canopen tpdo触发

CANopen笔记2

PDO 过程数据对象用于在节点之间传送过程数据,如I/O模块I/O状态读取和设定,模拟量采集和模拟量输出等等,协议考虑从机硬件限制最多支持4组PDO,每组包含一个RPDO和一个TPDO.The Gold drive supports 4 TPDO and 4 RPDO. Each PDO contains up to 8 bytes of data. 现在以I/O模块为例进行说明:设I/O模块有24路输入,24路输出.24输入通过TPDO传给监控终端或其他节点,24输出通过RPDO由控制节点对其

旧文备份:CANopen协议PDO的几种传输方式

(于2007.1.22) 由于PDO所传输的数据内容是无协议的且分配的标识符范围较SDO靠前,因此,其效率和优先级都是较高的,通常用于实时过程数据的传输. PDO是生产/消费类型的通讯方式,数据只有一个生产者(发送),但是消费者(接收)可以有多个,生产者和消费者事先都已知道数据的类型和内容(通过设置PDO映射来管理). 对PDO通讯参数的设置可以实现四种通讯方式: 同步传输.在收到SYNC消息后触发PDO发送,可以定义收到几个SYNC后触发一次TPDO,在有SYNC的CANopen网络中,SYN

【转】(笔记)CANopen协议【CANFestival】移植方法

一.背景 CAN组网就必须得要应用层协议,原因就在于 * 便于网络管理与控制 * 确认数据的收发 * 发送大于8个字节的数据块(CAN每帧数据传输大小为8字节) * 为不同节点分配不同的报文标识符 * 定义帧报文的内容及含义(这在我看来是最主要的原因) * 网络的监控,节点故障的诊断与标识 CAN上层协议有许多,用大家都公认的,便于产品的兼容,因此,CANopen成为备选项. CANopen有个开源协议栈[CANFestival],同时有一位大神已经做了移植并记录,在此就厚着脸皮转载过来以做备份

(笔记)CanOpen协议【CanFestival】移植方法支持VC、QT、STM32

转自http://bbs.21ic.com/icview-878522-1-1.html 前段时间学习了CanOpen协议,到网上下载的CanFestival3-10源码,移植到VC.QT.STM32等平台,由于网上的资源较少,走了不少弯路,移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题,比如OD字符串传输.心跳时间不准确等等,现在已经解决了遇到的所有问题,移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议,花了点时间,整理出一个简单易用的移植方法说明,也写了一些比较实用的调试工具,本来还想整理SDO.PD

(笔记)CANOpen移植(CanFestival移植)

在网上下载CanFestival源码最新版本CanFestival-3-884a60cbb83e建立以下文件夹:inc文件夹:放LM3S8962硬件相关以及驱动部分的头文件,adc.h.hw_adc.h等等:Lib文件夹:放集成库文件driverlib.lib,这个需要比较新的,因为遇到老的库文件缺少CANbitset()函数:Startup文件夹:放启动代码,Keil软件自身提供的,只需要加入定时器中断(CANopen需要一个16位定时器)和CAN接收中断处理函数:Target文件夹:目标板初

CanOpen协议【CanFestival】移植方法支持VC、QT、STM32

前段时间学习了CanOpen协议,到网上下载的CanFestival3-10源码,移植到VC.QT.STM32等平台,由于网上的资源较少,走了不少弯路,移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题,比如OD字符串传输.心跳时间不准确等等,现在已经解决了遇到的所有问题,移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议,花了点时间,整理出一个简单易用的移植方法说明,也写了一些比较实用的调试工具,本来还想整理SDO.PDO.EDS文件装载等相关知识的,可惜比较忙,等什么时候有空了再整理其他的吧!先把移植的贴上来,

CANOpen的几种操作以及数据

其实3年前在21ic就准备做这篇文章了,那时,CANOpen也只是刚刚在国内推广,所以几乎没有项目用到.现在有了实际的项目,完全确认了以前移植和测试的代码,所以列举一些CANOpen的底层操作以及数据.当然,列举的都是一些简单的基本的CANOpen通信,不包括其他CANOpen应用协议中的内容. 1．心跳CANOpen节点会以一个固定的频率发送心跳报文.用于告诉主机,偶还活着...心跳报文的格式很简单,COB-ID为0x700+Node_ID,数据为一字节的状态数据: 图中,ID为706,表示0

CANopen 基础

1. TPDO和RPDO都是针对从站来说的,协议上没有有讲任何一个关于主站的概念,协议就只是定义从站,没有定义主站任何东西.TPDO:从站->主站RPDO:主站->从站 2. PDO的COB-ID是用来唯一标识一个PDO报文的,不同的PDO设置不同的COB-ID. 3. 主站和从站的通信过程基本是这样的: a.主站检测从站是否在线: b.在线的话开始通过SDO配置从站: c.配置成功,则发送一个NMT start remote node指令让从站进入Operation状态,开

CANopen的相关学习

CANopen是一种架构在控制局域网路(Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定,包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用,也是工业控制常用到的一种现场总线. 由于CAN总线只定义了物理层和数据链路层,并没有定义应用层,因此需要CANopen通信协议来统一度量,把各种设备标准化.CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上(包括网络层)的协定. 标准的 CANopen 页框: CANopen 将 CANbus 的 11 位元 ID 称为通讯对象 ID (

CANopen学习——同步

在发送和接收之间必须相互协调和同步,为此,CANopen引入同步的概念. 同步报文:包含一个数据字节或者不含数据字节的CAN报文.数据字节中包含一个从1开始递增计数的同步计数器.溢出值可在参数(索引1019h)来设置,同步报文的发送和接收方都必须使用同步计数器(可避免双方计数有差,达不到同步目的) 标识符:标识符是每条报文(帧)的优先级标志,标准为11位,扩展为29位.同步报文的标识符为80h,该值保存在对象字典Sync-COB-ID(索引1005h),可配置. 同步窗口和同步周期:两个参数用户

