完成之前的操作后终于来到最后一步——定义模型,即将之前创建的几何体.关节等元素按层级关系组织成为一个整体. 将最后一个连杆robot_link_dyn6拖放到相应的关节(robot_joint6)下,成为其子节点.依次进行这样的操作,直到机器人的基座为止,最终UR机器人的层级结构看起来如下图所示: [Robot model hierarchy] 由于根节点代表了整个机器人,这里我们将根节点重命名:robot代表机器人的动力学模型,robot_visibleBase代表机器人的可视化模型.接着选中

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

Emotiv脑电设备与RDS机器人仿真初步测试 在脑电设备相关算法进行真实机器人测试前,有必要进行大量仿真验证算法,节约开发时间. 这里给我启发的Emotiv使用所参考的一些网址. 官网:https://emotiv.com/ https://emotiv.com/support.php github:https://github.com/Emotiv RDS在之前也有过一些介绍,教程正在开发. 点击图片可看实验的录像,包括epoc+与仿真机器人运动控制,以及epoc+与机器人编队一些简单测试.

http://www.viblue.com/archives/5587.htm 一.机器人简介: 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置.它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动.它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业.建筑业,或是危险的工作[1]. 同时,机器人的研究和开发制造一直将下面三条原则作为机器人开发的准则.即: 第一条:机器人不应该伤害人类: 第二条:机器人应该遵守人类的命令,与第一条违背的命令除外: 第三条:机器人应能

前言: 目前由于项目需要,学习了基于opnet的网络仿真方法,发现该软件的学习资料少之又少,所以将自己搜集到的学习资料进行整理,希望能帮助后来的人. 主要参考资料:OPNET网络仿真(清华陈敏版) 仿真软件介绍: 主流仿真软件如下: OPNET: OPNET是商业软件,所以界面非常好.功能上很强大,界面错落有致,统一严格.操作也很方便,对节点的修改主要就是对其属性的修改.由于OPNET14.5及以前的版本都是免费的,所以用户量是三种网络仿真软件中最多的,这一点很像Windows. QualNet

Gazebo是一种多机器人仿真器,可用于室内外机器人仿真.Gazebo在ROS中有良好的接口,包含ROS和Gazebo的所有控制. 若要实现ROS到Gazebo的通信,我们必须安装ROS-Gazebo接口. 应该安装以下软件包: $ sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control *ga

参考:开发 mirai QQ机器人起步教程_叹之-CSDN博客_mirai python 本篇文章参考了以上博客,并对其中的失效内容和版本匹配问题进行了补充修改,实测能够成功运行.部分步骤的运行截图见该博客,请互相参照阅读. 0. 配置jdk,版本必须为OpenJDK>=11 OracleJDK未经测试,不保证能正常运行 1. 下载mirai-console-loader(mcl),版本必须为1.2.2 iTXTech/mirai-console-loader: 模块化.轻量级且支持完全自定义的

自己调试的编队PID算法,效果也还可以,具体使用教程参考视频链接: http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwNjc3NjMyNA 仿真中三个机器人保持编队,做直线运动,队形和参数都可以调整. 仿真结束后,编队数据直接推送的MATLAB中,用于曲线绘制,并分析. 源代码下载地址:http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9514411 --------

前边我们已经介绍了ROS的基本情况,以及新手入门ROS的初级教程,现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了.接下来我们涉及到的很多例程都是<ROS by Example>这本书的内容,我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的,还是很有参考价值的,不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了. 一.ROS by Example         这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书,主要针对Electric和Fuerte版本,使用机器人主要是TurtleBot.书中详细讲解了关于机器人的基本仿真.

本文章详细介绍了怎样用ModelSim仿真Verilog,虽然只是很简单的一个二分频器的例子,但却正式小白入门所需要的. 本教程以ModelSim SE 10.4为例 1. 新建工程 file->new->project,输入工程名 例如half_clk 2. 新建文件 新建二分频器模块文件和testbench文件,分别为half_clk和half_clk_tb,注意type选择Verilog. 3. 编写模块文件和激励文件内容 half_clk.v half_clk 1 2 3 4 5 6

一.在Gazebo中使用ROS控制器 在本节中,我们将讨论如何在Gazebo中让机器人的每个关节运动. 为了让关节动起来,我们需要分配一个ROS控制器,尤其是,我们需要为每个关节连上一个与transmission标签内指定的硬件接口兼容的控制器. ROS控制器主要由一套反馈机构组成,可以接受某一设定点,并用执行机构的反馈控制输出. ROS控制器使用硬件接口与硬件交互,硬件接口的主要功能是充当ROS控制器与真实或仿真硬件之间的中介,根据ROS控制器生成的数据来分配 资源控制它. 在本机器人,我们定

