#!/usr/bin/env python import rospy import tf import time from tf.transformations import * from std_msgs.msg import String from geometry_msgs.msg import Pose from geometry_msgs.msg import Quaternion filenm="/opt/bp/tmp" tms= tp_x=0.0 tp_y=0.0 tp_

1.pip show pip 2.python -m pip install --upgrade pip 3.conda list 4.pip install tensorflow 5.pip install tensorflow-gpu 6.pip install keras 7.pip install opencv-python

tf.clip_by_value(p, min, max))   运用的是交叉熵而不是二次代价函数. 功能:可以将一个张量中的数值限制在(min,max)内.(可以避免一些运算错误:可以保证在进行log运算时,不会出现log0这样的错误或者大于1的概率) 参数: p:input数据 当p小于min时,输出min:当p大于min小于max时,输出原值:当p大于max时,输出max: 代码: import tensorflow as tf v = tf.constant([[1.0, 2.0, 4.

1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息 在 beginner_tutorials package 里创建 script/talker.py 文件: #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String

使用Python发送.订阅消息 使用插件 paho-mqtt 官方文档:http://shaocheng.li/post/blog/2017-05-23 Paho 是一个开源的 MQTT 客户端项目,提供多种语言的 MQTT 客户端实现,包括 C.C++.C#.Java.Python.JavaScript 等,完全支持 MQTT v3.1 和 v3.1.1 .Paho Python Client 是它的 Python 语言版本,支持 Python 2.7 和 3.x .更多特性可以查看 http

ROS Indigo beginner_Tutorials-12 编写ROS服务版的Hello World程序(Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 前言: 在编写 ROS 话题版的 Hello World 程序(python版) 这一节中,发布器(talker.py) 和 订阅器(listener.py) 编写得很简单,以简单的发布和订阅一个话题的方式进

节点是一个可执行程序,它连接到了ROS的网络系统中.我们将会创建一个发布者,也就是说话者节点,它将会持续的广播一个信息. 改变目录到之前所建立的那个包下: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在beginner_tutorials包下面建立一个src文件夹: mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src 创建文件src/talker.cpp: gedit src/talker.cpp 将下面的内容复制进去:

一.所需工具包 1.ROS键盘包:teleop_twist_keyboard 2.TCP通讯包:socket $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ catkin_make 3.在ubuntu的ros中建立一个ros_car_py包: $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg ros_car_py roscpp ros

在一些应用中会需要获取master的uri地址,发布的话题,订阅的话题,发布的服务,节点的信息等等.这些功能我们通常可一通过rosnode list, rosnode info, rostopic list, rostopic info, rosservice list和 rosservice info 等命令查询,而这些功能是怎么做到的呢? 这就需要用到Master_API进行查询,ROS官方使用了python来实现(在ros_comm包中),这里我们使用c++来实现这些查询的功能. 1.实现

 将消息发布到话题上 首先建立一个basic包(名称自己定)其命令为: 1.创建功能包,应用catkin_create_pkg命令     cd  ~/catkin_ws/src #切换到代码空间,也就是工作空间的src目录 catkin_create_pkg  basic  std_msgs  rospy   roscpp  #创建功能包,并指定有三个功能包依赖 每次创建完包都要记得编译 catkin_make #编译 source   devel/setup.bash  #设置环境变量 然后

打开一个终端,进入到beginner_tutorials包下面: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 建立文件src/listener.cpp: vim src/listener.cpp 将下面的代码复制到文件中: #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" /** * This tutorial demonstrates simple receipt of messag

在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统. 1 tf简介 1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点.向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换. tf的相关设计思想,可以参见:tf设计 1.2 tf可以做什么 一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world fra

前言 之前的系列博客,陆续学习整理了自动化测试环境的搭建.IE和Chrome浏览器驱动的配置.selenium-webdriver模块封装的元素定位以及控制浏览器.处理警示框.鼠标键盘等方法的使用,这些内容还需要后续多加练习掌握,以达到灵活运用的程度.but,这仅仅只是开始,说明咱们能够使用selenium框架下的webdriver写出一个个测试用例脚本,也仅仅写给自己看看,如果需要写100条.1000条测试脚本,并能够高效快速的编写完成并批量执行,且要看到完整的执行结果,失败多少,成功多少,等

本系列教程我们将使用python实现一些简单的测试工具,为了尽可能的简单,我们的工具以命令行工具为主. 本系列教程使用的python版本是3.6.3. 背景 这一节我们实现简单的命令行发送get请求的工具,使用方式如下: python get.py www.v2ex.com/api/nodes/show.json\?name\=python 接口地址: http://www.v2ex.com/api/nodes/show.json?name=python 状态码: 200 Headers: Da

redis 模块使用可以分类为: 连接方式 连接池 操作 String操作 Hash操作 List操作 Set操作 Sort Set操作 管道 发布订阅 (1)操作模式 redis提供两个类Redis和StrictRedis用于实现大部分官方的命令,Redis是StrictRedis的子类,用于向后兼用旧版本. #!/usr/bin/env python3 #coding:utf8 import redis r = redis.Redis(host='0.0.0.0', port=6379) r

对于一些只订阅一个话题的简单节点来说,我们使用ros::spin()进入接收循环,每当有订阅的话题发布时,进入回调函数接收和处理消息数据.但是更多的时候,一个节点往往要接收和处理不同来源的数据,并且这些数据的产生频率也各不相同,当我们在一个回调函数里耗费太多时间时,会导致其他回调函数被阻塞,导致数据丢失.这种场合需要给一个节点开辟多个线程,保证数据流的畅通. 为了观察不同话题的消息被阻塞的情况,可以参考以下实验代码 https://github.com/wenglihong/wlh_ros_de

理解ROS话题(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程介绍ROS话题(topics)以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具.目录如下: 1.开始 1.1.首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:/usr# roscore 如果你没有退出在上一篇教程中运行的roscore,那么你可能会看到下面的错误信息: 

博客参考:https://www.2cto.com/kf/201705/639776.html 1.编写发布器节点节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件.接下来,将会创建一个发布器节点(“talker”),它将不断的在 ROS 网络中广播消息.切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹,这个

1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息 在 beginner_tutorials package 里创建 src/talker.cpp 文件: #include "ros/ros.h" //一个实用的头文件,它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件 #include "std_msgs/String.h" /

前言:最近做一个实验,遇到TensorFlow变量作用域问题,对tf.name_scope().tf.variable_scope()等进行了较为深刻的比较,记录相关笔记:tf.name_scope().tf.variable_scope()是两个作用域函数,一般与两个创建/调用变量的函数tf.variable() 和tf.get_variable()搭配使用.常用于:1)变量共享:2)tensorboard画流程图进行可视化封装变量.通俗理解就是:tf.name_scope().tf.vari