CANopen学习——PDO

查找资料时,发现一个很好的博客,博主剖析的通俗易懂 http://www.cnblogs.com/winshton/p/4897556.html PDO定义: 过程数据对象,用来传输实时数据.因为CAN报文是8Byte数据位,所以最多传输64bite的数据. PDO的内容: PDO消息的内容是预定义的,或者在网络启动时配置的. 通信参数: 通信参数描述PDO的特性. PDO的的传输方式: 事件触发: 当数据变化时,立刻发送出去,不需要等待主机轮训才发送,所以实时性好,而且避免重复数据占用大量

CANopen个人之所见，所想

一直想写一篇关于CANopen的文章,鉴于个人知识能力没有动笔,今天做了一番思想斗争,斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识. 计划从销售人员,技术人员角度都分析一下CANopen的优势,文章可能没有什么章法,只是想到哪里说哪里,欢迎拍砖. 背景:CANopen四问 1. CANopen的起源,CANopen从何而来? 德国Bosch公司于1983年研发CAN协议,用于汽车传动系统的网络通讯.之后称为国际标准ISO11898,目前CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automai

旧文备份:CANopen中SYNC的功能和使用

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法,相当于网络节拍,基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发.SYNC属于生产/消费型通讯方式,网络中有且只有一个SYNC生产者,一般有多个消费者,其网络标识符优先级很高,一般设置为0x80,基本上除了NMT优先级最高.SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文,需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数,当计数值达到节点相应TPDO要求时,该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新),此过程中SYNC生产

旧文备份:简单CANOpen 协议说明

(十年前的旧文,不舍等扔) 创建日期:2005-11-17 修改日期:2005-11-17 文件名称:简单CANOpen 协议说明.doc 作者:winshton 版本:V1.0 (注:本文以24in 24out I/O模块为例说明,对在单片机下实现简单的CANopen简单功能作分析设计,文档中所有功能均已在AVR上实现) 本说明是CAN上层协议CANOpen协议的嵌入式简化,较原始CANOpen版本简单易用,且更适应嵌入式模块通讯的需要,并且兼容CANOpen协议. 下面按照协议支持的功能分别

【Win 10应用开发】AdaptiveTrigger在自定义控件中是可以触发的

前些天,看到有网友给我留言,说AdaptiveTrigger在自定义控件(模板化控件)中不能触发.因为当时我正在写其他的代码,就没有去做实验来验证,于是我就给这位网友提了使用GotoVisualState的方法来自己切换状态. 今天有空,我就做了做测试,发现AdaptiveTrigger触发器在模板化控件的控件件模板中是可以触发的. 首先,向应用程序项目添加一个新的模板化控件,我叫它为MyControl.如下图. 然后打开Generic.xaml文件,找到新控件的样式,将模板修改为: <Cont

用js触发CSS3-transition过渡动画

用js触发CSS3-transition过渡动画经过这几天的工作,让我进一步的了解到CSS3的强大,原本许多需要js才能实现的动画效果,现在通过CSS3就能轻易实现了,但是CSS3也有自身的不足,例如说在动画出发触发上就没有js灵活,因此我就开始考虑将CSS3与Js结合使用. 不过要注意CSS3属性兼容性问题平时我们直接使用transition动画一般是这样的鼠标放置在div方块上触发动画效果(鼠标悬浮div上即可触发) <!DOCTYPE html> <html> <

TeamCity : 自动触发 Build

创建了 build 的配置以后,您既可以手动点击 "Run" 按钮来触发一次 build 过程,也可以通过 Triggers 配置实现自动触发 build 过程.一个 trigger 就是一条规则:当某个事件发生时开始一次 build.TeamCity 内置支持多种触发器类型: 对于同一个 build,我们可以应用多个触发器,它们会按照各自的逻辑独立的起作用.下面我们比较详细的看下各类触发器的用法. VCS 触发器 VCS 触发器在检测到代码变化后会自动触发 build 过程.Team

常用JavaScript触发事件

事件句柄 onclick=JavaScript:鼠标单击某个对象.3 ondblclick=JavaScript:鼠标双击某个对象.3 onmousedown=JavaScript:某个鼠标键被按下.4 onmouseup=JavaScript:某个鼠标键松开.4 onmousemove=JavaScript:鼠标被移动.3 onmouseout=JavaScript:鼠标从某元素移开.4 onmouseover=JavaScript:鼠标被移到某个元素之上.3 onfocus=JavaScri

WPF 后台数据触发改变界面状态-心跳实现

今年做的一个上位机工控WPF项目,做个小小的总结把,以后随时来找请不要带血乱喷,我只是菜鸟.___by 鲍队类似于这样子的;大致的意思是:一个代码变量,通过改变变量的值,绑定这个变量的这个圆颜色也在变化就是一种心跳效果在网上数据触发的感觉不多,废了不少时间,这里做个总结 1:通知 class NotifyBase : INotifyPropertyChanged { public event PropertyChangedEventHandler PropertyChanged; pub

Backbone.js 中的Model被Destroy后，不能触发success的一个原因

下面这段代码中, 当调用destroy时,backbone会通过model中的url,向服务端发起一个HTTP DELETE请求, 以删除后台数据库中的user数据. 成功后,会回调触发绑定到destroy的success()方法.但数据库已经成功删除,也未报任何异常,但前端JS的success始终不能触发. User = Backbone.Model.extend({ initialize: function(user) { ... ... }, url:"/user/xxx", }

巴特西