软件介绍: 酷Q,软件酷Q机器人是一款基于webqq开发的一款自动接收.处理qq消息的软件. 改程序使用易语言编写,精简大量不必要代码,减小了软件体积,优化程序速度,使得酷Q更加轻巧好用. 在消息处理机制中使用多线程,能够快速处理每一条消息. 该软件最大特色在于该软件的扩展性,软件框架采用可扩展的插件机制,使得功能无限的扩大并且用户能够轻易的DIY软件功能. QQ登陆接口掉线重登检测,保持长期在线.代码严格审查,最大限度减少异常崩溃.功能: 软件自带功能: 1)QQ号登陆,好友列表,qq群列表展

A robot on an infinite grid starts at point (0, 0) and faces north.  The robot can receive one of three possible types of commands: -2: turn left 90 degrees -1: turn right 90 degrees 1 <= x <= 9: move forward x units Some of the grid squares are obs

在ROS Kinetic中使用Gazebo 8比在ROS Indigo中使用Gazebo 3-8要容易一些. 目前最新稳定版本的Gazebo8为8.1.1. 安装流程如下: $  sudo apt-get install libignition-math3 libsdformat5 这一步会自动卸载gazebo7请注意. gazebo7和gazebo8无法共存. $  sudo apt-get install gazebo8 libgazebo8 安装完毕后,接着安装: $  sudo apt-

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo

ROS官网 |易科 |虞坤林 |古月居 |ROSClub 学习ROS相关书籍推荐:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52244746 ROS机器人的内容比较多而杂,多看官网wiki和外文书籍会有很大帮助,C++和Python都需要用到. 系统地学习必不可少,千万不可贪图速成,否则看完教程,可能会有茫然无措之感. 由于机器人仿真技术的飞速发展,没有实际机器人平台也可以很好的学习ROS的大部分内容. 不论仿真还是真实机器人,也不管底层是a

参考网址: Richard Wang    3 Shawn Chen 部分视频网址: http://v.youku.com/v_show/id_XMjUxMTc5MzE5Mg http://i.youku.com/i/UMTg1NDE4MDM2/videos 注意下面是机器翻译结果~ MooreRobots 博客 关于 博客文章 [概述]获得通过模拟在ROS与自主机器人开始 2016/09/27 15:33 [教程]在ROS硬件机器人的闭环控制(部分5) 2016/10/12 03:34 [教程

一.创建一个差速驱动移动机器人模型 前面我们已经创建了一个7-DOF机械臂机器人模型,接下来我们将创建一个差速机器人模型,差速轮式机器人在机器人底盘的两端安装两个轮子, 整个底盘由一个或两个脚轮支撑.轮子将通过调节速度来控制机器人的移动速度,如果两个马达以相同的速度运行,轮子会向前或者向后移动. 如果一个轮子的速度比另一个轮子慢,机器人就会偏向低速的那一边. 差速机器人由5个关节和5个连杆,两个主要的关节将轮子连接到机器人上.其余3个是固定关节,2个用于经支撑脚轮连接到机器人主体上,1个 用于将

这款机器人仿真软件支持winxp,7,8,10操作系统. 最简洁快速的学习资源主要在helloapps上, 使用spl可以获得丰富的支持,如C#, Java, Python, MATLAB, LabView, and Flash 并且支持Arduino.通过非常简洁的编程,实现机器人仿真等有趣的功能等. 部分资源的下载地址.

要进行机器人仿真首先需要得到机器人的几何模型.我们可以直接通过VREP中提供的基本几何体来搭建一个简易的机器人[Menu bar --> Add --> Primitive shape --> ...],如下图所示的两轮差动机器人就是由球和圆柱体搭建而成.这种形状简单的几何体称为Primitive shape:best suited for dynamics collision response calculation, since it will perform much faster

ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述 Rviz Rviz是ROS数据可视化工具,可以将类似字符串文本等枯燥的数据以二维或三维等非常形象的可视化方式进行显示,如下:   除此之外,也是重要的人机交互界面,如下以一个六足机器人为例: 单足(初始--调整):           数值结果如下: --- header: seq: 9034 stamp: secs: 1487127789 nsecs: 815