UR机器人的位姿
2024-09-01 04:52:50
一、Ur 移动命令
UR机器人移动,一共有三种移动指令,movej,movel,movep,分别是关节运动,线性运动,圆周运动。
movej:6个关节的弧度
movel/movep:分别是x,y,z,rx,ry,rz,它们代表的是,一个空间中的位姿,x,y,z代表位置,rx,ry,rz代表姿态.
二、位姿
movel和movep指令,提到了TCP的位姿:[rx,ry,rz]
UR机器人用的是旋转矢量法,是用一个旋转轴和一个角度来描述姿态,也就是将坐标系绕旋转轴按右手定则旋转该角度。旋转轴由一个单位矢量来定义,然后将角度融进去,就得到了旋转矢量。
矢量:[rx,ry,rz]的模就是角度,该矢量方向的单位矢量就是旋转轴。
三、位姿转换
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