Linux下一直使用QT进行开发,支持cmake使得很容易导入其他工程.学习ROS过程中,很多函数名称难记,使用QT不仅可以提示补全,还为了以后开发GUI方便吧. 1.安装ros_qtc_plugin 首先安装Qt,Qt我安装的是5.5.1版本,直接下载run文件安装即可.同样,ros_qtc_plugin我也是直接下载run运行安装.安装完成后在Terminal可以见到有qtcreator-ros直接运行即可. 2.ROS工程建立 2.1.新建工作区,点击New Project 选择Other

1 创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make 如果到达100%,表示一切顺利,否则会报错停止编译.   2 创建并编译节点 2.1 创建节点 进入功能包的 src 目录下,在这个

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布. 本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅.陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 目录 1:sensor_msgs/Imu消息类型 2:发布Imu消息 3:订阅Imu消息 1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: Header header geometry_msgs/Quaternion

上一节介绍了激光雷达Scan传感数据的订阅和发布. 本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅.里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 目录 1:nav_msgs/Odometry消息类型 2:发布Odometry消息 3:订阅Odometry消息 1:nav_msgs/Odometry消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show

上一节介绍和测试了cartographer的官方demo. 本节会编写ros系统中,最常用的激光雷达LaserScan传感数据的订阅和发布,方便在cartographer中加入自己的数据进行建图与定位.(作者使用的是SICK-NAV350) 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors 目录 1:sensor_msgs/LaserScan消息类型 2:发布LaserScan消息 3:订阅LaserScan消息

上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布. 本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅.Landmark在cartographer中作为定位的修正补充,避免定位丢失. 这里着重解释一下Landmark,它与Scan,Odom,Imu数据不同,并不是直接的传感数据.它是地图上的特征点,通常是易被识别的物体. 在cartographer中,通常是用反光柱或者二维码做landmark,实际上反光柱用的更多,因为反光柱同样可以使用激光雷达识别,不需要添加多的传感器. 对于用反光板构建landma

最近在琢磨主从数据库之间的同步,公司正好也需要,在园子里找了一下,看到这篇博文比较详细,比较简单,本人亲自按步骤来过,现在分享给大家. 在这里要提醒大家的是(为了更好的理解,以下是本人自己理解,如有错误,请指出):主数据库一般是把数据发布出去,然后在连接从数据库对发布的数据进行订阅,同步到从数据库中. 1.发布.发布需要用实际的服务器名称,不能使用服务器的IP地址进行.能发布的信息包括[表].[存储过程].[用户函数]如果使用IP会有错误,如下图: 具体发布过程如下: 1.找到数据库服务器下的[

本文为原创文章,转载请注明出处,谢谢 数据的发布与订阅 1.应用 服务端监听数据改变,客户端创建/更新节点数据,客户端提供数据,服务端处理 2.原理 客户端监控节点数据改变事件(例如配置信息,下图的config节点),启动时在服务器节点下创建临时节点(图中servers下节点) 服务端监听工作服务器的子节点更新,触发自身存储的工作服务器列表,同时监听订阅节点的数据改变事件(下图中command节点) 3.架构图 config:配置信息节点 servers:服务器列表父节点 command:数据订

准备条件 1.2台服务器 2.WINDOWS SERVER 2008 64bit + 3.SQL SERVER 2008 R2 + 4.MSSQLSERVER服务与MSSQLAGENT服务正常运行中 三步曲 第一步 配置分发服务器 第二步 配置发布服务器 第三步 配置订阅服务器 小技巧 1.一般来说,分发服务器与发布服务器在同一个服务器上的同一个实例,也可不同实例,同样也可不同服务器,而订阅服务器存在于单独的服务器上.发布与订阅存在1对多关系,1个发布可以同时存在多个订阅. 2.配置订阅服务器可

回到目录 作用:完成数据库与数据库的数据同步 原理:源数据库发布需要同时的表,存储过程,或者函数:目标数据库去订阅它,当源发生变化时,目标数据库自己同步,注意,由于这个过程是SQL自动完成的,所以要求“启动SQL代理服务”. 一 源数据库建立一个本地发布:

发布/订阅 在上篇教程中,我们搭建了一个工作队列.每个任务之分发给一个工作者(worker).在本篇教程中,我们要做的之前完全不一样——分发一个消息给多个消费者(consumers).这种模式被称为“发布/订阅”. 为了描述这种模式,我们将会构建一个简单的日志系统.它包括两个程序——第一个程序负责发送日志消息,第二个程序负责获取消息并输出内容. 在我们的这个日志系统中,所有正在运行的接收方程序都会接受消息.我们用其中一个接收者(receiver)把日志写入硬盘中,另外一个接受者(receiver

