安装支持eigen线性迭代的ceres

Ceres可以求解以下形式的有界约束非线性最小二乘问题：

这种形式的问题来源于科学工程的多个领域，从统计学的曲线拟合到计算机视觉中从图像中构建三维模型。

最近在做sfm方面的重建问题，需要对得到的相机位姿和3维点做BA优化，ceres-solver和g2o都能做ba

ceres-solver是有依赖项eigen的，而且Ceres can also use Eigen as a sparse linear algebra library.

但是EIGENSPARSE 在camke的时候是默认关闭的，所以当我在程序中调用

ceres_config_options.sparse_linear_algebra_library_type = ceres::EIGEN_SPARSE;

编译无错，能编译成功，但是调用的时候，会报错

E0606 ::29.387037   solver.cc:] Terminating: Can't use SPARSE_SCHUR with EIGEN_SPARSE because Eigen's sparse linear algebra was not enabled when Ceres was built.

Bundle Adjustment failed.

所以解决方案只能把ceres-solver重新装一遍

1.卸载

进入ceres-solver的编译文件夹，执行卸载命令

cd ceres-solver/build

sudo make uninstall

执行命令之后就可以完全卸载成功了。

2.安装ceres-solver

安装之前请确保你已经安装了ceres-solver的依赖项，因为我装过，所以不用再装依赖项了，你可以安装以下命令安装，

可以参考官方文档：http://www.ceres-solver.org/installation.html

# CMake

sudo apt-get install cmake

# google-glog + gflags

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

# BLAS & LAPACK

sudo apt-get install libatlas-base-dev

# Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

# SuiteSparse and CXSparse (optional)

# - If you want to build Ceres as a *static* library (the default)

#   you can use the SuiteSparse package in the main Ubuntu package

#   repository:

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

# - However, if you want to build Ceres as a *shared* library, you must

#   add the following PPA:

sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-

sudo apt-get update

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

3.编译安装

以上步骤都完成后就可以编译安装ceres-solver了，cmake的时候要把 EIGENSPARSE 设置为 ON,进入到编译目录，执行命令

cd ceres-solver/build

cmake -D EIGENSPARSE=ON ..

make

sudo make install

这样就可以编译成功了

参考：http://www.ceres-solver.org/installation.html

巴特西

安装支持eigen线性迭代的ceres_solver

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