UWB DWM1000 开源项目框架
UWB 目前比较火热,不论国内还是国外目前都掀起一股热潮。 但是实际工程代码很少,开源代码更少。
目前代码主要有
1 DecaWave Release的定位源码,代码基于TWR,一个非常大的状态机。 之前在博客进行过分析,对于初学者来说门槛太高。
2 淘宝商家Release的定位源码,大多基于官方基本例程去修改,实现测距,进而实现定位,这样的代码通常涉及的东西dwm1000 功能较少,在实际工程中应用比较困。
这里开源一个uwb 框架,姑且命名为51uwb_base,介于二者之间,作为一个工程的base code,希望uwb 工程开发者少走一些弯路。base code 并非实际工程完整代码,只是进行模块化,功能化的一个框架,可以实现UWB无线收发。 开发者可以基于此代码进行测距,传输甚至实现TDOA定位。base code 为项目工程提供,不适合初学者以及学生。base code 本身是从完整工程中提取,去掉了项目细节。
51uwb_base 特点:
A . 代码模块化
将代码根据功能不同,进行模块化区分,不同模块尽量放置不同文件或函数(项目代码基本要求)
B 帧过滤功能
多节点工程必然给每个模块分配地址,基于dwm1000 实现配置帧过滤功能
C dwm1000 硬件中断
使用dwm1000 中断信号,可以提供更高的实时性。同时后期可以根据空闲状态情况进入低功耗休眠
D 移植目前我已知最为牛X的串口代码。
部分代码:
int main(void)
{
peripherals_init();
BPhero_UWB_Message_Init();
BPhero_UWB_Init();
tx_main();
//rx_main();
}
void BPhero_UWB_Message_Init(void)
{
//set frame type (0-2), SEC (3), Pending (4), ACK (5), PanIDcomp(6)
msg_f_send.frameCtrl[0] = 0x1 /*frame type 0x1 == data*/ | 0x40 /*PID comp*/|0x20/* ACK request*/;
//source/dest addressing modes and frame version
//msg_f.frameCtrl[0] = 0x41;
msg_f_send.frameCtrl[1] = 0x8 /*dest extended address (16bits)*/ | 0x80 /*src extended address (16bits)*/;
msg_f_send.panID[0] = 0xF0;
msg_f_send.panID[1] = 0xF0; msg_f_send.seqNum = 0;
msg_f_send.messageData[POLL_RNUM] = 3; //copy new range number
msg_f_send.messageData[FCODE] = RTLS_DEMO_MSG_ANCH_POLL; //message function code (specifies if message is a poll, response or other...)
psduLength = (TAG_POLL_MSG_LEN + FRAME_CRTL_AND_ADDRESS_S + FRAME_CRC); msg_f_send.seqNum = 0; //copy sequence number and then increment
msg_f_send.sourceAddr[0] = SHORT_ADDR & 0xFF; //copy the address
msg_f_send.sourceAddr[1] =(SHORT_ADDR>>8)& 0xFF; //copy the address msg_f_send.destAddr[0] = 0x01; //set the destination address (broadcast == 0xffff)
msg_f_send.destAddr[1] = 0x01; //set the destination address (broadcast == 0xffff)
}
51uwb_base code使用说明:
1 框架完成数据收发,有TX 节点和 RX节点,通过main函数选择,如下代码为TX节点,反之为RX节点。
int main(void)
{
peripherals_init();
BPhero_UWB_Message_Init();
BPhero_UWB_Init();
tx_main();
//rx_main();
}
2 每个节点需要配置不同短地址,在bphero_uwb.h中指定
#ifndef SHORT_ADDR
#define SHORT_ADDR 0x0032
#endif
配置以上两步编译下载即可。
注意:
1由于嵌入式代码与硬件有着天然紧密联系,我的代码基于蓝点无限开发板,如果使用其它开发板,需要进行底层匹配,主要代码在port.c中,主要修改dwm1000 与主控的连线引脚配置以及主控的串口配置。
2代码中目前TX发送信息,对应接收信息RX节点地址为TX节点地址+1,故设置RX节点时需要考虑这个不然无法实现测试功能。
void BPhero_Distance_Measure_Specail_TAG(void)
{
// dest address = SHORT_ADDR+1,only for test!!
msg_f_send.destAddr[0] =(SHORT_ADDR+1) &0xFF;
msg_f_send.destAddr[1] = ((SHORT_ADDR+1)>>8) &0xFF;
项目开源位置:www.51uwb.cn
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