2015年的电赛已经结束了。赛前接到器件清单的时候，看到带防护圈的多旋翼飞行器赫然在列，又给了一个瑞萨RL78/G13的MCU，于是自然联想到13年的电赛，觉得多半是拿RL78/G13做四旋翼的主控，虽然事后证实我的猜测是错的，但是在赛前我还是完成了相关代码的准备，这其中就包括了MPU6050的DMP库移植。在移植前我大概搜了一下，发现网上还没有相关的源代码。一起准备电赛的同学还买过一份RL78/G13的飞控代码，虽然也是使用MPU6050进行姿态获取，但是对MPU6050的读取并不是通过DMP进行，而且竟然在注释里写明DMP的RL78/G13移植受到某网站的专利保护。最后只好自己动手移植了，下面就简单说一下我的移植过程：

一、MPU6050简介

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。

MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口，可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。有了 DMP，我们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

MPU6050 的特点包括：
1、以数字形式输出 6 轴或 9 轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据（需 DMP 支持）
2、具有 131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000°/sec的 3 轴角速度感测器(陀螺仪)
3、集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器
4、移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移
5、自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少 MCU 复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
6、内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求
7、自带一个数字温度传感器
8、带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影相稳定技术与 GPS
9、可程序控制的中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能
10、VDD 供电电压为 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC 可低至 1.8V± 5%
11、陀螺仪工作电流：5mA，陀螺仪待机电流：5uA；加速器工作电流：500uA，加速器省电模式电流：40uA@10Hz

12、自带 1024 字节 FIFO，有助于降低系统功耗

13、高达 400Khz 的 IIC 通信接口
14、超小封装尺寸：4x4x0.9mm（QFN）
MPU6050 传感器的检测轴如图所示：

MPU6050 的内部框图如图所示：

其中，SCL 和 SDA 是连接 MCU 的 IIC 接口，MCU 通过这个 IIC 接口来控制 MPU6050，另外还有一个 IIC 接口：AUX_CL 和 AUX_DA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁传感器，这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC 是 IO 口电压，该引脚最低可以到 1.8V，我们一般直接接 VDD 即可。AD0 是从 IIC 接口（接 MCU）的地址控制引脚，该引脚控制 IIC 地址的最低位。如果接 GND，则 MPU6050 的 IIC 地址是：0X68，如果接 VDD，则是 0X69，注意：这里的地址是不包含数据传输的最低位的（最低位用来表示读写）！！

二、瑞萨RL78/G13简介

RL78/G13是瑞萨电子出品的16位单片机，它的特点包括：

 1、最短指令执行时间可在高速(0.03125us: @ 32 MHz 高速片上振荡器时钟运行时)至超低速(30.5us: @ 32.768 kHz 副系统时钟运行时)之间更改
 2、通用寄存器: 8 位32 个寄存器(8 位8 个寄存器4 组)
 3、ROM: 16 至 512 KB，RAM: 2 至 32 KB，数据闪存: /4/8 KB
 4、内置高速片上振荡器时钟
     ·可从 32 MHz (TYP.) , 24 MHz (TYP.), 16 MHz (TYP.), 12 MHz (TYP.), 8 MHz (TYP.), 4 MHz (TYP.)和 1 MHz(TYP.)中选择
 5、内置单电源闪存(具有禁止块擦除/写入功能)
 6、支持自编程功能（具有引导交换功能/flash 屏蔽窗口功能）
 7、On-chip 调试功能
 8、内置上电复位(POR)电路和电压检测电路(LVD)
 9、内置看门狗定时器(可在专用低速片上振荡器时钟下运行)
 10、内置乘除法器和乘加器
    ·16 位  16 位 = 32 位 (无符号或者有符号)
    ·32 位  32 位 = 32 位 (无符号)
    ·16 位  16 位 + 32 位 = 32 位 (无符号或者有符号)
 11、内置按键中断功能
 12、内置时钟输出/蜂鸣器输出控制电路
 13、内置十进制调整(BCD)电路
 14、输入/输出端口: 16 至 120 (N 沟开漏：0 至 4)
 15、定时器
    ·16 位定时器：  8 至 16 通道
    ·看门狗定时器：  1 通道
    ·实时时钟：  1 通道 (校正时钟输出)
    ·12 位间隔定时器： 1 通道
 16、串行接口
    ·CSI：  2 至 8 通道
    ·UART/UART (支持 LIN-bus)： 2 至 4 通道
    ·I2C/简易 I2C 通信：  2 至 8 通道
 17、不同电位接口：可以连接 1.8/2.5/3 V 运行的器件
 18、8/10 位分辨率 A/D 转换器 (V DD = EV DD =1.6 至 5.5 V): 6 至 26 通道
 19、待机功能: HALT, STOP, SNOOZE 模式
 20、电源电压: VDD = 1.6 至 5.5 V
 21、运行环境温度: T A = -40 至 +85C

