四个坐标系分别为：世界坐标系（Ow），摄像机坐标系（Oc），图像物理坐标系（O1，单位mm），图像像素坐标系（O，位于视野平面的左上角，单位pix）。

空间某点P到其像点p的坐标转换过程主要是通过这四套坐标系的三次转换实现的，首先将世界坐标系进行平移和转换得到摄像机坐标系，然后根据三角几何变换得到图像物理坐标系，最后根据像素和公制单位的比率得到图像像素坐标系。（实际的应用过程是这个的逆过程，即由像素长度获知实际的长度）

OpenCV中使用的求解焦距和成像原点的算法是基于张正友的方法（ pdf ），而求解畸变参数是基于 Brown 的方法（ pdf ）。

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