AStar寻路算法是一种在一个静态路网中寻找最短路径的算法,也是在游戏开发中最常用到的寻路算法之一:最近刚好需要用到寻路算法,因此把自己的实现过程记录下来. 先直接上可视化之后的效果图,图中黑色方格代表障碍物,绿色的方格代表最终路线,红色方格为关闭列表,蓝色方格为开启列表:关于这一部分我会在稍后详细叙述.(可视化的实现部分我就不讨论了,这一篇主要说一下算法的实现) 一.算法原理 在描述具体算法逻辑之前,需要先理解几个基本概念: 启发式搜索:听起来很炫酷,其实很简单:想象你在一个九宫格的中间,你现

前段时间人工智能的课介绍到A*算法,于是便去了解了一下,然后试着用这个算法去解决经典的八数码问题,一开始写用了挺久时间的,后来试着把算法的框架抽离出来,编写成一个通用的算法模板,这样子如果以后需要用到A*算法的话就可以利用这个模板进行快速开发了(对于刷OJ的题当然不适合,不过可以适用于平时写一些小游戏之类的东西). A*算法的原理就不过多介绍了,网上能找到一大堆,核心就是估价函数 g() 的定义,这个会直接影响搜索的速度,我在代码里使用 C++/Java 的多态性来编写业务无关的算法模板,用一个

开发导航之前我看了一些A*(A-Star)算法的例子和讲解.没有求得甚解!不过也从A*(A-Star)算法中得到启发,写了一套自己的A*(A-Star)算法.当然,这不是真正(我也不知道)的A*(A-Star)算法,大家也只当这是一个傻瓜化的A*(A-Star)吧. 来点废话:首先,我得到一个要导航的任务,没有路网数据结构,没有算法要求,就是要自己完成一套路网数据(自己采集gps信息),并进行导航. 考虑到要采集数据所以,先要有采集出来数据的数据结构,数据结构又是根据算法需要来的,所以,我先打算

算法仅仅要懂原理了,代码都是小问题,先看以下理论,尤其是红色标注的(要源代码请留下邮箱,有測试用例,直接执行就可以) A*算法 百度上的解释: A*[1](A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路最有效的直接搜索方法. 公式表示为: f(n)=g(n)+h(n), 当中 f(n) 是从初始点经由节点n到目标点的估价函数, g(n) 是在状态空间中从初始节点到n节点的实际代价, h(n) 是从n到目标节点最佳路径的预计代价. 保证找到最短路径(最优解的)条件,关键在于估价函数f(n)的选取:

称号:poj 2449 Remmarguts' Date 意甲冠军:给定一个图,乞讨k短路. 算法:SPFA求最短路 + AStar 以下引用大牛的分析: 首先,为了说话方便,列出一些术语: 在启示式搜索中,对于每一个状态 x.启示函数 f(x) 一般是这种形式: f(x) = g(x) + h(x) 当中 g(x) 是从初始状态走到 x 所花的代价:h(x) 是从 x 走到目标状态所须要的代价的预计值. 相对于 h(x).另一个概念叫 h*(x),表示从 x 走到目标状态所须要的实际最小代价(

把网上的AStar算法的论述自己实现了一遍,一开始只是最基础的实现.当然,现在AStar算法已经演变出了各种优化的版本,这篇也会基于各种优化不断的更新. 如果对算法不熟悉可以看下Stanford的这篇文章,我觉得是讲解的十分仔细的了:http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/,也附上国内的翻译:http://blog.csdn.net/coutamg/article/details/53923717 讲讲我对上面这篇文章的理解: (1)A

在前一部分的最后,我们给出了一个寻路的示例,在大多数情况下,运行还算良好,但是有一个小问题,如下图: 很明显,障碍物已经把路堵死了,但是小球仍然穿过对角线跑了出来! 问题在哪里:我们先回顾一下AStar.as中用于判断的if语句 //如果是当前节点,或者是不可通过的,则跳过 if (test == node || !test.walkable) { continue; } 在这个判断中,并没有规定说不允许走对象线.来看看如何修正: 在以node为中心考查四周节点时,如果遇到水平和垂直方向都是障碍

astar A星算法Java实现 一.适用场景 在一张地图中,绘制从起点移动到终点的最优路径,地图中会有障碍物,必须绕开障碍物. 二.算法思路 1. 回溯法得到路径 (如果有路径)采用“结点与结点的父节点”的关系从最终结点回溯到起点,得到路径. 2. 路径代价的估算:F = G+H A星算法的代价计算使用了被称作是启发式的代价函数. 先说明一下各符号意义:G表示的是 从起点到当前结点的实际路径代价 (为啥叫实际?就是已经走过了,边走边将代价计算好了):H表示 当前结点到达最终结点的估计代价 (为

在游戏开发中,又一个很常见的需求,就是让一角色从A点走到B点,而我们期望所走的路是最短的,最容易想到的就是两点之间直线最短,我们可以通过勾股定理来求出两点之间的距离,但这个情况只能用于两点之间没有障碍物的情况,如果两点之间有很多不可避免无法穿过的障碍物的时候,怎么办呢?因此,我们的需求就是:计算出两点之间的最短路径,而且能够避开所有的障碍物 A-star javascript实现 第一种情况: 在这种情况下,所走路径方向朝上 第二种情况: 当我们把上方的障碍物增多的时候,选择走的路径就往下走 第