三、移植过程

移植DMP库主要需要实现4个函数，即i2c_write，i2c_read，delay_ms 和 get_ms，这四个函数的原形分别如下：

i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,unsigned char length, unsigned char const *data)//i2c写入函数，要求至少能连续写入16字节数据

i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,unsigned char length, unsigned char *data)//i2c读取函数，要求至少能连续读取16字节数据

delay_ms(unsigned long num_ms)//延时函数

get_ms(unsigned long *count)//一般用不到这个函数

1、i2c_write和i2c_read

RL78/G13的硬件i2c需要接上拉电阻，使用比较麻烦，而稳定的模拟i2c在网上很容易获得，因此这两个函数我是基于正点原子的模拟IIC（源代码见附件，包括myiic.h,myiic.c,mpu6050.h,mpu6050.c）修改而成，主要修改管脚映射宏和IIC初始化函数即可，如下：

//宏定义位于myiic.h

#define u8 uint8_t   //正点原子的模拟IIC使用了数据类型u8，该类型在RL78/G13中对应的类型为uint8_t

#define SDA_IN()  PM7.5=1   //管脚7.5使用为SDA口，PM为端口配置寄存器，该位为1时输入，为0时输出

#define SDA_OUT() PM7.5=0

#define SCL_IN()  PM7.6=1  //管脚7.6使用为SCL口

#define SCL_OUT() PM7.6=0

#define IIC_SCL    P7.6 //P为端口输出寄存器

#define IIC_SDA    P7.5

#define READ_SDA   P7.5 

//IIC初始化函数位于myiic.c，删去了大量代码，因为RL78/G13的管脚配置可以通过代码生成器直接完成，不用手动配置

void IIC_Init(void)

{

      SDA_OUT();

    SCL_OUT();

    IIC_SCL=;

    IIC_SDA=;

}

2、delay_ms和delay_us

delay_ms主要由DMP库调用，而delay_us则由模拟iic调用，代码如下：

//CS+没有提供官方延时函数，因此需要自定义

//首先用代码生成器生成一个1ms的定时中断

unsigned long systemtime;//定义全局变量

//在定时器中断函数中添加 systemtime++;，该函数位于r_cg_timer_user.c

__interrupt static void r_tau0_channel3_interrupt(void)

{

    /* Start user code. Do not edit comment generated here */

    systemtime++;

    /* End user code. Do not edit comment generated here */

}

//定义delay_ms

void delay_ms(unsigned long num_ms){

    unsigned long now=systemtime;

    while((systemtime-now)<num_ms){

        NOP();

    }

}

//定义delay_us，该函数由网友提供，据称完成整个调用刚好1us，我没有实测过，但是可以使用

void delay_us(void)

{

    unsigned char n;

    n = ;

    for(; n>; n--);

}

//定义完成后，需要将myiic.c和mpu6050.c文件中的所有delay(x)修改为x个delay()，如：

void IIC_Stop(void)

{

    SDA_OUT();

    IIC_SCL=;

    IIC_SDA=;

     delay_us();delay_us();delay_us();delay_us();//原为delay_us(4)

    IIC_SCL=;

    IIC_SDA=;

    delay_us();delay_us();delay_us();delay_us();

}

//最后在inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_motion_driver.c中添加包含delay_ms函数所在的头文件

3、inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_motion_driver.c

这是DMP代码移植的主要部分，官方DMP库共包含6个文件，分别为：dmpKey.h,dmpmap.h,inv_mpu.h,inv_mpu.c,inv_mpu_dmp_motion_driver.h,inv_mpu_dmp_motion_driver.c，其中需要修改的主要是inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_motion_driver.c。代码如下：

