代码包扩了这些基本运算,还有一个两个数的交换(不用第三个数). #include<stdio.h> #include<stdlib.h> //print a int in binary void bit_print(int a) { int i; int n=16; in

单片机运行时的数据都存在于RAM(随机存储器)中,在掉电后RAM 中的数据是无法保留的,那么怎样使数据在掉电后不丢失呢?这就需要使用EEPROM 或FLASHROM 等存储器来实现. 插播一段:ROM最初不能编程,出厂什么内容就永远什么内容,不灵活.后来出现了PROM,可以自己写入一次,要是写错了,只能换一片.随着不断改进,终于出现了可多次擦除写入的EPROM,每次擦除要把芯片拿到紫外线上照一下,想一下你往单片机上下了一个程序之后发现有个地方需要加一句话,为此你要把单片机放紫外灯下照半小时,然后

一.三元运算符 三元运算符就是在赋值变量的时候,可以直接加判断,然后赋值 格式:[on_true] if [expression] else [on_false] res = 值1 if 条件 else 值2 1.举例说明: a =1 b = 2 c= a if a>1 else b #如果a大于1的话,c=a,否则c=b   如果不用三元运算符,就用if-else条件判断,如下: a = 1 b = 2 if a >1: c = a else: c = b   2.三元运算符也可以用在列表和

单片机中printf函数的重映射 一.源自于:大侠有话说 1.如果你在学习单片机之前学过C语言,那么一定知道printf这个函数.它最最好用的功能 除了打印你想要的字符到屏幕上外,还能把数字进行格式化.例如十进制的33,用十进制 方式输出就是33,用十六进制的形式就输出成21,如果用字符形式输出,那就是ASCII码 表对应的’!’. 2. 51年代,一些人软件仿真的时候也很喜欢使用printf,但实际代码运行中,用的人则不多,因 为别说51年代,就是用AVR的,也会觉得printf这个函数耗费的

合泰 HOLTEK 单片机中 I/T O/T 什么意思?

C++中的浮点数运算的误差 项目中需要计算判定,采用的是float型,如: float a < yLing, 其中:a = 2.0, y则从1.0 + 0.2*n  当n = 4时,条件成立了???? Why /? , , 实际上,需要在n = 5 成立 通过调试发现: yLing = 2.00002 , 而 a = 2.0 NM , float 误差这么大????? 难怪在进行金融财务等数值运算时,请使用decimal 类型,不要使用float和double类型!因为decimal的精度最高!

C51单片机中data.idata.xdata.pdata的区别 data: 固定指前面0x00-0x7f的128个RAM,可以用acc直接读写的,速度最快,生成的代码也最小. idata: 固定指前面0x00-0xff的256个RAM,其中前128和data的128完全相同,只是因为访问的方式不同.idata是用类似C中的指针方式访问的.汇编中的语句为:mox ACC,@Rx.(不重要的补充:c中idata做指针式的访问效果很好) xdata: 外部扩展RAM,一般指外部0x0000-0xff

单片机中不带字库LCD液晶屏如何显示少量汉字,一般显示汉字的方法有1.使用带字库的LCD屏,2.通过SD 卡或者外挂spi flash存中文字库,3.直接将需要的汉字取模存入mcu的flash中. 第一种方式最方便,带字库的液晶屏价格稍贵,第二种方式电路复杂价格也不便宜,第三种方法可以存储少 量必要的汉字,经济实用.将汉字字模数据存储到大数组中,通过偏移值来取出需要的汉字显示. typedef struct _GB16 // 汉字字模数据结构 { ]; // 汉字内码索引 ]; // 点阵码数据

python中的真假值: Truth Value Testing Any object can be tested for truth value, for use in an if or while condition or as operand of the Boolean operations below. The following values are considered false: 1.None 2.False 3.zero of any numeric type, for ex

出自:http://blog.csdn.net/u011910290/article/details/52935337 问题描述: 在项目编写过程中,发现BigDecimal在jsp中进行除法运算时,会有如下问题: 假设页面中存在一个BigDecimal payment.unPayAmount = new BigDecimal(1015228).由于数据库保存的金额是以分为单位的,所以显示在页面时,则应该需要除以100.所以代码为: <fmt:formatNumber value="${p

js中,三元运算的简单应用: var sinOrMul = ""; sinOrMul =(subType=="single")?("<span class='quesType'>单选题</span>"):("<span class='quesType'>多选题</span>");

sprintf在51单片机中的使用 unsigned char ch20_str[4]; unsigned char ch2o_m_str[6]; ch2o = 123; ch2o_m = 23456; sprintf(ch20_str, "%d", ch2o); sprintf(ch2o_m_str, "%.4f", (double)ch2o_m/10000); UartPrintf(ch2o_m_str); 其中要注意的地方是浮点数,使用时候必须使用double

B表中的pid对应A表中id,查询A表中数据,根据b表中对应a表中该id的数据数目排序 select a.*,count(*) as c from a left join b on a.id=b.aid group by a.id ORDER BY c desc