实现SQL Sever的发布和订阅  最大的好处就是: 可以实现读写分离,增删改操作在主数据库服务器上进行,查询在备份数据库服务器上进行.一方面提高软件执行效率,另一方面也减轻主库压力. 本次实现发布订阅  主要在两台电脑上安装了  SQL Sever2008实现的. 这里介绍发布和订阅会涉及到的几个名称: 发布服务器(winser2):主库所在的服务器. 分发服务器(winser2):用于传递当主库发生变化(增删改)时发送到订阅服务器的 订阅服务器(vclient):备份服务器  1.创建发布

一.概述 1). 发布和订阅是一种消息通信模式. 2). 优点:使消息订阅者和消息发布者耦合度降低,类似设计模式中的观察者模式. 二.发布和订阅 订阅命令: // 订阅一个或多个频道 // 返回值:value_1 为 “subcribe” 表示订阅成功,value_2 为订阅的频道名称,value_3 表示当前订阅的频道个数 subscribe channel1 channel2 channel3 ... // 模式订阅 // 返回值:value_1 为 “psubcribe” 表示订阅成功,v

概念参见:https://msdn.microsoft.com/zh-cn/library/ms151170.aspx 推送订阅 对于推送订阅,发布服务器将更改传播到订阅服务器,而无需订阅服务器发出请求. 更改可以按需.连续地或按照计划推送到订阅服务器. 分发代理或合并代理在分发服务器上运行. 通常,数据将连续同步或按照经常重复执行的计划同步. 发布要求数据近似实时地移动. 分发服务器上较高的处理器开销不会影响性能. 通常与快照和事务复制一起使用. 请求订阅 对于请求订阅,订阅服务器请求在发布服

下载源代码,注意一定是源码压缩包如qt-everywhere-opensource-src-4.8.0.zip, 不是Qt发布的已编译的不同版本的标准库如qt-win-opensource-4.8.0-vs2010.exe,这些版本都只是动态编译的,不是我们 所需要的.只有用源码包才能做真正的纯静态编译,如果用Qt官网已编译的标准库.exe文件进行编译,有可能出现各种错误,而且编译后的文件巨大,我当时 就在这里绕了很大的弯子,请童鞋们注意啦!!可能有些老鸟会笑话,但我本着最严肃的态度告诉菜鸟们,

SQL2005删除复制数据库的发布与订阅的方法 --在测试环境中恢复从正式数据库服务器 上备份下来的bak文件后,正式环境里数据库复制的发布.订阅也被带进来了,结果恢复的数据库无法更改表结构,直接删除这些错误的发布会提示订阅没有清 理,但删除订阅时又提示订阅服务器不存在. master执行语句:sp_removedbreplication ‘复制的数据库名’.刷新本地发布后该数据库不应存在的复制就消失了. sp_removedbreplication 系统存储过程而不更新在分发服务器上的将数据从

参考转载: SQL Server 2008 数据库同步的两种方式 (发布.订阅) 使用Sqlserver事务发布实现数据同步

发布与订阅 1. 服务器状态在pubsub_channels字典保存了所有频道的订阅关系:SUBSCRIBE命令负责将客户端和被订阅的频道关联到这个字典里面,而UNSUBSCRIBE命令则负责 解除客户端和被退订频道之间的关联. 2. 服务器状态在pubsub_patterns链表保存了所有模式的订阅关系:PSUBSCRIBLE命令负责将客户端和被订阅的模式记录到这个链表中,而PUNSBUSCRIBLE命令则负 责移除客户端和被退订模式在链表中的记录. 3. PUBLISH命令通过访问pubsu

一.配置分发 1.配置分发服务器,注:配置发布与订阅,连接SQLSERVER必须用服务器名登录 2.配置分发 3.选择分发服务器 4.选择快照文件夹 5.设置此文件夹的读写权限为everyone 6.选择分发数据库路径 7.配置分发 8.配置分发 9.配置分发完成 二.新建发布 1．新建发布 2．选择发布数据库 3．选择发布类型 4．选择发布对象 5．指定何时运行快照代理 6．代理安全性 7．创建发布 8．填写发布名称 9．新建发布完成 三.新建订阅 1. 新建订阅 2. 查找sqlserver

发布和订阅 发布(Publication)和订阅(Subscription)是 Meteor 的最基本最重要的概念之一,但是如果你是刚刚开始接触 Meteor 的话,也是有些难度的. 这已经导致不少误解,比如认为 Meteor 是不安全的,或者说 Meteor 应用无法处理大量数据等等. 人们起初会感觉这些概念很迷惑很大程度上是因为 Meteor 像变魔法一样替你做了很多事儿.尽管这些魔法最终看起来很有效,但是它们掩盖了后台真正做的工作(好像魔术一样).所以让我们剥去魔法的外衣来看看究竟发生了什

redis中实现发布与订阅相对于zookeeper非常简单.直接使用publish和subscribe就行. subscrible news; 订阅news这个channel publish news  a-dog-eat-a-pig 在news这个channel就接受到信息