//首先注释掉#include <stdint.h>，该代码同时位于inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_motion_driver.c，头文件stdint.h提供了几个数据类型，但其中定义了64位的int型，而RL78/G13支持的数据类型最高位为32位，不注释掉将无法通过编译

//然后添加包含文件

#include "mpu6050.h"

//在inv_mpu.c中添加如下宏定义

#define MPU6050    //define used sensor 6050

#define MOTION_DRIVER_TARGET_GL78G13 //define used MCU GL78/G13

#define EMPL_NO_64BIT 

//在inv_mpu_dmp_motion_driver.c添加如下宏定义

#define MOTION_DRIVER_TARGET_GL78G13

#define EMPL_NO_64BIT 

//修改如下代码（inv_mpu.c）

#if defined MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430

#include "msp430.h"

#include "msp430_i2c.h"

#include "msp430_clock.h"

#include "msp430_interrupt.h"

#define i2c_write   msp430_i2c_write

#define i2c_read    msp430_i2c_read

#define delay_ms    msp430_delay_ms

#define get_ms      msp430_get_clock_ms

//修改为：

#if defined MOTION_DRIVER_TARGET_GL78G13

#define i2c_write   MPU_Write_Len

#define i2c_read    MPU_Read_Len

#define delay_ms    delay_ms//该行可注释掉，编译时会警告

#define get_ms      mget_ms

//修改如下代码（inv_mpu_dmp_motion_driver.c）

#if defined MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430

#include "msp430.h"

#include "msp430_clock.h"

#define delay_ms    msp430_delay_ms

#define get_ms      msp430_get_clock_ms

#define log_i(...)     do {} while (0)

#define log_e(...)     do {} while (0)

//为：

#if defined MOTION_DRIVER_TARGET_GL78G13

#define delay_ms    delay_ms

#define get_ms          mget_ms

#define log_i           ;

#define log_e          ;

//找到如下结构体定义，注释掉unsigned char accel_cfg2;unsigned char lp_accel_odr;unsigned char accel_intel;三个成员变量，这三个值会引起数据飘逸，导致DMP初始化无法通过

struct gyro_reg_s {

    unsigned char who_am_i;

    unsigned char rate_div;

    unsigned char lpf;

    unsigned char prod_id;

    unsigned char user_ctrl;

    unsigned char fifo_en;

    unsigned char gyro_cfg;

    unsigned char accel_cfg;

    //unsigned char accel_cfg2;

    //unsigned char lp_accel_odr;

    unsigned char motion_thr;

    unsigned char motion_dur;

    unsigned char fifo_count_h;

    unsigned char fifo_r_w;

    unsigned char raw_gyro;

    unsigned char raw_accel;

    unsigned char temp;

    unsigned char int_enable;

    unsigned char dmp_int_status;

    unsigned char int_status;

   // unsigned char accel_intel;

    unsigned char pwr_mgmt_1;

    unsigned char pwr_mgmt_2;

    unsigned char int_pin_cfg;

    unsigned char mem_r_w;

    unsigned char accel_offs;

    unsigned char i2c_mst;

    unsigned char bank_sel;

    unsigned char mem_start_addr;

    unsigned char prgm_start_h;

#if defined AK89xx_SECONDARY

    unsigned char s0_addr;

    unsigned char s0_reg;

    unsigned char s0_ctrl;

    unsigned char s1_addr;

    unsigned char s1_reg;

    unsigned char s1_ctrl;

    unsigned char s4_ctrl;

    unsigned char s0_do;

    unsigned char s1_do;

    unsigned char i2c_delay_ctrl;

    unsigned char raw_compass;

    /* The I2C_MST_VDDIO bit is in this register. */

    unsigned char yg_offs_tc;

#endif

};