Gym Class Time Limit: 6000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 65536/65536 K (Java/Others)Total Submission(s): 681    Accepted Submission(s): 271 Problem Description 众所周知,度度熊喜欢各类体育活动. 今天,它终于当上了梦寐以求的体育课老师.第一次课上,它发现一个有趣的事情.在上课之前,所有同学要排成一列, 假设最开始每个人有

首先来看看完成后的效果: 其中灰色代表路障,绿色是起点和移动路径,红色代表终点   // = openArray[i+1].F) { minNode = openArray[i+1]; } } start = minNode; //将新开始点加入关闭列表 close.push(start); //将新开始点从开启列表中移除 for(i = 0; i '; for(var j = -3; j '+j+','+i+' '; } else { html += ' '+j+','+i+' '; } }

这种写法比较垃圾,表现在每次搜索一个点要遍历整个地图那么大的数组,如果地图为256*256,每次搜索都要执行65535次,如果遍历多个点就是n*65535,速度上实在是太垃圾了 简单说下思路,以后补充算法 优化重点在在open表和close表的遍历上,这两个地方优化后,astar会大量提速 close只用来查询所以可以用hash这样就避免了遍历 open首先用来查询是否有相同的点如果有会比较替换F值,其次用来遍历查询最小点,如果用优先级队列加hash可以减少2次遍历,但是相同点替换F值和父节点就

以下是几个简单知识: JavaBean:用于传递数据,拥有与数据相关的逻辑处理 JSP:从Model接收数据并生成HTML Servlet:接收HTTP请求并控制Model和View jdbc:用于配置环境 前言:相关的软件下载和环境配置 1.下载并配置JDK. 2.下载eclipse. 3.下载并配置apache-tomcat(服务器). 4.下载MySQL(数据库). 5.下载Navicat for MySQL(数据库可视化工具),方便对数据库的操作. 6.下载jdbc用来实现eclipse

首先要说明的是,机器人路径规划与轨迹规划属于两个不同的概念,一般而言,轨迹规划针对的对象为机器人末端坐标系或者某个关节的位置速度加速度在时域的规划,常用的方法为多项式样条插值,梯形轨迹等等,而路径规划针对的是机器人的一个整体如移动机器人或者无人机在已知或者未知的环境中规划其运动的路线,在slam机器人应用较多.然而两者的界限有时也有交叉,如机械臂末端工具运动到操作对象时需要避障以及规划时间时,也可以看作是路径规划问题. 常用的路径规划算法有Dijkstra, A*,D*, RRT, PRM以及在

A*(A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法,也是解决许多搜索问题的有效算法.算法中的距离估算值与实际值越接近,最终搜索速度越快.--来自百度百科. 我在网上看了不少关于A*寻路的文章,基本都能看懂.但是大多数文章中没有代码实现,或者是一些我不会的某些语言,还有的代码注释太少了而且太长,我看着看着就看不下去了.所以我就自己写了A*算法寻路的C++代码. A*寻路 A*寻路算法详解推荐阅读博文链接:http://www.cppblog.com/mythit/archiv

错误的原因是使用了两次MM . 一.Oracle中使用to_date()时格式化日期需要注意格式码 如:select to_date('2005-01-01 11:11:21','yyyy-MM-dd HH24:mm:ss') from dual;原因是SQL中不区分大小写,MM和mm被认为是相同的格式代码,所以Oracle的SQL采用了mi代替分钟.select to_date('2005-01-01 11:11:21','yyyy-MM-dd HH24:mi:ss') from dual;

title: 可爱的豆子--使用Beans思想让Python代码更易维护 toc: false comments: true date: 2016-06-19 21:43:33 tags: [Python, Java, 经验] category: Python --- 我曾经是一个对Java非常反感的人,因为Java的语法非常啰嗦.而用惯了动态类型的Python再使用静态类型的Java就会觉得多出了很多的工作量. 因为工作的关系,我开始使用Java来做项目.在这个过程中,我发现Java在某些方面

下面说下iOS的代码规范问题,如果大家觉得还不错,可以直接用到项目中,有不同意见 可以在下面讨论下. 相信很多人工作中最烦的就是代码不规范,命名不规范,曾经见过一个VC里有3个按钮被命名为button1.button2.button3,全文没有注释,去看代码逻辑才能知道这三个按钮的意思,我也是醉了! 下面的规范 有的定的比较死,大家可以根据自己团队的风格进行修改.该文章主要是OC的代码规范,有几个是Swift的规范. OC和Swift的代码规范如下: 一.VC生命周期 模块排列顺序 1. 注意

先来看一下Js和Jquery的点击事件 举两个简单的例子 <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"> <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"> <head> <m

很多人说 Redux 代码多,开发效率低.其实 Redux 是可以灵活使用以及拓展的,经过充分定制的 Redux 其实写不了几行代码.今天先介绍一个很好用的 Redux 拓展-- redux-amrc.它可以帮助我们使用更少的样板代码发起异步 action. 低效的过去 一般情况下,为了清楚地记录异步的过程,我们需要使用 三个 action 来记录状态变化.通常,我们的代码会是这样: const LOAD = 'redux-example/auth/LOAD'; const LOAD_SUCCE