参数模型

ROS Master

(Parameter Server)

/robot_name: "my_robot"        ----{Node A   Node B}

/robot_radius:0.4                          ----{Node C}

/robot_height :0.5                        ----{Node D}

参数服务器　Parameter Server  用于保存各个节点之间的数据参数

因此我们可以将Parameter Server理解为全局变量存储空间，只要在同一ros环境里面都可以通过参数服务器发送请求去查询相关的参数。

参数命令行使用（以小海龟为例）

YAML参数文件　（多参数文件）

background_b : 255

background_b : 86

background_b : 69

rosdistro : 'melodic'

roslaunch:

   uris: {host_hcx_vpc__43763: 'http://hcx-vpc :43763/'}

rosversion :'1.14.3'

run_id: 07708de-a38b-11e9-818b-000c29d22e4d

rosparam

*列出当前多个参数

$ rosparam list

*显示某个参数值

$ rosparam get param_key

*设置某个参数值

$ rosparam set param_key param_value

*保存参数到文件

$ rosparam dump fole_name

*从文件中读取参数

$ rosparam load file_name

*删除参数

$ rosparam detele param_key

以下以小海龟案例为例

显示小海龟运行中的参数列表

qqtsj  ~  rosparam list

/background_b

/background_g

/background_r

/rosdistro

/roslaunch/uris/host_qqtsj_nitro_an515_51__43045

/rosversion

/run_id

显示小海龟中参数的值

qqtsj  ~  rosparam get /background_r

69

qqtsj  ~  rosparam get /background_g

86

qqtsj  ~  rosparam get /background_b

255

设置某个参数的值

 qqtsj  ~  rosparam set /background_b 255

 qqtsj  ~  rosparam set /background_r 255

 qqtsj  ~  rosparam set /background_g 255

 qqtsj  ~  rosparam get /background_b

255

 qqtsj  ~  rosparam get /background_g

255

 qqtsj  ~  rosservice call /clear "{}"

通过设置参数的值去改变小海龟的运动背景颜色

命令为：rosservice call /clear "{}"

通过发送一个空的请求去刷新新设置参数的值，从而改变小海龟。

*保存参数到文件中

将参数保存到YAML参数文件中，如下

$ rosparaam dump param.yaml

我这里的路径为主目录路径的param.yaml文件中　

*从文件中读取参数

首先在参数文件中修改参数的值，保存在文件中。

用以下命令从文件读取参数　$ rosparam load param.yaml

*删除参数

$ rosparam delete param_key

 qqtsj  ~  rosparam delete /background_b

 qqtsj  ~  rosparam list

/background_r

/rosdistro

/roslaunch/uris/host_qqtsj_nitro_an515_51__43045

/rosversion

/run_id

接下来用程序去实现参数的使用和编程

首先创建一个功能包

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

通过（c＋＋）去实现　

如何获取/设置参数

*初始化ros节点

*get函数获取参数

*set函数设置参数

程序如下

 1 /**

 2  * 该例程设置/读取海龟例程中的参数

 3  */

 4 #include <string>

 5 #include <ros/ros.h>

 6 #include <std_srvs/Empty.h>

 7

 8 int main(int argc, char **argv)

 9 {

10     int red, green, blue;

11

12     // ROS节点初始化

13     ros::init(argc, argv, "parameter_config");

14

15     // 创建节点句柄

16     ros::NodeHandle node;

17

18     // 读取背景颜色参数

19     ros::param::get("/background_r", red);

20     ros::param::get("/background_g", green);

21     ros::param::get("/background_b", blue);

22

23     ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

24

25     // 设置背景颜色参数

26     ros::param::set("/background_r", 255);

27     ros::param::set("/background_g", 255);

28     ros::param::set("/background_b", 255);

29

30     ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

31

32     // 读取背景颜色参数

33     ros::param::get("/background_r", red);

34     ros::param::get("/background_g", green);

35     ros::param::get("/background_b", blue);

36

37     ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

38

39     // 调用服务，刷新背景颜色

40     ros::service::waitForService("/clear");

41     ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");

42     std_srvs::Empty srv;

43     clear_background.call(srv);

44

45     sleep(1);

46

47     return 0;

48 }

编译命令如下

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

$ source devel/setup.bash

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun learning_parameter parameter_config

以（python)程序如下

 1 #!/usr/bin/env python

 2 # -*- coding: utf-8 -*-

 3 # 该例程设置/读取海龟例程中的参数

 4

 5 import sys

 6 import rospy

 7 from std_srvs.srv import Empty

 8

 9 def parameter_config():

10         # ROS节点初始化

11     rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)

12

13         # 读取背景颜色参数

14     red   = rospy.get_param('/background_r')

15     green = rospy.get_param('/background_g')

16     blue  = rospy.get_param('/background_b')

17

18     rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

19

20         # 设置背景颜色参数

21     rospy.set_param("/background_r", 255);

22     rospy.set_param("/background_g", 255);

23     rospy.set_param("/background_b", 255);

24

25     rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

26

27         # 读取背景颜色参数

28     red   = rospy.get_param('/background_r')

29     green = rospy.get_param('/background_g')

30     blue  = rospy.get_param('/background_b')

31

32     rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

33

34         # 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service

35     rospy.wait_for_service('/clear')

36     try:

37         clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)

38

39                 # 请求服务调用，输入请求数据

40         response = clear_background()

41         return response

42     except rospy.ServiceException, e:

43         print "Service call failed: %s"%e

44

45 if __name__ == "__main__":

46     parameter_config()

编译和c++ 一样

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