//结构体实例化一律将：

const struct gyro_reg_s reg = {

    .who_am_i       = 0x75,

    .rate_div       = 0x19,

    .lpf            = 0x1A,

    .prod_id        = 0x0C,

    .user_ctrl      = 0x6A,

    .fifo_en        = 0x23,

    .gyro_cfg       = 0x1B,

    .accel_cfg      = 0x1C,

    .motion_thr     = 0x1F,

    .motion_dur     = 0x20,

    .fifo_count_h   = 0x72,

    .fifo_r_w       = 0x74,

    .raw_gyro       = 0x43,

    .raw_accel      = 0x3B,

    .temp           = 0x41,

    .int_enable     = 0x38,

    .dmp_int_status = 0x39,

    .int_status     = 0x3A,

    .pwr_mgmt_1     = 0x6B,

    .pwr_mgmt_2     = 0x6C,

    .int_pin_cfg    = 0x37,

    .mem_r_w        = 0x6F,

    .accel_offs     = 0x06,

    .i2c_mst        = 0x24,

    .bank_sel       = 0x6D,

    .mem_start_addr = 0x6E,

    .prgm_start_h   = 0x70

#ifdef AK89xx_SECONDARY

    ,.raw_compass   = 0x49,

    .yg_offs_tc     = 0x01,

    .s0_addr        = 0x25,

    .s0_reg         = 0x26,

    .s0_ctrl        = 0x27,

    .s1_addr        = 0x28,

    .s1_reg         = 0x29,

    .s1_ctrl        = 0x2A,

    .s4_ctrl        = 0x34,

    .s0_do          = 0x63,

    .s1_do          = 0x64,

    .i2c_delay_ctrl = 0x67

#endif

};

//此种形式的修改为如下形式：（CS+编译器不支持该c特性）

const struct gyro_reg_s reg = {

    0x75,

    0x19,

    0x1A,

    0x0C,

    0x6A,

    0x23,

    0x1B,

    0x1C,

    0x1F,

    0x20,

    0x72,

    0x74,

    0x43,

    0x3B,

    0x41,

    0x38,

    0x39,

    0x3A,

    0x6B,

    0x6C,

    0x37,

    0x6F,

    0x06,

    0x24,

    0x6D,

    0x6E,

    0x70

/*#ifdef AK89xx_SECONDARY

    0x49,

    0x01,

    0x25,

    0x26,

    0x27,

    0x28,

    0x29,

    0x2A,

    0x34,

    0x63,

    0x64,

    0x67

#endif*/

};

//同时在结构体 gyro_reg_s实例化的地方注释掉相应的值

const struct gyro_reg_s reg = {

    0x75,

    0x19,

    0x1A,

    0x0C,

    0x6A,

    0x23,

    0x1B,

    0x1C,

   // 0x1D,

   // 0x1E,

    0x1F,

    0x20,

    0x72,

    0x74,

    0x43,

    0x3B,

    0x41,

    0x38,

    0x39,

    0x3A,

    //0x69,

    0x6B,

    0x6C,

    0x37,

    0x6F,

    0x77,

    0x24,

    0x6D,

    0x6E,

    0x70

/*#ifdef AK89xx_SECONDARY

    raw_compass   = 0x49,

    s0_addr        = 0x25,

    s0_reg         = 0x26,

    s0_ctrl        = 0x27,

    s1_addr        = 0x28,

    s1_reg         = 0x29,

    s1_ctrl        = 0x2A,

    s4_ctrl        = 0x34,

    s0_do          = 0x63,

    s1_do          = 0x64,

    i2c_delay_ctrl = 0x67

#endif*/

};

//找到inv_mpu_dmp_motion_driver.c中的

int dmp_set_accel_bias(long *bias)

{

    long accel_bias_body[];

    unsigned char regs[];

    long long accel_sf;//将long long 修改为long，原因为RL78/G13不支持64位数据类型，修改为long后不会影响精度

   ……

}

//找到inv_mpu.c中的：

int mpu_read_fifo_stream(unsigned short length, unsigned char *data,

    unsigned char *more)

{

    unsigned char tmp[];

    unsigned short fifo_count;

    if (!st.chip_cfg.dmp_on)

        return -;

    if (!st.chip_cfg.sensors)

        return -;

    if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->fifo_count_h, , tmp))

        return -;

    //fifo_count = (tmp[0] << 8) | tmp[1];//将该行语句修改为下面三行，原因为CS+不会自动将tmp[]数组转换为16位数据类型，需要手动转换

    fifo_count=tmp[];

    fifo_count=fifo_count<<;

    fifo_count|=tmp[];

