第二课2、ROS

1、ROS框架

分为以下三个级别：

1）文件系统级

2）计算图级

计算图级是ROS处理数据的一种点对点的网络形式，描述程序是如何运行的。

基本的计算图级概念包括：节点，参数服务器，消息，服务，主题和包等

节点：node，一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其他节点进行通信；

参数服务器：parameter server 参数服务器允许数据通过在一个中心位置的关键词来存储；

举个例子：

要看turtlesim仿真器的参数有哪些，可以先运行该仿真节点，rosrun turtlesim turtlesim_node,然后再打开一个终端输入rosparam list可以列出当前所有的参数。

消息：message，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题；

例子：

还是以上面的例子来说，再打开一个终端，因为要查看某个消息，先查看某个主题，rostopic list，列出一些主题，下面以/turtle1/cmd_vel为例，

查看该话题的相关信息，rostopic info /turtle1/cmd_vel；然后可以看到它的发布者，订阅者以及消息类型，它的消息类型为

geometry_msgs/Twist.下面查看该消息的具体类型rosmsg show geometry_msgs/Twist。

下面是往某话题上发布某消息的命令行上的命令：

主题：topic，节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息；

服务：services，是节点之间通讯的另一种方式，服务允许节点发送请求并获得响应。

服务的用法类似于topic

上面使用rosservice list查看了当前的所有服务，并使用rosservice info /clear来查看了服务/clear的相关信息，得到该服务的类型是std_srvs/Empty，然后使用rossrv show std_srvs/Empty来查看该服务类型的具体信息。

消息记录包：bag，是一种用于保存和回放ROS消息数据的格式。如保存地图并回放

节点管理器：master，ROS名称服务（如帮助节点找到彼此）

rosout:ROS中相当于stdout/stderr

roscore:主机+rosout+参数服务器

3）社区级

即网络软件仓库:ros club exbot.

ROS的基本命令和工具

主题

巴特西