双目SLAM(1) 总配置
kitti 数据集 图像+相机参数
sgbm gpu 算深度
cuda sifi 算匹配点
rabsac 随机筛选
1)CUDA配置(自己配置)8.0
参考网页:http://blog.csdn.net/u010837794/article/details/63251725
2)Opencv版本选择(自己配置):3.2
参考网页:https://www.cnblogs.com/paladinzxl/p/6749446.html
3)Pangolin
参考教程:https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
4) Eigen3
下载和安装参考:http://eigen.tuxfamily.org
5)更新源修改(中科大的源):
参考网页:http://mirrors.ustc.edu.cn/help/ubuntu.html
步骤:
利用该网址https://mirrors.ustc.edu.cn/repogen/下的配置生成器生成如下图版本的sources.list, 替换/etc/apt/sources.list,
命令:
sudo cp sources.list /etc/apt/sources.list
sudo apt-get update
sift_slam的ROS包配置
1)siftgpu配置: Code文件夹下的SiftGPU
参考网页:
https://github.com/pitzer/SiftGPU
https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5149067.html
2)sift_slam编译
整个工程就是Code文件夹下的slam_ws.
编译SiftGPU
编译完上述SiftGPU后会在bin文件夹下生成libsiftgpu.so库文件。将其拷贝到SIFTGPU-SLAM/Code/slam_ws/src/sift_slam/libs下。
编译g2o,进入
SIFTGPU-SLAM/Code/slam_ws/src/sift_slam/ThirdParty/g2o/build文件加下,执行:
cmake ..
make
修改CMakeLists.txt
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