   ……

}

//然后在inv_mpu.c中添加以下代码，以方便调用

#define q30  1073741824.0f

int mget_ms(unsigned long *time)

{

    return ;

}

static signed char gyro_orientation[] = { , , ,

                                           , , ,

                                           , , };

unsigned short inv_orientation_matrix_to_scalar(const signed char *mtx)

{

    unsigned short scalar;

    /*

       XYZ  010_001_000 Identity Matrix

       XZY  001_010_000

       YXZ  010_000_001

       YZX  000_010_001

       ZXY  001_000_010

       ZYX  000_001_010

     */

    scalar = inv_row_2_scale(mtx);

    scalar |= inv_row_2_scale(mtx + ) << ;

    scalar |= inv_row_2_scale(mtx + ) << ;

    return scalar;

}

unsigned short inv_row_2_scale(const signed char *row)

{

    unsigned short b;

    if (row[] > )

        b = ;

    else if (row[] < )

        b = ;

    else if (row[] > )

        b = ;

    else if (row[] < )

        b = ;

    else if (row[] > )

        b = ;

    else if (row[] < )

        b = ;

    else

        b = ;      // error

    return b;

}

uint8_t mpu_dmp_init(void)

{

    uint8_t res=;

    long gyro[], accel[];

    if(mpu_init()==)

    {

        res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);

        if(res)return ;

        res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);

        if(res)return ;

        res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);

        if(res)return ;

        res=dmp_load_motion_driver_firmware();

        if(res)return ;

        res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));

        if(res)return ;

        res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|

            DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|

            DMP_FEATURE_GYRO_CAL);

        if(res)return ;

        res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);

        if(res)return ;

        res=mpu_run_self_test(gyro, accel);

        if(res==0x3)return ;

        res=mpu_set_dmp_state();

        if(res)return ;

        return ;

    }

    else{

        return ;

    }

}

uint8_t mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw)

{

    float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f;

    unsigned long sensor_timestamp;

    short gyro[], accel[], sensors;

    unsigned char more;

    long quat[];

    if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more))return ;

    /* Gyro and accel data are written to the FIFO by the DMP in chip frame and hardware units.

     * This behavior is convenient because it keeps the gyro and accel outputs of dmp_read_fifo and mpu_read_fifo consistent.

    **/

    /*if (sensors & INV_XYZ_GYRO )

    send_packet(PACKET_TYPE_GYRO, gyro);

    if (sensors & INV_XYZ_ACCEL)

    send_packet(PACKET_TYPE_ACCEL, accel); */

    /* Unlike gyro and accel, quaternions are written to the FIFO in the body frame, q30.

     * The orientation is set by the scalar passed to dmp_set_orientation during initialization.

    **/

    if(sensors&INV_WXYZ_QUAT)

    {

        q0 = quat[] / q30;

        q1 = quat[] / q30;

        q2 = quat[] / q30;

        q3 = quat[] / q30;

        *pitch = asin(- * q1 * q3 +  * q0* q2)* 57.3;    // pitch

        *roll  = atan2( * q2 * q3 +  * q0 * q1, - * q1 * q1 -  * q2* q2 + )* 57.3;    // roll

        *yaw   = atan2(*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;    //yaw

    }else return ;

    return ;

}

至此，DMP代码已移植完毕，将所有代码文件加入工程，写好相关的包含文件就可以开始使用了。

//头文件包含

#include "mpu6050.h"

#include "inv_mpu.h"

#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

//MPU6050初始化

MPU_Init();

//DMP初始化

 while(mpu_dmp_init()){//mpu_dmp_init()初始化成功将返回0

        NOP();

}

//获取俯仰角，横滚角以及偏航角

if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==){//成功获取偏航角返回0,建议成功获取数据后再开始相关操作

  ……

}

//其他库函数使用请参照DMP官方手册

附：百度网盘（链接: http://pan.baidu.com/s/1c0lUMRI 密码: dsqs）包含移植完成的测试工程（可直接编译，下载测试）和DMP资料（官方源代码和手册）

注：本文的代码移植基于正点原子的stm32f407板子的MPU6050代码。

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