机器人操作系统——ROS，Robot Operating System

Note：偶然看到的滴滴研究院的无人驾驶竞赛，了解一下。

ROS：专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，同时提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。

插曲：什么是元级操作系统呢？

ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS是一种分布式处理框架（又名Nodes），使得可执行文件能被单独设计，并且在运行时松散耦合。

ROS概念，分为三个层次：

Filesystem level:

文件系统层概念就是你在碟片里遇到的资源，例如：

Packages：ROS的基本组织，可以包含任意格式文件。一个Package可以包含ROS执行时处理的文件（nodes），一个ROS的依赖库，一个数据集合，配置文件或一些有用的文件在一起。

Manifests：manifest.xml提供关于Package元数据，包括它的许可信息和Package之间依赖关系，以及语言特性信息像编辑旗帜（编译优化参数）。

Stacks：Stacks是Packages的集合，提供一个完整的功能，像“navigation stack” Stack与版本号关联，同时也是如何发行ROS软件方式的关键。

Manifest Stack Manifests：Stack manifes（stack.xml）提供关于Stack元数据，包括它的许可信息和Stack之间依赖关系。

Message（msg） types：信息描述，位置在路径：my_package/msg/MyMessageType.msg，定义数据类型在ROS的messages ROS里面。

Serivice（srv） types：服务描述，位置在路径：my_package/srv/MyServiceType.srv，定义这个请求和相应的数据结构在ROS service里面。

Communication level

Computation Graph level:

计算图就是用ROS的P2P（peer-to-peer 网络传输协议）网络集中处理所有的数据。

巴特西