ROS 提高篇 之 A Mobile Base-02 — 控制移动平台 — “分封制”

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11

使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS

ROS 版本：ROS Indigo

注意：

1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。

2 . 如果你没有学习前面的教程，请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。

一 . 怎么理解 “分封制”：

控制一个移动的机器人，可能再不同的层次面进行。这些层表示不同的抽象含义。

开始的时候，我们直接控制电机，日后我们使用路径规划让机器人朝着一个方向行驶，并让它拥有同步定位和重建地图的能力。

我们 ROS 的控制阶层看起来就是这个样子的： (我们从最上层开始)

在ROS教程提高篇中，我们将学习上面这些运动控制抽象层都如何使用。但是在我们理解这些高级的move_base、Path Planner、 SLAM前，我们需要从基础的开始学习。

我们就从理解 odometry 开始：

二 . /odom : (odometry ： 里程计，就是车子方向盘下面的各种表)下面是它内部的参数：

• std_msgs/Header header
• string child_frame_id // 子类坐标系
• geometry_msgs/PoseWithCovariance pose // 平移和旋转
• geometry_msgs/TwistWithCovariance twist // 线速度和角速度

它包含了一个机器人当前运动状态的所有信息。

其中 child_frame_id 就是机器人它自己的名字。

三 . 编码器：

什么是编码器，编码器的原理，如何使用，程序如何控制。这些问题如果你不懂，请看：电子模块 — 编码器 这一节的内容。

总结：下一节，我们来细讲：/odom 里面的 twist （ 线速度和角速度 ） 这个成员。